servo drive step/dir/en

slt,

Je crains que votre modèle ( s20360-vts) ne soit pas capable de répondre à votre besoin car il fonctionne seulement en mode régulation de vitesse et/ou regulation de couple ( velocity/torq ) et donc sa ne sera pas possible de le commander en mode Indexer ( Step/Dir ), par contre il est possible de l'utiliser pour la commande d'une broche par exemple, si vous voulez vraiment utiliser le mode Step/dir vous devriez avoir un autre modèle qui supporte le mode Indexer par exemple le s20360-cns de la même famille.

Malheureusement le document n'est pas suffisamment clair, la fiche technique présentée concerne toute la gamme SERVOSTAR S200 du fabricant, sauf que pour chaque modèle un suffixe indiquera le ou les modes de fonctionnement.
pour le mode "Position Node" par exemple voici les modèles valides:




voici une liste des modèles disponible de cette même famille S200:





Reste à vérifier si ton modèle est capable de fonctionner en Step/Dir ! et la meilleur façon de le faire c'est télécharger le logiciel S200Tool sur le site du fabricant est faire les essais !

bon courage !

Est-ce que tu peu confirmer que le servo tourne normalement dans un sense et pas dans l'autre , est-ce bien le signal Step de la carte CNC qui le fait tourner ou pas, si oui , lorsqu'il tourne, est ce qu'il suit bien la vitesse et l'acceleration programmées sur Le soft CNC ( Mach3 ou autre ) ?

On voit bien sur le datasheet que l'entrée HSINP ( Step/PWM ) est opto-isolée et accepte une tension allant de 3v à 6v, et les autres entrées sont aussi opto-isolées et acceptent des tensions entre 3v et 30v, donc la connexion directe au port parallèle est tout à fait possible, il suffira de connecter "DINPCOM" et "HSINP1-" à la masse (pin 25 du port par exemple) et connecter les entrées HSINP1+, MSINP1 et DINP1 sur les sorties correspondantes aux step, Dir et Enable du port parallèle . Aucune source de tension extérieure n'est nécessaire dans ce cas. le signal Enable doit être configuré en "Active Hi" sur Mach3.

Est-ce que t'a bien connecté la broche "HSINP1-" (pin11) du connecteur J4 au DINPCOM c'est important de le faire, si tu ne la pas fait cela signifie que le moteur ne réponds pas au signaux STEP ( l'entrée ne sera jamais active ) donc ça se trouve que le S200 fonctionne sous un autre mode ( autre que Step/dir ) vérifie la configuration sur le Software. dans le cas contraire essai de suivre les étapes suivante pour un petit diagnostic !

1- étape 1: vérifier que l'entrée EN est bien fonctionnelle , pour cela, connecte seulement le DINPCOM à la pin25 et DINP1 à la pin1 du port parallèle. ne connecte aucun autre signal. au repos le moteur doit être en roue libre, si appuis sur les touches flèche, le moteur dois figer sur sa position actuelle ( freinage électrique ) si c'est pas le cas la sortie EN du Mach3 est mal configurée. essai de régler ça pour obtenir ce comportement ( libre hors activité, freinage si activité ).

2- étape 2 : vérifier que l'entrée Step est bien fonctionnelle : pour cela, en plus la connexion de l'étape précédente, connecte la broche "HSINP1-" (pin11) du connecteur J4 au DINPCOM, et "HSINP1+" (pin10)du connecteur J4 au pin Step du port parallèle ( pin 2 je suppose ). appuis maintenant sur les touches flèches du pc, le moteur doit tourner dans un sens quelque soit la touche droite ou gauche, et surtout il doit tourner à une vitesse relative à la vitesse programmée sur mach3, donc je t'invite à utiliser la console du mach3 pour faire rentrer plusieurs commande en G1 avec différente vitesse ( exemple : G1X100F500, puis G1X0F300...).

3- étape 3: connecte la broche MSINP1 à la pin Dir du port parallèle ( pin 3 ). maintenant dans un sens tu aura le même comportement que l'étape 2, et dans l autre sens tu devrais remarquer une inversion du sens de rotation du moteur. si une erreur est produite à cette étape, cela signifie que le S200 est configuré peut être pour interdire un des deux sens de rotation et dans ce cas tu dois vérifier les paramètres associés à ce comportement. en cas d"erreur il serait intéressant de me communiquer le code erreur.

pour ce qui concerne le diagramme ci-dessus, il montre la boucle d'asservissement ( régulation) du moteur, la consigne de régulation ( la position voulue ) est sélectionnée par le paramètre PosCmdSrc entre soit les signaux step/dir soit les signaux en quadrature en provenance par exemple d'un codeur extérieur.

puis, je veux bien que tu fasse le test de l'étape 2, mon but c'est pas tester si l'entrée est pas HS mais surtout pour vérifier si le moteur varie de vitesse en fonction de la fréquence du signal Step, et cela pour déterminer si le variateur fonctionne bien en mode step/dir ou il est configurer pour fonctionner en mode velocity, pouquoi c'est important? c'est parce que en mode velocity le variateur reçoit la consigne de vitesse soit par une entrée analogique (ANACMD+ et -) ou aussi en forme de signal PWM sur l'entrée HSINP1+ qui est aussi la même entrée step en mode "Position Mode", il est probable que le variateur est configurer en mode "Velocity Mode" et le moteur tourne car le signal step est traduit comme un signal PWM. donc si le moteur varie bien sa vitesse en fonction de la fréquence du signal step ( en faisant plusieur test G1X..F..) en confirme que le variateur est configuré en mode "Position". si ya pas de variation ou variation très légère de la vitesse de rotation on conclu que le variateur est en mode "Velocity ou torq " .
à savoir qu'on mode "velocity" le moteur à vitesse null n'est pas freiné électriquement contrairement en mode Position !
fais le test une deuxième fois.

ok pas de problème ! bonne soirée .

slt,
ravis de savoir que l'ensemble tourne correctement, une question, peut tu indiquer les caractéristiques du moteur utilisé avec le variateur ( model, puissance, courant ...) et si possible de prendre une capture d'écran de "S200Tools" sur la page "Summary" pour avoir une idée sur ta config.
Si le moteur est assez puissant le moteur en position devrait être verrouillé à la limite d'une erreur de quelques points codeur.
pour l'utilisation d'un moteur d'autre model ou d'autre marque, cela dépend de ton variateur, les "SynqNet Drives" acceptent un feedback en "comcoder" ( codeur incrémental + Hall ), par contre les modèles "Base Unit Drives" acceptent seulement un feedback de type SFD ( type resolver) donc pas de codeur incrémental. et ça c'est marqué quelque part sur la page "Help" de S200Tools.

Si le servomoteur est un "peu mou" en maintien de position c'est que le PID n'est pas optimisé. Il manque du gain, le P, mais du coup il faudra ajuster le I et le D.
Stan

En effet, si le servomoteur appartient à un pack de la même série que le variateur, les paramètres de la boucle d'asservissement sont généralement prédéfinis et optimisés et dans ce cas pas besoin de toucher au réglage du PID, par contre si le moteur est un "générique" l'utilisateur doit entrer manuellement tout les caractéristiques du moteur pour que le variateur puisse calculer les paramètres P,I (et D dans les cas d'un asservissement de position) et dans la plupart des cas, un "Auto-tuning" est recommandé pour optimiser ces paramètres.
Notre ami n'a pas eu l'occasion de décrire l'ensemble de sa config matériel ( type et model de moteur, puissance..).

saci a dit:

En effet, si le servomoteur appartient à un pack de la même série que le variateur, les paramètres de la boucle d'asservissement sont généralement prédéfinis et optimisés et dans ce cas pas besoin de toucher au réglage du PID, par contre si le moteur est un "générique" l'utilisateur doit entrer manuellement tout les caractéristiques du moteur pour que le variateur puisse calculer les paramètres P,I (et D dans les cas d'un asservissement de position) et dans la plupart des cas, un "Auto-tuning" est recommandé pour optimiser ces paramètres.
Notre ami n'a pas eu l'occasion de décrire l'ensemble de sa config matériel ( type et model de moteur, puissance..).

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Je ne suis pas du tout d'accord. Un moteur électrique quel qu'il soit est censé entraîner une charge et le réglage du PID doit se faire lorsque la charge est couplée au moteur. Avant cela ne sert à rien. C'est tout l'intérêt d'avoir à sa disposition un logiciel d'auto-apprentissage pour faire cela car sinon c'est coton sauf à être un spécialiste des asservissements.
Stan

tout à fait d'accord avec toi, théoriquement les paramètre P,I et D doivent être définis en fonction de la charge et donc principallement du moment d'inertie, or, en pratique cette opération est quasi impossible s'il s'agit d'une machine avec charge dynamique ( ce qui est souvent le cas dans l'industrie y compris pour les machines à outils oû la charge varie en fonction des paramètres d'usinages vitesse d'avance, vitesse de rotation de broche, type de matériaux à usiner et autres..), pour éviter qu'on fasse un tuning à chaque opération, en se contente généralement de quelques valeurs présélectionnées des paramètre PID, qui seront applicables chacune dans une plage définie du moment d'inertie. Yaskawa, AllenBradley, Pacific-Scientific, Siemens ont tous adopté cette méthode pour simplifier la mise en œuvre de leur servo système, leur logiciels de configuration proposent cette possibilité de réglage du PID juste on communicant le type de machine ( Inertia-Mismatch Level ) à condition de choisir le servomoteur parmi une liste bien définie, Yaskawa et Allen Bradley vont encore un peu plus loin car ils intègrent l'identité du servomotor dans une mémoire ROM incorporée dans le codeur. Bien sur tous ça reste valable dans des variation de charge raisonnable et dans la limite de la puissance du moteur.
Toutefois, pour des machine de très grande précision et généralement de grande vitesse, et surtout grande "VARIATION "de vitesse , le temps de réponse devient critique et donc le moment d'inertie devient très vite un problème majeur, dans ce cas il y a pas mieux qu'un auto-tuning avancé.
Mais je ne suis pas du tout contre ce que tu dit, sauf que des fois et en raison de faisabilité, autotuning ne pas être exécuté charge couplée au moteur ( machines à déplacement unidirectionnel oû l'autotuning peut endommager le système mécanique ) dans ce cas l'auto tuning est fait moteur hors charge puis ajusté après ).

Je reviens sur le point évoqué plus haut à savoir que le moteur est "mou".
Comme cela fait des années que je vois sur ebay.com des servomoteurs brushless KOLLMORGEN en vente ainsi que des drivers je me suis toujours intéressé à ces produits mais sans jamais faire le pas car je n'ai jamais acquis la certitude que je pourrais marier les deux correctement. Tout ça pour dire que dans ce cas ci je ne suis pas sûr que le servomoteur et le driver sont bien choisis pour une cnc. Pourquoi ? car en positionnement il faut un codeur d'impulsions. Or il me semble avoir compris que ce moteur n'en a pas mais seulement un SFD que saci "traduit" par resolver. A mon avis cela expliquerait que le moteur soit "mou" car sa position angulaire n'est pas assez précise avec ce type de capteur. Sur ce type de moteur il faut un retour de position absolue du rotor pour assurer correctement la commutation des phases cela se fait soit par capteurs à effet hall qui peuvent suffirent pour faire office aussi de génératrice tachymétrique soit par un resolver mais pour du positionnement il faut un codeur d'impulsions avec une bonne résolution. Je n'affirme rien je soulève un questionnement.
Stan
http://www.ebay.com/sch/i.html?_odkw=Yaskawa+USAREM-05CFJ11018&_osacat=0&_from=R10&LH_IncludeSIF=1&_mPrRngCbx=1&_armrs=1&_trksid=p2045573.m570.l1313.TR0.TRC0.H0.XYaskawa+USAREM-05CFJ11&_nkw=Yaskawa+USAREM-05CFJ11&_sacat=0

gaston48 a dit:

http://www.wiki-kollmorgen.eu/wiki/tiki-index.php?page=SFD+Feedback&highlight=SFD

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Cela étaye ma remarque. merci.
Stan