variateur Leroy somer moteur 11KW courant continu

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P

PL50

Compagnon
Bonjour à tous.
sur un tour SIM (societe des innovations mécaniques) T7 CNC de 1984, j'ai un moteur CC de 11KW.
à excitation separée; (190V 1.36A) l'induit etant lui 440V 28.8A.
sur le moteur, il y a une generatrice tachymetrique, et sur la broche un codeur.
le moteur semble controlé par un variateur Leroy somer qui me semble être à prosistors.
WP_20151018_20_08_18_Pro.jpg

WP_20151018_20_07_22_Pro.jpg


comment puis je faire fonctionner tout ça avec mach3?
ou tout au moins piloter la vitesse manuellement....

est ce que la generatrice tachy redonne l'info au variateur ou au num?



si quelqu' un peut m'aider, je suis preneur ! ! !
WP_20151.JPG
 
S

slouptoouut

Compagnon
Bonjour,

la géné tachy radio énergie assure le retour vitesse vers le variateur

le codeur retourne à la NUM

la consigne est effectivement en 0...10V

"Protistor" c'est simplement une "marque" propre aux fusibles utilisé et pas un nom de composants

Au niveau de l'électronique interne du var :
-L'induit est commandé par thyristors (soit du type "boulon" a queue filetée , soit en boitier rectangle TO240) , et l'excitation par transistors bipolaires classiques (boitier TO3 , comme sur la plupart des amplis de sono)
-Les circuits de commande de ce var sont basé sur des amplis opérationnels et des composants discrets (pas de microprocesseur)
-l'alimentation 190V continu de l'excitation est obtenu a partir d'un 220V isolé, et redressé (issu d'un gros transfo externe, probablement celui visible sous le var, à conserver)
-l'alimentation BT de commande comprend un 24V et un +/- 15V , optenu par des petits transfos interne au var

je ne sais pas si un tel principe de fonctionnement, en temps reel, avec cette tachy et ce codeur , peux fonctionner avec Mach3 mais je ne pense pas ...
 
Dernière édition:
P

PL50

Compagnon
Bonjour,

la géné tachy radio énergie assure le retour vitesse vers le variateur

le codeur retourne à la NUM

la consigne est effectivement en 0...10V

"Protistor" c'est simplement une "marque" propre aux fusibles utilisé et pas un nom de composants

Au niveau de l'électronique interne du var :
-L'induit est commandé par thyristors (soit du type "boulon" a queue filetée , soit en boitier rectangle TO240) , et l'excitation par transistors bipolaires classiques (boitier TO3 , comme sur la plupart des amplis de sono)
-Les circuits de commande de ce var sont basé sur des amplis opérationnels et des composants discrets (pas de microprocesseur)
-l'alimentation 190V continu de l'excitation est obtenu a partir d'un 220V isolé, et redressé (issu d'un gros transfo externe, probablement celui visible sous le var, à conserver)
-l'alimentation BT de commande comprend un 24V et un +/- 15V , optenu par des petits transfos interne au var

je ne sais pas si un tel principe de fonctionnement, en temps reel, avec cette tachy et ce codeur , peux fonctionner avec Mach3 mais je ne pense pas ...

Bonjour slouptoouut, et merci de cette réponse "documentée"
j'ai trouvé mon variateur sur le lien de Gaston 48.
c'est celui là:
http://www.leroy-somer.com/documentation_pdf/notices_pdf/NoticeTTC_RV.pdf
le TTC RV 325
par contre j'ai une question.
qu'est ce que c'est que le point milieu broche n°18 du potar:
potentiomètre.JPG

est ce que je vais trouver ce potar quelque part ou est ce que c'est le num qui envoyait un signal 0-10V pour piloter la vitesse?
si je ne trouve pas le potar, quelle valeur mettre? faut il un modèle bobiné?


merci de votre aide ! ! !
 
G

gaston48

Compagnon
Tu as un point milieu qui stabilise la position du 0 V. C'est facultatif si tu prévois un cran dont la position est
réglable et qui paramétra au curseur de retrouver la bonne position de vitesse nulle. Il faut un potentiomètre
type audio de 4.7 K par exemple, ce qui est préconisé sur les variateurs de fréquence classiques.

Pour mach3 ça va être un peu plus compliqué, car ce variateur ne dispose pas de la combinaison classique
0 +10V plus une entée sens de rotation.
Là il faudra convertir ces 2 commandes en une seule bipolaire de -10V à +10V la commande classique des
servo drive d'axes (générée ici par Num).
On peut faire ça avec un ampli Op et un transistor Fet. Le montage tient sur une plaquette à trous de 2 cm2.
 
S

slouptoouut

Compagnon
Bonjour,

je pense, comme gaston 48 :

-qu'un potar "audio" de 4,7 k pourrai convenir (un bobiné n'est pas obligatoire, c'est surtout que c'est plus solide en milieu industriel ) par contre, attention au faux amis du potar de volume d'ampli avec prise intermédiaire !
( ce type de potar la ne conviendra pas du tout ! bien que doté d'une prise intermédiaire ...En effet ce sont des potar étudié pour apporter une correction physiologique , la courbe n'est pas linéaire mais logarithmique, et la prise intermédiaire , destiné au circuit de "loudness" de l'ampli , n'est pas médiane !)

il faudrai plutot trouver un potar de balance (droite gauche) ou de fader (avant arrière) sur les appareils qui en avaient un !

-que, tel quel , ça n'est pas directement compatible avec mach 3 , au niveau de la consigne et l'absence de commande "sens" , et peut être aussi au niveau du codeur d'origine ( des astuces électroniques peuvent effectivement contourner ces problèmes ...mais je ne saurai pas en établir les schémas, demander cela a d'autres plus calés ici !)
 
P

PL50

Compagnon
Ok merci pour vos réponses.
je vais essayer de démarrer la bête.
pour mach3, j'ai cru comprendre qu'il ne saurait pas gérer le codeur pour faire du filetage.
mais que Linuxcnc (emc2) lui savait le faire.
est ce bien exact?
si oui, est ce que cette carte soporelec
InterpCNC 2 - 3 axes pourrait être utilisée pour driver mon variateur?
(outre le probleme d'inversion de rotation)
merci
 
G

gaston48

Compagnon
Avec un investissement financier raisonnable, Linuxcnc est le seul à pouvoir se substituer directement à la Num 1060
il assure les asservissements des drives d'origine: axes et broches, avec des fonctions pro comme le taraudage rigide.
il assure aussi toute la PLC de la machine.
Pour cela il faut un PC dont le processeur, le bios, le processeur graphique soient compatibles avec les
exigences temps réel de Linuxcnc. Il hébergera un kit de cartes Mesa electronics directement développées
pour Linuxcnc et qui vont gérer le flux d'entrée sortie.
Les combinaisons de Kit mesa sont innombrables, le choix n'est pas évident, il faut compter 400 ou 500 E ttc.
Pour le PC il faut un processeur 2 corps très rapide, une CM avec un slot pci. Il faut compter 170 E ttc pour une
CM équipée neuve.
La contrepartie de ce choix, c'est l'investissement en temps pour maîtriser la config de tout ça. il faut se
débrouiller un peu en anglais, l'ensemble est une énorme boite à outils quasiment sens limite, mais il
faut vraiment mette les mains sous le capot, rien que pour reconfigurer une PLC de la machine (toute la logique).

Un exemple ici, qui est pas mal détaillé, la traduction google fonctionne pas trop mal

http://www.microcnc.ru/research/1325F30.php
 
Dernière édition:
V

vres

Compagnon
Ok merci pour vos réponses.
je vais essayer de démarrer la bête.
pour mach3, j'ai cru comprendre qu'il ne saurait pas gérer le codeur pour faire du filetage.
mais que Linuxcnc (emc2) lui savait le faire.
est ce bien exact?
si oui, est ce que cette carte soporelec
InterpCNC 2 - 3 axes pourrait être utilisée pour driver mon variateur?
(outre le probleme d'inversion de rotation)
merci

Bonjour,

pour InterpCNC 2 - 3 axes :

- Entrée codeur -> oui (sous resserve de bande passante)
- Entrée Analogique -> oui mais seulement en positif 0-10V
- Sortie Analogique -> oui mais seulement en positif 0-10V

Possibilité de gestion par programme basic directement sur la carte à conditions qu'il soit assez rapide et de savoir programmer un asservissement.

Synchronisation pour filetage -> Non

Si ca peut te servir :wink:
 
P

PL50

Compagnon
Avec un investissement financier raisonnable, Linuxcnc est le seul à pouvoir se substituer directement à la Num 1060
il assure les asservissements des drives d'origine: axes et broches, avec des fonctions pro comme le taraudage rigide.
il assure aussi toute la PLC de la machine.
Pour cela il faut un PC dont le processeur, le bios, le processeur graphique soient compatibles avec les
exigences temps réel de Linuxcnc. Il hébergera un kit de cartes Mesa electronics directement développées
pour Linuxcnc et qui vont gérer le flux d'entrée sortie.
Les combinaisons de Kit mesa sont innombrables, le choix n'est pas évident, il faut compter 400 ou 500 E ttc.
Pour le PC il faut un processeur 2 corps très rapide, une CM avec un slot pci. Il faut compter 170 E ttc pour une
CM équipée neuve.
La contrepartie de ce choix, c'est l'investissement en temps pour maîtriser la config de tout ça. il faut se
débrouiller un peu en anglais, l'ensemble est une énorme boite à outils quasiment sens limite, mais il
faut vraiment mette les mains sous le capot, rien que pour reconfigurer une PLC de la machine (toute la logique).

Un exemple ici, qui est pas mal détaillé, la traduction google fonctionne pas trop mal

http://www.microcnc.ru/research/1325F30.php

bonjour Gaston48
oulala, il va falloir que je me mette au russe ! ! !

question, si je pars sur du mesa, est ce que je peux m'en servir pour piloter des DM860A et des moteurs pas à pas pour les axes X et Y?

a+
 
P

PL50

Compagnon
Tu as un point milieu qui stabilise la position du 0 V. C'est facultatif si tu prévois un cran dont la position est
réglable et qui paramétra au curseur de retrouver la bonne position de vitesse nulle. Il faut un potentiomètre
type audio de 4.7 K par exemple, ce qui est préconisé sur les variateurs de fréquence classiques.

Pour mach3 ça va être un peu plus compliqué, car ce variateur ne dispose pas de la combinaison classique
0 +10V plus une entée sens de rotation.
Là il faudra convertir ces 2 commandes en une seule bipolaire de -10V à +10V la commande classique des
servo drive d'axes (générée ici par Num).
On peut faire ça avec un ampli Op et un transistor Fet. Le montage tient sur une plaquette à trous de 2 cm2.
pour cette fonction, si je veux assurer un pilotage manuel avec un "vrai arrêt" au 0V, est ce que je ne peux pas brancher ce potar au travers d'un double inverseur à 3 positions? ou de 2 relais avec fonction mémoire et sécurité mécanique pour interdire l'enclenchement simultané?
 
G

gaston48

Compagnon
si je pars sur du mesa, est ce que je peux m'en servir pour piloter des DM860A et des moteurs pas à pas pour les axes X et Y?
Oui, mais il faut peut être choisir une autre carte fille, le kit sera moins chère.
Tu veux mettre des pas à pas sur le Sim ? Si les servomoteurs d'origine et les drives sont bons c'est dommage. Et je doute que tu ais des résultats aussi précis et des avances aussi rapides avec des pas à pas. Il faudrait commencer par bien identifier les caractéristiques des servo moteur les rapports
de réduction et les pas de vis, tu auras une idée du couple et de la vitesse max exigée.
De plus il me semble que les axes disposent de règles Heidenhain, c'est le top.
 
Dernière édition:
P

PL50

Compagnon
Oui, mais il faut peut être choisir une autre carte fille, le kit sera moins chère.
Tu veux mettre des pas à pas sur le Sim ? Si les servomoteurs d'origine et les drives sont bons c'est dommage. Et je doute que tu ais des résultats aussi précis et des avances aussi rapides avec des pas à pas. Il faudrait commencer par bien identifier les caractéristiques des servo moteur les rapports
de réduction et les pas de vis, tu auras une idée du couple et de la vitesse max exigée.
De plus il me semble que les axes disposent de règles Heidenhain, c'est le top.

Gaston48, de ce que j'ai vu il n'y a pas de règles sur cette machine, mais un codeur sur chaque axe.
le codeur d'axe, c'est ça:
WP_20151018_20_06_32_Pro.jpg


et les moteurs Xet Y qui semblent équipés de génératrices tachy sont différents mais semblent être des équivalents:
celui du longi:
WP_20151018_20_04_56_Pro.jpg

WP_20151018_20_05_47_Pro.jpg


et celui du transversal:
WP_20151018_20_10_20_Pro.jpg


et les variateurs:
WP_20151002_14_38_50_Pro.jpg
WP_20151002_14_39_00_Pro.jpg
WP_20151002_14_39_08_Pro.jpg
WP_20151002_14_39_17_Pro.jpg
WP_20151002_14_39_27_Pro.jpg


coté transfos, il y en à 4; celui du premier plan est énooooorme:
WP_20151020_21_50_34_Pro.jpg


au fond, il y a celui là, bien caché sous le variateur de broche:
WP_20151019_19_05_45_Pro.jpg


et ceux là; mais qui alimente les axes?:
WP_20151019_19_06_25_Pro.jpg

WP_20151019_19_06_36_Pro.jpg


WP_20151019_19_06_06_Pro.jpg


voila, si vous avez des lumières...
et les fiches tech des variateurs d'axes...
 
S

slouptoouut

Compagnon
Bonjour,

le tres gros SOCEM triphasé 110V 4KVA alimente les axes
le AUPEM monophasé 200 220 fournis l'alim de l'excitation broche
les 2 autres doivent servir a alimenter les relais de commande et les électrovannes

je n'ai pas de doc ni d'info sur ces variateurs d'axes ! (très vieux !)

les servomoteurs d'axes ne doivent pas être démontés sans précautions spéciales (et ce n'est pas qu'une question de garantie , mais aussi parce il y a risque de démagnétisation)
ils ont bien une géné tachy incorporé (comme le confirme les specifications imprimées)
 
Dernière édition:
P

PL50

Compagnon
Bonjour,

le tres gros SOCEM triphasé 110V 4KVA alimente les axes
le AUPEM monophasé 200 220 fournis l'alim de l'excitation broche
les 2 autres doivent servir a alimenter les relais de commande et les électrovannes

je n'ai pas de doc ni d'info sur ces variateurs d'axes ! (très vieux !)

les servomoteurs d'axes ne doivent pas être démontés sans précautions spéciales (et ce n'est pas qu'une question de garantie , mais aussi parce il y a risque de démagnétisation)
ils ont bien une géné tachy incorporé (comme le confirme les specifications imprimées)

oui la machine est de 1984 et c'est bien ce qui m'inquiète.
en effet, si une fois que j'ai tout installé, ces variateurs me lachent, je ne vais pas avoir l'air malin....
 
S

slouptoouut

Compagnon
Bonjour,

ils sont très vieux, ces vars ...mais doté de composants classiques, et souvent il n'y a pas à remplacer le var complet, mais plutôt un transistor par ci, un condensateur chimique par là ...
(surveillez notamment ces dernier, un condo chimique qui est en fin de vie se met à chauffer, ou a suinter son électrolyte , soit liquide soit sous forme d'efflorescences similaires a celles d'une batterie d'auto sulfatée !)
 
G

gaston48

Compagnon
Ah d'accord ce sont des codeur incrémentaux Heidenhain, j'avais cru reconnaître un connecteur 9 broches
Heidenhain de règle à sortie sinus. Là ce sont des 2500 points cela te donnera une résolution de 10000 point par tour !
Les parvex sont de très bon servo moteur, j'en ai quelques uns. Ton tour n'a pas beaucoup tourné, donc les collecteurs et les
balais sont neufs. Je serais un peu plus inquiet pour la mise en route de la tachymétrie à cause de la petite corrosion de stockage qu'on distingue.
Dans le meilleur des cas, les drives et la tachymétrie sont opérationnels et tu pars d'abord sur un kit mesa adapté.
Si les drives sont verminés je ferais le maximum pour continuer à exploiter les servomoteurs même sans leurs tachys.
On trouve aux usa des drives DC d'occase mosfet à prix raisonnables. On peut se passer d'une tachy qui est l'éléments peu
fiable sur un ancien servoDC car le PC moderne avec Mesa est beaucoup plus rapide, il peut compenser la non
linéarité d'un drive sans tachy. En dernier ressort, si tu veux absolument passer à des pas à pas, il faudra peut être
adapter / compléter le kit mesa au max cela te coûtera l'achat d'une autre carte fille, une centaine d'euros.
 
P

PL50

Compagnon
Ah d'accord ce sont des codeur incrémentaux Heidenhain, j'avais cru reconnaître un connecteur 9 broches
Heidenhain de règle à sortie sinus. Là ce sont des 2500 points cela te donnera une résolution de 10000 point par tour !
Les parvex sont de très bon servo moteur, j'en ai quelques uns. Ton tour n'a pas beaucoup tourné, donc les collecteurs et les
balais sont neufs. Je serais un peu plus inquiet pour la mise en route de la tachymétrie à cause de la petite corrosion de stockage qu'on distingue.
Dans le meilleur des cas, les drives et la tachymétrie sont opérationnels et tu pars d'abord sur un kit mesa adapté.
Si les drives sont verminés je ferais le maximum pour continuer à exploiter les servomoteurs même sans leurs tachys.
On trouve aux usa des drives DC d'occase mosfet à prix raisonnables. On peut se passer d'une tachy qui est l'éléments peu
fiable sur un ancien servoDC car le PC moderne avec Mesa est beaucoup plus rapide, il peut compenser la non
linéarité d'un drive sans tachy. En dernier ressort, si tu veux absolument passer à des pas à pas, il faudra peut être
adapter / compléter le kit mesa au max cela te coûtera l'achat d'une autre carte fille, une centaine d'euros.

Gaston. comment se pilotent mes variateurs d'axes? c'est du 0-10v avec une info dir?
 
G

gaston48

Compagnon
Non, habituellement c'est comme le drive de broche: +/- 10 V
Une commande analogique de ce type est générée par Mesa. Un signal digital PWM généré par
la carte de base Mesa avec son FPGA, puis conversion avec une carte fille "servo" en
+/- 10 V. Cette carte fille comprend aussi des entrées RS 422 pour les entrés différentielles
des codeurs, pour l'immunité aux bruits, mais ça n'est pas indispensable tu peux rentrer
en monopolaire aussi: +A +B +I . Une carte fille servo 4 voies de ce type, coûte 100 E TTC.
L'alim +/- 12 V est fabriqué sur la carte à partir du 5 V avec un petit convertisseur DC-DC
Tu aurais 1 axe broche, 1 axe Z, 1 axe X, reste un axe libre. sachant que si tu as 2 codeurs
de manivelle à rentrer, tu peux les rentrer directement sur la carte de base.
 
P

PL50

Compagnon
Non, habituellement c'est comme le drive de broche: +/- 10 V
Une commande analogique de ce type est générée par Mesa. Un signal digital PWM généré par
la carte de base Mesa avec son FPGA, puis conversion avec une carte fille "servo" en
+/- 10 V. Cette carte fille comprend aussi des entrées RS 422 pour les entrés différentielles
des codeurs, pour l'immunité aux bruits, mais ça n'est pas indispensable tu peux rentrer
en monopolaire aussi: +A +B +I . Une carte fille servo 4 voies de ce type, coûte 100 E TTC.
L'alim +/- 12 V est fabriqué sur la carte à partir du 5 V avec un petit convertisseur DC-DC
Tu aurais 1 axe broche, 1 axe Z, 1 axe X, reste un axe libre. sachant que si tu as 2 codeurs
de manivelle à rentrer, tu peux les rentrer directement sur la carte de base.
Gaston peux tu me donner les références des cartes ad-hoc?
 
G

gaston48

Compagnon
L'éventail complet se trouve ici, le choix est pléthorique, il dépend de l'interface
choisi entre le PC et la carte FPGA ou Anything I/O card.
Cela va du port//, de slot pci, pci-e et même maintenant Ethernet
Mesa est très impliqué avec Linuxcnc, mais il faut quand même vérifier si
telle carte dispose bien des drivers

http://store.mesanet.com/index.php?route=product/category&path=83

Mesa est distrubué en Europe par:

http://www.duzi.cz/shop_cnc/index.php?main_page=index&cPath=1_4

Il distribue les kit les plus populaires, mais avec un stock assez réduit donc
tout n'est pas toujours disponible.
les cartes les plus anciennes (très demandées car les plus rassurantes) ont tendance à être plus
chères que les plus récentes plus puissante...
Le Kit ancien confortable de base évolutif (celui du russe) serait à base de
1x 5i20 ou 5i23 sur PCI
1x 7i33TA (4 axes servo)
2x 7i42TA ( cartes de protection basique des autres I/O dispo de la 5i20

Ensuite tu as un kit plus récent à base de la 5i25 sur pci ainsi que pci-e aussi il me semble.
La 5i25 peut héberger jusqu'à 2 cartes filles composées de connecteur db25 le même que le
port//. tu aurais donc comme config équivalente:
1x 5i25
1x 7i77
1x 7i75 carte de protection du 2ème port

Ces 2 ensemble peuvent supporté aussi une carte fille de liaison série qui décuple le
nombre de carte de fille série I/O avec un petit inconvénient qui est que les données sont
multiplexées avec un taux de rafraichissement de 10 Khz mais largement suffisant pour
la PLC et avec des entrées analogiques simples sous 8 bits mais très intéressantes par exemple
pour récupérer les infos de potentiomètres d'overrate par exemple.
il faut dons une carte fille à 8 sortie serie detype RJ45
une 7i44 ou une 7i74 en db25
Ensuite il y a un choix d'une dizaine de carte I/O de toute sorte optocouplés etc
mais pas de carte servo ou stepdir qui elles doivent étre rapide en temps réel.
 
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P

PL50

Compagnon
L'éventail complet se trouve ici, le choix est pléthorique, il dépend de l'interface
choisi entre le PC et la carte FPGA ou Anything I/O card.
Cela va du port//, de slot pci, pci-e et même maintenant Ethernet
Mesa est très impliqué avec Linuxcnc, mais il faut quand même vérifier si
telle carte dispose bien des drivers

http://store.mesanet.com/index.php?route=product/category&path=83

Mesa est distrubué en Europe par:

http://www.duzi.cz/shop_cnc/index.php?main_page=index&cPath=1_4

Il distribue les kit les plus populaires, mais avec un stock assez réduit donc
tout n'est pas toujours disponible.
les cartes les plus anciennes (très demandées car les plus rassurantes) ont tendance à être plus
chères que les plus récentes plus puissante...
Le Kit ancien confortable de base évolutif (celui du russe) serait à base de
1x 5i20 ou 5i23 sur PCI
1x 7i33TA ou 7i52 (4 axes servo ou 6 axes servo (moins chère!))
2x 7i42TA ( cartes de protection basique des autres I/O dispo de la 5i20

Ensuite tu as un kit plus récent à base de la 5i25 sur pci ainsi que pci-e aussi il me semble.
La 5i25 peut héberger jusqu'à 2 cartes filles composées de connecteur db25 le même que le
port//. tu aurais donc comme config équivalente:
1x 5i25
1x 7i77
1x 7i75 carte de protection du 2ème port

Ces 2 ensemble peuvent supporté aussi une carte fille de liaison série qui décuple le
nombre de carte de fille série I/O avec un petit inconvénient qui est que les données sont
multiplexées avec un taux de rafraichissement de 10 Khz mais largement suffisant pour
la PLC et avec des entrées analogiques simples sous 8 bits mais très intéressantes par exemple
pour récupérer les infos de potentiomètres d'overrate par exemple.
il faut dons une carte fille à 8 sortie serie detype RJ45
une 7i44 ou une 7i74 en db25
Ensuite il y a un choix d'une dizaine de carte I/O de toute sorte optocouplés etc
mais pas de carte servo ou stepdir qui elles doivent étre rapide en temps réel.
Gaston.
Tu peux me la refaire "simple" les réf pour le port //
Pour piloter mes trois variateurs et récupérer les infos des 3 codeurs.
Merci.
 
G

gaston48

Compagnon
Je crois que je vais arrêter de t'orienter vers Linuxcnc car je pense que tu n'as pas conscience de
la complexité d'un retrofit digne de ce nom. Ça n'est pas du plug and play mach3.

Le minimum pour piloter les 3 variateurs et récupérer les codeurs serait:
un fpga sur port //, l'une des cartes les plus anciennes démodé et pas des plus rapide pour
une pid de servo.
7i43-U-4 à 102.5
7i33TA à 86.5
soit 230 E TTC
Cela ne prévoit pas une bob pour la logique de commande, la PLC l'optocouplage etc

Un Kit plus séduisant récent ou là tu as tout ce qu'il faut :
5i25 ou 6i25 sur slot pci ou pci-e à 101.5
7i77 une carte avec 6 axes servo et 48 I/O optocouplés avec 5 entrées analogiques 8 bits et même une sortie série qui permet de connecter en suplement une des cartes fille série.
à 181.5
soit 340 E TTC
Il ressemble à ça:
mesa.jpg
7i77.jpg
 
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