tout à fait d'accord avec toi, théoriquement les paramètre P,I et D doivent être définis en fonction de la charge et donc principallement du moment d'inertie, or, en pratique cette opération est quasi impossible s'il s'agit d'une machine avec charge dynamique ( ce qui est souvent le cas dans l'industrie y compris pour les machines à outils oû la charge varie en fonction des paramètres d'usinages vitesse d'avance, vitesse de rotation de broche, type de matériaux à usiner et autres..), pour éviter qu'on fasse un tuning à chaque opération, en se contente généralement de quelques valeurs présélectionnées des paramètre PID, qui seront applicables chacune dans une plage définie du moment d'inertie. Yaskawa, AllenBradley, Pacific-Scientific, Siemens ont tous adopté cette méthode pour simplifier la mise en œuvre de leur servo système, leur logiciels de configuration proposent cette possibilité de réglage du PID juste on communicant le type de machine ( Inertia-Mismatch Level ) à condition de choisir le servomoteur parmi une liste bien définie, Yaskawa et Allen Bradley vont encore un peu plus loin car ils intègrent l'identité du servomotor dans une mémoire ROM incorporée dans le codeur. Bien sur tous ça reste valable dans des variation de charge raisonnable et dans la limite de la puissance du moteur.
Toutefois, pour des machine de très grande précision et généralement de grande vitesse, et surtout grande "VARIATION "de vitesse , le temps de réponse devient critique et donc le moment d'inertie devient très vite un problème majeur, dans ce cas il y a pas mieux qu'un auto-tuning avancé.
Mais je ne suis pas du tout contre ce que tu dit, sauf que des fois et en raison de faisabilité, autotuning ne pas être exécuté charge couplée au moteur ( machines à déplacement unidirectionnel oû l'autotuning peut endommager le système mécanique ) dans ce cas l'auto tuning est fait moteur hors charge puis ajusté après ).
la stupidité par excellence !!!!!
