Robot Coupe 2014 - Space Crackers

[louloute30]

@goulou:

Je ne sais pas si tu as vu cet article, qui reprend ce que tu as dis en partie sur PS, notamment les différences entre arduino uno et ta carte.
Je dois dire que j'ai craqué, c'est en route pour la maison !

http://nutandvoltz.blogspot.fr/2013/07/texas-instruments-tm4c123g-launchpad.html

 

[goulou]

@goulou:

Je ne sais pas si tu as vu cet article, qui reprend ce que tu as dis en partie sur PS, notamment les différences entre arduino uno et ta carte.
http://nutandvoltz.blogspot.fr/2013/07/texas-instruments-tm4c123g-launchpad.html

Nope, ça ne me dit rien! En fait à partir du moment où j'ai vu ses specs, j'ai pas hésité très longtemps...
Après je me suis donné 1 mois pour valider le concept (sinon retour en arrière sur l'arduino). J'ai fait pas mal de tests, et j'ai très vite décidé de refourguer l'arduino au placard!

@goulou:
Je dois dire que j'ai craqué, c'est en route pour la maison !

Bon courage alors, mais fait attention à ne pas te perdre dans les méandres des registres et de la datasheet de la carte! Comme je l'ai dit, c'est un peu plus technique que l'arduino

Allez, puisque tu es un gars bien et avant de me faire virer d'ici , je te donne LE truc qui fait marcher les encodeurs (et qui m'a fait passer 2 nuits blanches...). C'est lié à une erreur de la puce...

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A bientôt!

Goulou

 

[louloute30]

Ah ! Que dire !

Les SP ne changeront jamais, Extraordinairement sympathique !

Mille mercis goulou pour ces infos !

Ayant déjà bp travaillé sur les prog (arduino) de cette année, je pense que je peux prendre le tps de me perdre dans cette nouvelle carte; Je me donne un mois. Si fin février je n'en sors rien, alors je reprendrai mes vieilles cartes. Je ne vais pas tenter le diable non plus.

 

[goulou]

Mais c'est normal! Et si tu as des soucis je me ferai un plaisir de t'aiguiller si je le peux!

Goulou

PS : de mon coté, je compile tout en brutal avec GCC, mais je te conseille de partir dans un premier temps sur l'environnement que propose TI, tu te feras sans doute beaucoup moins suer! (mais comme j'ai des grands principes qui servent à rien, linux, license GPL, tout ça...)

 

[MrDUS31]

Salut à tous

Merci Goulou de venir faire un peu d'activité sur notre post ces derniers temps j'ai pas eu trop le temps de publier notre avancement.
Tu t'est carrément lâché sur le Forum PlaSci !!!

Donc, pour rattraper un peu mon retard de publication, aujourd'hui j'ai du LOURD : la première vidéo du GR2014 en fonctionnement

Pour l'instant, les mouvements sont lents et "décomposés" car c'est directement la carte FPGA qui génère les commandes. Avec le PC ce sera plus rapide
Vous pouvez voir qu'on a rien inventé de très original :
Un grand bras bien rigide et puissant. Je l'ai mis sur un côté pour pouvoir le faire plus long et donc couvrir quasiment tout le foyer central
La colonne de stockage qui peut contenir 6 feux. La particularité est qu'elle a un éjecteur indépendant du bras pour pouvoir tout vider rapidement en fin de match si on n'a pas pu les déposer avec le bras.
Le retourneur qui est au fond, derrière la colonne de stockage. Je suis assez fier de moi sur ce truc là car j'ai réussi à faire les deux mouvements redresser/retourner avec un seul moteurs CC

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Très Sympa!!! LA CLASSE!!!


Est ce qu'on peut avoir quelques vu en détail du retourneur?

 

[lapoutre]

Super le retourneur!
je parie sur des engrenage conique :p.

 

[MrDUS31]

Merci les coupains

Est ce qu'on peut avoir quelques vu en détail du retourneur?

J'attends encore un peu que mon brevet soit validé par l'INPI

je parie sur des engrenage conique :p.

Perdu
Une seule courroie synchrone et pas d'engrenage

 

[lapoutre]

Une seule courroie synchrone et pas d'engrenage

OK c'est bon

 

[louloute30]

Wouha !


Bon ben, il y a du monde qui va rester à la maison cette année . La finale est déjà jouée

 

[joce]

JOLI!!!

On n'est pas encore près a mettre des vidéos de notre coté.

Comment t'assures tu d’être centré sur le triangle lors de sa première prise? je ne vois pas de capteurs.

 

[goulou]

je ne vois pas de capteurs.

cherche encore un peu...

Goulou

 

[joce]

Message par goulou » 30 Jan 2014, 16:27

joce a écrit:
je ne vois pas de capteurs.


cherche encore un peu...

Goulou

Je vois bien le capteur pour la rotation du triangle mais en fonction de ton approche comment centre tu tes ventouses sur le centre du triangle?

 

[MrDUS31]

Salut Joce,

Pour la démo, c'est pas compliqué : on a juste mis le triangle au bon endroit pour que ça marche
Pour la coupe, je l'ai écrit dans mon premier post : on va faire de la reconnaissance de forme avec une webcam

A+

Mr DUS

 

[louloute30]

Je ne vois pas non plus la caméra pour la détection de couleur... Un autre procédé ? ou le retournement était peut être prévu juste pour la démo ?

 

[goulou]

Salut à tous

Merci Goulou de venir faire un peu d'activité sur notre post ces derniers temps j'ai pas eu trop le temps de publier notre avancement.
Tu t'est carrément lâché sur le Forum PlaSci !!!

Bah c'est à dire que sur usinages.com, ça parle que de méca, et sur PlaSci, ça parle quasiment que d'élec!! Alors il en faut bien de temps en temps qui rappellent que tous ces beaux trucs ne sortiraient pas des zones de départ s'ils n'étaient pas pilotés correctement!!

 

[louloute30]

Alors il en faut bien de temps en temps qui rappellent que tous ces beaux trucs ne sortiraient pas des zones de départ s'ils n'étaient pas pilotés correctement!!

Ca me rappelle un certain programmeur des SP (on ne dira pas son nom) qui a passé une nuit blanche le vendredi soir 2013, pour sortir la pile de 5 verres... Hum tellement creuvé, le lendemain à 2 min de faire le match, il oublie presque de télécharger la bonne prog. Mince c'était qui déjà ? (Pour le coup, je vous aide les mécano !) Et MrDus qui rappelle alors son équipe à l'ordre... Bref, si les mécano n'étaient pas là pour resserrer les jeux de tps à autre !

 

[goulou]

C'est un petit peu exagéré ça quand même...
D'abord j'ai dormi 1h cette nuit là, ensuite, c'était pour une pile de 6 verres, et en plus j'ai fait attention à télécharger la prog avant d'aller me coucher!
Non, ce qui a fait vraiment pêtter un plomb à MrDus, c'est quand à 2h de notre premier match de phase finale, au milieu de la strat le PR traçait tout à coup une ligne droite zone de départ --> milieu du gateau...
C'était parfaitement reproductible et systématiquement au même moment, mais j'ai mis 2h à la trouver cette saleté d'erreur de segmentation...
Et il s'est permis de nous dire qu'on aurait du faire la strat plus tôt... tss tss

Goulou

PS : l'avantage, c'est qu'avec la carte TI, en cas d'erreur de segmentation ça fait pas reset... Et tu peux la trouver

 

[antoine_cvra]

PS : l'avantage, c'est qu'avec la carte TI, en cas d'erreur de segmentation ça fait pas reset... Et tu peux la trouver

Tu veux dire que t'as un MPU ? Tsss trop facile :D

 

[goulou]

Tu veux dire que t'as un MPU ? Tsss trop facile :D

C'est sûr que vu que l'année dernière j'ai tout débuggué avec pour seul moyen de retour d'info un LCD 2x16 caractères (même pas de lien série), ça change!
(je croyais que le lien série ne marchait pas donc j'ai laissé tomber, alors que c'était mon adaptateur USB/Serie qui avait un défaut... J'ai découvert ça à peine 1 mois avant la coupe...)

 

[Goo]

Félicitations pour cette démo !!!
Dire que de notre côté la CAO robot n'est même pas fini ^^

 

[MrDUS31]

Salut,

Je ne vois pas non plus la caméra pour la détection de couleur... Un autre procédé ? ou le retournement était peut être prévu juste pour la démo ?

La caméra est "en haut, au fond" du robot. On a été obligé de la mettre là car sinon son angle de vision est trop étroit pour voir tout le foyer central
Cela dit, pour la démo il n'y a pas eu de détection de couleur avec la webcam (vu qu'il n'y a pas le PC !).
Je tiens quand même à rassurer tous le monde : ne vous mettez pas trop la pression en voyant notre démo, ON EST LOIN D'AVOIR FINI LE GR !!!!

A+

Mr DUS

 

[Camille.B]

Salut,

Merci pour la vidéo MrDUS31

- Feux et fruitmouth sur le GR car manipuler ces machins là demande une certaine complexité et comme ce sont des objets "disputés" il faut plus de puissance de calcul pour s'adapter à l’adversaire.

OK pour les Feux. Mais les fruitmouths ? ( Tu dois pouvoir en prendre au moins 2 par arbre avec le côté gauche du robot )





A+


Camille

 

[louloute30]

OK pour les Feux. Mais les fruitmouths ? ( Tu dois pouvoir en prendre au moins 2 par arbre avec le côté gauche du robot )

Hum, 2 ? non, quand on pense au SP, je m'attends à ce que MrsDus prenne les 6 de chaque arbre !

 

[MrDUS31]

Si vous me permettez de me citer moi même :

Bah, en fait il n'y a pas grand chose d'autre que les feux dans le gros !
Il traitera aussi les fruits... mais de manière "simple"

Cette année, je ne cours pas après le "défi méca" : le truc qui rapporte peu de points n'a droit qu'a peu de place dans le GR

 

[MrDUS31]

Salut à tous,

Une nouvelle petite vidéo pour montrer l'éjection d'une pile de feux :

C'est un peu trop lent ce truc Il va falloir que j'améliore ça...

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Joli! Merci pour la vidéo!

C'est un peu trop lent ce truc Il va falloir que j'améliore ça...

Il y a de gros temps mort entre chaque action...
Si tu arrive à les supprimer, tu devrais gagner, à l'oeil, la moitié du temps.
Tu as des capteurs de fin de cours? Micro switch, codeurs?

Mais si non les vitesses de déplacement sont tout à fait respectable!

A+

 

[Goo]

Pour relativiser, le robot n'est-il pas censé se déplacer autour du foyer pour déposer les feux, ainsi la vitesse du système d’éjection n'aurait pas forcement besoin d'être plus élevée, non ?

 

[MrDUS31]

Salut,

Romain, je faisais référence à l'éjecteur uniquement Pour le bras, effectivement c'est déjà pas mal comme vitesse !

Le but de cet éjecteur est de sortir les feux encore en stock dans les 5 dernières secondes du match. Il faudrait qu'il puisse en sortir minimum 3 (si possible 5) dans ce laps de temps...

A+

Mr DUS

 

[wix]

Pas mal du tout !

Il ne manquerait pas un petit amortissement dans le bras pour l'empêcher d'osciller dans sa rotation principale ?