Transmission par poulie et courroie crantée

gassiune
Nouveau
9 Avril 2015
26
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour,

J'ai besoin de vos conseils et avis en mécanique.

Actuellement je travail sur un projet perso de robot pour lequel j'ai monté un chassis à la vas-vite, le plus simple possible,
afin de valider la partie électronique et informatique.

Le robot est un robot mobile "classique" type differentiel avec une roue motrice de chaque côté et une roue folle à l'arrière.
Chaque roue est en prise directe sur son motoréducteur équipé d'une roue codeuse (montée sur l'axe arrière du moteur).

Maintenant que tout est conforme à mes attentes côté élec et info je me retrouve avec un chassis bien trop gros (30cm de large) je cherche donc à le modifier pour réduire l'encombrement.

Pour ça il faut que je déporte les ensembles motoréducteurs + roues codeuses.
Je pense que le meilleur moyen, vu le peu d'outillage que j'ai, serait d'utiliser des poulies crantées et courroies crantées (en plus ça tombe bien, c'est pas cher).
Je me pose donc plusieurs questions :
- Doit-on toujours utiliser un galet tendeur (ou presseur, je ne connais pas la différence) ?
- Vu que le rapport entre les poulie sera de 1:1 y-a t'il un intérêt à utiliser des poulies de 25 dents plutôt que 35 et vice et versa ?
- Ce montage va t'il dégrader l'asservissement du robot ?
- Y-a t'il un nombre maximum de cran en prise sur la poulie à ne pas dépasser ?

Merci!
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
Salut,

gassiune a dit:
motoréducteur équipé d'une roue codeuse (montée sur l'axe arrière du moteur).
J'imagine que tu parle d'un codeur monté sur l'axe du moteur?
Pour info, généralement sur ce forum on appel roue codeuse des roues avec un codeur monté dessus, indépendant des roues de propulsion et des moteurs d'entrainement et en appui sur le sol.

gassiune a dit:
- Doit-on toujours utiliser un galet tendeur (ou presseur, je ne connais pas la différence) ?
- Oui il faut toujours un moyen de tendre la courroie. Soie avec un galet tendeur, soie en déplacent une des deux poulie (ex : le moteur et la poulie du moteur via des oblongs)

gassiune a dit:
- Vu que le rapport entre les poulie sera de 1:1 y-a t'il un intérêt à utiliser des poulies de 25 dents plutôt que 35 et vice et versa ?
- Non aucun (mise à part l'inertie) mais si possible il faut éviter de descendre en dessous d'environ 17 dent a cause du rayon de courbure de la courroie.

gassiune a dit:
- Ce montage va t'il dégrader l'asservissement du robot ?
- Oui forcément car cela ajoute de l'élasticité et de l'inertie mais avec une courroie bien dimensionnée, cela est négligeable.

gassiune a dit:
- Y-a t'il un nombre maximum de cran en prise sur la poulie à ne pas dépasser ?
- Non pas de nombre maximum par contre un nombre minimum oui


Tu fait ce robot pour pour le fun, pour un concoure ou pour autre chose?
C'est toujours sympa d'avoir quelques photos :wink:

A+
 
gassiune
Nouveau
9 Avril 2015
26
  • Auteur de la discussion
  • #3
Merci pour les infos!

Effectivement, il s'agit d'un codeur monté sur l'axe moteur.

Quand tu dis "une courroie bien dimensionnée" tu veux dire que plus elle est courte mieux c'est ?

Sinon oui c'est pour le fun. En fait ce robot doit me servir de plateforme d'essai pour divers algorithmes et systèmes.

Voici à quoi il ressemble pour le moment (je plaisantais pas quand je disais que c'était monté à la vas-vite) :
 
Bbr
Compagnon
16 Février 2012
2 334
F-76100 Rouen
Bonjour,

Il y a plusieurs solutions possibles pour réduire la largeur :
  • courroies synchrones (plus ou moins élastique et nécessite un système de tension).
  • Pignons cylindriques (entre axe supérieur au rayon d'un moteur)
  • Pignons coniques
  • Pignons hélicoïdaux (engrenage gauche)
  • Roue et vis sans fin (peut éventuellement remplacer purement et simplement le réducteur du moteur)

Selon le système de transmission utilisé, les moteurs peuvent être parallèles à l'axe des roues, horizontaux et perpendiculaires à l'axe des roues ou verticaux et perpendiculaire à l'axe des roues, la largeur hors tout dépend de la solution retenue (le minimum étant forcément supérieur au diamètre d'un moteur). :mrgreen:

Cordialement,
Bertrand
 
romain_cvra
Ouvrier
30 Juin 2011
476
Suisse
gassiune a dit:
Quand tu dis "une courroie bien dimensionnée" tu veux dire que plus elle est courte mieux c'est ?
Je pensais plus au type de courroie, sa denture, son pas et sa largeur.

gassiune a dit:
je plaisantais pas quand je disais que c'était monté à la vas-vite
Pour un premier robot, c'est déjà très bien! :wink:

Bon courage pour la suite
 
moissan
Compagnon
13 Mars 2012
11 801
FR-16 angouleme
d'après tes explication tu voudrait mettre une transmission a courroie entre roue et reducteur

quand je vois ta photo je vois que le codeur et monté sur le moteur , et on dirait que c'est surtout son accouplement qui perd de la place

met une photo vue de dessous ou de devant pour qu'on voie mieux

une solution est de remplacer le codeur et son accouplement par une roue codeuse monté directement sur le moteur


autre solution pour mettre une transmission entre roue et reducteur : cardan , de preference double cardan pour une transmission bien homocinetique
 
gassiune
Nouveau
9 Avril 2015
26
  • Auteur de la discussion
  • #7
Pour un premier robot, c'est déjà très bien!
A vrai dire c'est mon 4ème ^^

quand je vois ta photo je vois que le codeur et monté sur le moteur , et on dirait que c'est surtout son accouplement qui perd de la place
Exactement, le coupleur d'axe fait déjà 20mm de long à quoi il faut ajouter les 50mm du codeur (en comptant l'espace pour le câble). Le tout multiplié par deux,
ça fait 150mm de perdu.
Gagner de la place du côté des encodeurs, pourquoi pas... le problème c'est l'accouplement avec l'axe arrière du moteur (il a un diamètre de 2,3mm). Vu le peu de moyen à ma disposition pour les travaux mécanique c'est plutôt mal barré.

A la rigueur ce que je pourrais faire serait de déporter le codeur à côté du moteur et lier les axes par engrenages. Mais là encore l'axe arrière du moteur posera problème pour y adapter un engrenage.
 
moissan
Compagnon
13 Mars 2012
11 801
FR-16 angouleme
ou est le probleme ? l'axe arriere du moteur fait 2,3mm ? une poulie cranté percé a 2,3 pour entrainer le codeur

pour entrainer le codeur il suffit d'une courroie beaucoup plus petite que pour entrainer la roue

quel est le rapport de reduction du reducteur entre moteur et roue ?

quel est le codeur ?

quelle precision veut tu ?

ce qui me parait bizare c'est de mettre un vrai codeur derriere le moteur ... en general il n'y a pas besoin de mesurer l'angle du moteur avec un grande precision , compter les tour ou les quart de tour suffit , donc pas besoin de vrai codeur , juste un disque decoupé et des capteur photoelectrique
 
gassiune
Nouveau
9 Avril 2015
26
Je n'ai pas de forêt de 2,3mm. J'en ai de 1,5mm, 2mm, 2,5mm et 3mm mais pas de 2,3. Je ne sais pas où je pourrais trouver ça, il n'y en avait même pas la dernière fois que j'ai cherché dans mon magasin de bricolage le plus proche... Voici donc où est le problème.

Les réducteurs sont des 50:1. Les codeurs sont des hedss isc3004.
Ce robot étant ma toute première tentative de mise en pratique des asservissements numérique (polaire + vitesse) il me fallait être certain que le matériel soit fiable.
 
moissan
Compagnon
13 Mars 2012
11 801
FR-16 angouleme
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