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Erreur de jointure 2, des avis ?

Discussion dans 'EMC2 / LinuxCNC' créé par vax, 29 Août 2014.

  1. vax

    vax Modérateur

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    Erreur de jointure 2, des avis ?
    Bonsoir à tous,

    Je suis dans mes derniers réglages sur la numérisation de mon tour à bois.
    Pilotage par servo moteur via carte MESA 5i20 et carte fille MESA 7i33
    Gestion des I/O annexes par carte MESA 7i37

    Les servos fonctionnent bien dans PNCConf, les servos sont bien calibrés.

    Mais lorsque je lance LinuxCNC je me retrouve avec une message "Erreur de jointure 2" lorsque je veux bouger mes axes au clavier (pour faire les POM).

    Est-ce uniquement parce que je n'ai pas encore configuré mes PID ?

    Merci d'avance de vos avis éclairés.
     
  2. speedjf37

    speedjf37 Compagnon

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    Erreur de jointure 2, des avis ?
    Bonjour,

    Il faudrait voir la config de LinuxCNC.

    Sur ma cnc c'est lorsque le fin de course de l'axe Z (2) se déclenche (ou par des parasites au début des test) que j'ai ce message.

    S'il s'agit d'un tour il ne devrait y avoir que 2 axes (X 0 et Z 2)

    Cordialement JF
     
  3. vax

    vax Modérateur

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    Erreur de jointure 2, des avis ?
    Merci JF,

    OUI il n'y a que deux axes (pour l'instant c'est bien suffisant !).

    Je vais aller voir du côtés des fin de course.

    Les cartes MESA sont vraiment bien mais les doc associées sont d'une pauvreté affligeante... Jamais vu plus succinct...
    Il n'est pas impossible que mon montage inverse le signal...



    Dans un autre registre, le fait que les PID soient encore à leur valeur par défaut ne peut-il pas poser problème ? Ne faut-il pas, au moins, augmenter la valeur de l'erreur de suivi ?
     
  4. vax

    vax Modérateur

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    Erreur de jointure 2, des avis ?
    Bon, j'ai fait quelques tests sur les contacts de fin de course c'est pareil. Dans le doute j'ai viré toute cette partie pour l'instant. J'ai désaccouplé de la 7i37 et viré tout ce qui concernait la gestion des fin de course et des prise d'origine dans PncConf.

    J'ai aussi déterminé mes deadband et mes offset mais cela ne change rien.

    Précisions :

    Dans PncConf, mes servos et mes codeurs fonctionnent bien en boucle ouverte.
    Dans Axis les servos sont bien fonctionnels (bon affichage des valeurs lorsque je fais tourner les servos à la main.
     
  5. gaston48

    gaston48 Compagnon

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    Erreur de jointure 2, des avis ?
    Bonjour,

    Il faut paramétrer dans le fichier INI : MIN_FERROR et FERROR
    ces 2 paramètres déterminent les erreurs de poursuite maxi en statique
    et en dynamique.
    Prendre une bonne marge au début
    Parallèlement, commencer à affiner le P avant oscillation et le I
    en visualisant l’erreur statique pid.N.error avec HAL meter.
    Attention un P satisfaisant peut être une valeur très faible, suivant
    la sensibilité de tous les étages, genre : "0.05"
     
  6. vax

    vax Modérateur

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    Erreur de jointure 2, des avis ?
    Merci Gaston,

    ça commence à bouger sans envoyer d'erreur systématiquement.

    Deadband n'est pas, comme je le pensais, la valeur à partir de laquelle les axes commencent à bouger (luttes contre les efforts statiques) mais la plage de capteur "morte" pour que l'asservissement ne passe pas son temps à osciller entre deux valeurs du codeur. Donc je l'ai remis à 0.

    J'ai élargi les deux erreurs de poursuite et tout de suite c'est mieux.
    Et j'ai augmenté mes vitesses de mouvement (tellement basse avant que j'était justement dans la limite ne permettant pas de lutter contre les efforts statiques).

    Maintenant, lorsque je teste mes déplacements dans Axis , j'ai un petit temps de latence avant de voir bouger mes axes ; ce temps de latence est aussi présent entre le moment ou j'arrête l'ordre et le moment effectif de l'arrêt du servo.
    Je pense qu'il va me falloir jouer sur la valeur P (ce qui me parait logique...).

    A+

    Bientôt une vidéo de présentation j'espère !!!!!!!!
     
  7. vax

    vax Modérateur

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    Erreur de jointure 2, des avis ?
    En plus de jouer sur la valeur de P, il faut aussi jouer sur l'accélération max.
     
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