Robotique Bras SORIA Robotique / REFLEX B.M.01

  • Auteur de la discussion mala
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M

mala

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A tout hasard, je tente ma chance des fois que cela parle à quelqu'un. Il s'agit d'un vieux bras utilisé dans mon collège aux environs des années 1980...
IMG_1050.JPG


Capture d’écran 2018-01-18 à 20.45.05.jpg


A priori il était piloté par le port parallèle comme le Youpi mais le SORIA est équipé en interne d'un Z80 contrôlant ses moteurs pas à pas. Un bouton de test à l'arrière permet d'activer les moteurs un à un. Mis à part qu'il est un peu piqué, il fonctionne parfaitement. J'aimerais trouver de la documentation sur le protocole de communication parallèle afin de lui redonner vie avec un Arduino.

Suite à la lecture d'un test dans Micros et Robots, il me semble avoir de fortes similitudes avec le HIKAWA HX3000 mais tout semble indiquer une fabrication Française avec moteurs Crouzet comme sur le Youpi.

N'hésitez pas si vous avez des pistes ou même connu ce modèle.
 
J

Julien_D

Nouveau
Bonjour,
J'ai eu la surprise de trouver le même manipulateur sur une foire a tout il y a quelques années.J'ai réussi a trouver 2 documents avec toutes les explications de fonctionnement de la partie mécanique, logicielet même le code source en basic du logiciel de commande (pour MO5). J'ai du changer un des drivers d'entrée et après il semblait fonctionner correctement.

Carte electronique platine supp.jpg
 

Fichiers joints

  • siemel.pdf
    462.7 KB · Affichages: 162
  • siemel_prog_binaire.pdf
    629.7 KB · Affichages: 146
M

mala

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:guitou59:
Alors là tu es au top Julien!!! Un grand merci. Avoir la doc d'origine! Mais c'est Noël! :46249910:
 
V

vibram

Compagnon
tu as de la chance toi, une demande sur un truc "sorti de nul part" et un membre qui s'inscrit le jour meme pour répondre et donner tous les docs :) j'espere que ta femme n'est pas loin :wink:
 
J

Julien_D

Nouveau
J'ai eu beaucoup de mal a trouver ces documents, avant de les avoir, j'ai redessiné tout le schéma électrique pour comprendre le fonctionnement des positions 1 et 2. J'ai également récupérer les codes HEXA des 2 UVprom pour comprendre les requêtes attendue par le processeur pour le faire mouvoir. j'ai pas eu besoin de trop creuser car j'ai eu les documents pendant ce travail :D.

J'ai pour le moment, réussi a le faire fonctionner en position 1 mais toujours pas avec les requêtes .... si toi tu y arrives tiens moi au jus STP :D

Bonne journée
 
M

mala

Nouveau
Ca marche compte sur moi. Je vais essayer de m'y coller pendant l'année scolaire. J'ai même un MO5 flambant vieux pour les tests. :roxxx:
 
J

Julien_D

Nouveau
Je suis actuellement entrain de remette en marche le MO5 que je possède, mais je n'ai pas l’extension parallèle (pas très difficile a fabriquer d'après les plans si je passe a la trappe la partie série) et ma télé cathodique avec péritel a rendu l’ame et je ne sais pas si l'entrée composite marcherai.. une idée?
 
H

HD-Maico

Nouveau
Bonjour.
Je viens de récupérer un ensemble, un bras articulé et une unité de contrôle. Ils ne sont peut-être pas assortis.
Mais m’a été présenté comme tel !
Merci pour la mise en ligne de la documentation de ce bras, ce qui m’a permis de faire un auto test pour vérifier la suite a donné.

Je ne suis pas très pointu dans le domaine, mais je vais me mettre en quête de la possibilité de piloter ce bras avec un Arduino.
Une petite photo de(s) nouveau(x) venu

IMG_20181016_224953_1.jpg


IMG_20181016_225212_1.jpg
 
J

Julien_D

Nouveau
Bonjour,

Tu as ouvert ma curiosité, à première vue, c'est tout a fait possible que ce boitier contienne un µproc qui permet de de contrôler le bras en agissant sur les E/S en face avant. T'as moyen d'ouvrir le boitier pour nous monter l'intérieur ? je ne comprend pas la fonction des bornes "moteur"
je pense que tu peux instrumenter ton bras en ajoutant des capteur de fin de courses et des entrées ana pour des poter de position.

Si tu veux ajouter un ardurino, tu a seulement besoin du bras sans le boitier.

Il faut que je pense a mettre le plan elec de la carte mère du robot.....

Pour info, j'ai (enfin) réussi a faire bouger le mien avec mon MO5 avec les lignes de codes donnée dans le manuel et ça marche tip top.

Bye
 
H

HD-Maico

Nouveau
On fait une petite séance de travail pour faire connaissance avec ce bras ce soir au Fablab .
Est-il possible de le faire fonctionner avec un émulateur MO5 ou Z80 ?
Je n’ai pas encore terminé de récupérer le code, je ne l’ai que depuis lundi soir.

Voici une photo,mais je pense que ce module n’a rien à voir avec le bras.

IMG_20181015_211938.jpg
 
J

Julien_D

Nouveau
je pense en effet que c'est une platine de TP pour microcontroleur (quel est la ref du composant visible?)
il semble qu'il ait même un driver pour connecter un moteur PAP bipolaire :D (les pins moteur)
4 entrée analogiques, 4 relais RT et et 12 E/S logique.

La prise DB25 possède trop peu de conducteur pour piloter le robot en parallèle, ce doit être un port série en 25 broches.





L'émulateur Z80 ne va pas t'aider beaucoup, je sais qu'il existe des emul MO5 mais pas sur que ca marche si tu doit interfacer les ports paralleles.

Au debut j'ai tenté de faire marcher le bras avec un BASIC en MSDOS, tu peux directement taper les registres du port parallèles sans se soucier des lignes de contrôles , ca a marché an mode "1" (c'est décrit dans la doc) et ça a marché.

Pour le mode "2" j'ai tenté d'imprimer à travers un éditeur de texte sous MS DOS une ligne du genre "I.500....S3" ca marche sur mon MO5 mais pas avec un PC, je pense que ca venait des shunt à faire entre les lignes de contrôle du port parallèle. (qui n'existe pas sur MO5)

Je retenterai avec mon éditeur msdos en essayant d'autres cablage sur les lignes de controle. si j'ai le temps ce soir, je mettrais les exemple a disposition si tu veux t’amuser avec ton bras :D
 
H

HD-Maico

Nouveau
Merci pour le lien sur les Youpi, je vais voir cela avec mes collègues du Fablab qui sont plus calés que moi sur le sujet.
 
Dernière édition:
H

HD-Maico

Nouveau
je pense en effet que c'est une platine de TP pour microcontroleur (quel est la ref du composant visible?)
il semble qu'il ait même un driver pour connecter un moteur PAP bipolaire :D (les pins moteur)
4 entrée analogiques, 4 relais RT et et 12 E/S logique.

Pour le composant, la lecture n'est pas facile. J'ai relevé NEC 02764C (5) - 8615 ou 8015 - KK ou XX
c'est bien une platine de TP
 
H

HD-Maico

Nouveau
Bonsoir,

J’ai réalisé le câble de liaison DB25 PC, robot « modèle Youpi ».
Il réagit (mode1) que quand le PC démarre, mais il a l’air têtu, il reste immobile aux commandes que je lui envoie.
En mode, 1 ou 2, peut être un problème de langage ou de syntaxe .

Je suis sous XP et je n’utilise peut-être pas la bonne interface. Vous auriez peut-être un exemple à me fournir.
Basic sur MS-Dos Windows XP n’est plus très couru. J’utilise Cmd sur LTP1 avec un fichier .txt .
Merci d'avance
 
H

HD-Maico

Nouveau
Ouverture pour faire le point.

J'ai installé un éditeur Basic ( PANORAMIC avec inpout32.dll )
IMG_20181025_215232.jpg


Rien ne bouge !
 
H

HD-Maico

Nouveau
Le bras fonctionne parfaitement en mode 2 avec un Mo5 et le module CC90 232. :tumbsupe::7dance:
C'est bien sympathique, de le voir obéir aux commandes qui lui sont données.
Pas de réussite avec le mode 1, pour l'instant.

La suite interface parallèle avec un Arduino, écran tactile et jostiks, pour que ce soit moins laborieux.
Pas de réussite avec un Pc, pour l'instant, certainement un problème logiciel.
 
J

Julien_D

Nouveau
Salut!

Bien joué avec le Thomson! l'interface C90-232 marche a merveille chez moi aussi!

En version PC j'ai banché un oscillo sur la patte "strobe" et elle ne change pas d'état, je pense que ca viens de ca mais je ne sais pas pourquoi :/

En tout cas le résultat reste OK., pour ma part, je pense retirer la platine qui chauffe qui sert uniquement à réduire le couple moteur lors des déplacement. (on voit que ça été rajouté en supplément pour éviter les collisions) Cela permettrai de porter des objet plus lourds je pense. En plus, toutes les pistes d'alimentations existent déjà sur la carte mère (les fils rouges et verts à remettre dans les connecteur d'origine).

Pour le moment j'essaye de me faire une interface audio pour charger/enregistrer mes progs sur le MO5 à partir d'un .wav (le lecteur est HS)
 
H

HD-Maico

Nouveau
Bonjour,

Un lecteur d'occasion pour Mo5 qui fonctionne, cela ne coute pas un bras. Mais j'ai lu aussi que l'on pouvais se faire un lecteur avec une carte SD.
J'espère pourvoir faire une interface avec un Arduino.
Merci pour les nouvelles.
 
P

papat44

Nouveau
Bonjour,

Petite présentation rapide: Homme, 63 ans, retraité. Passionné d'électronique depuis mes 14 ans, j'ai tout naturellement 'glissé' vers les microprocesseurs (SC/MP, Z80, MC6800, 8080, 8085) puis vers les micro contrôleurs (surtout Atmel). Pas de passion pour les langages de programmation dits 'de haut niveau' sauf le Pascal. Plutôt pratiquant de l'assembleur.

Le sujet est ancien mais moi aussi. Je profite de mon temps libre pour m'occuper enfin des nombreux projets d'électronique en retard. J'ai donc exhumé ce vieux bras robotisé du grenier et l'ai remis en état mécaniquement. Les auto test fonctionnent très bien. C'est la doc partagée par Julien_D qui m'a poussé à m'inscrire sur ce forum. C'est assez incroyable de trouver quelqu'un qui donne des informations sur des appareils de cet age. Un grand merci à lui donc.
Je reste néanmoins perplexe sur le faible nombre d'ordre possible en regard de l'électronique embarquée. Un Z80 avec 8K de ROM et autant de RAM pour seulement quelques instructions ? Dès que j'ai le courage, je désassemble les 2 Eprom pour confirmer mon impression. A bientôt en cas de succès.

Img_1411 short.jpg
 
H

HD-Maico

Nouveau
:bienven:

Donc, cela fait 4 bras qui fonctionnent sur ce site.
Le mien est retourné au grenier.
Faute de n’avoir pas trouvé une application pour le faire travailler.
Tiens-nous au courant de tes avancées.
 
J

Julien_D

Nouveau
Salut, pour info j'ai déjà d'assemblé les mienne et j'ai trouvé des choses intéressantes, notamment le fait que j'ai eu un autre bras d'une marque japonaise HIKAWA HX3000 (on en avait déjà parlé un peu plus haut) avec des instructions identique et dont j'ai la doc au complet. Il semble que c'est possible de lui faire retenir une série de mouvement et de les faire cycler. Je pourrais scanner et envoyer le documents si tu veux. Pour info le miens est interface avec un to7 70 avec une appli développée par les soins en basic avec control par stylet optique lors d'un salon à Lyon (les gens étaient content)

Petite modification avec celui dont j'ai la notice c'est la gestion du moteur de la pince qui n'est pas un moteur PAP mais du moteur DC

J'en ai aussi acheté un 3eme mais en asservissement de position analogique avec des moteur DC et liaison série
 
Dernière édition:
J

Julien_D

Nouveau
C'est surtout que j'ai les notifs mail, sinon je l'aurais jamais remarqué (ou dans 5 ans)
 
D

Doctor_itchy

Compagnon
amusant j'ai raté ce fil :) , je n'ai pas le bras en question et j'ai toujours eu l'envie d'un trouver un (mais bon quand on en vois les gens vendent ça au prix de l'or/pellet ^^)

cela dit j'ai un to7-70 complet qui vient d'une école française (je suis belge on avais pas ses machine chez nous , ici ct du c64 ou trs-80)

je vais regarder dans les boites car j'ai une chiée de soft école , et j'ai surtout l'interface pour commandé des moteur dc avec et le soft pour de l'automatisme ! (lego Technics si je me souviens bien), MAIS il me semble avoir vu une cartouche pour un bras robotique dans le lot mais c'est une cartouche qui va dans le TO7-70 , et le mo5 n'as pas se port cartouche ! si je retrouve je vais voir si je peu dumper le code , ça doit être une EPROM basique la dedans donc on peu théoriquement "copier" :)

mon to7 est ranger car je n'ai pas de tv cathodique donc la plupart des soft ne sont pas utilisable car il faut le stylet optique !
 
J

Julien_D

Nouveau
Et qui est toujours actif sur le fofo plus de 4 ans après..:prayer:
Désolé pour la réponse tardive mais j'ai eu un déménagements et d'autres choses a faire donc je n'ai pas encore pu scanner la doc du HX3000. Si tu as déja désassemblé l'eprom, tu as du remarqué que celle qui est a moitié vide, s'occupe surtout de l'ouverture ou fermeture pince, qui diffère du HX3000.

De que je retourne au bureau, je scan la doc comme promis :)

Pour info je pilote ca avec To7/70 donc ci ca intéresse, je peux fournir le prog basic

j'ai également les docs du TERGANE 45 (bras a commande analogique avec platine de commande) mais le scan est a la demande, il y a beaucoup de pages...

Bonne journée et bonnes fêtes de fin d'année
 
J

Julien_D

Nouveau
amusant j'ai raté ce fil :) , je n'ai pas le bras en question et j'ai toujours eu l'envie d'un trouver un (mais bon quand on en vois les gens vendent ça au prix de l'or/pellet ^^)

cela dit j'ai un to7-70 complet qui vient d'une école française (je suis belge on avais pas ses machine chez nous , ici ct du c64 ou trs-80)

je vais regarder dans les boites car j'ai une chiée de soft école , et j'ai surtout l'interface pour commandé des moteur dc avec et le soft pour de l'automatisme ! (lego Technics si je me souviens bien), MAIS il me semble avoir vu une cartouche pour un bras robotique dans le lot mais c'est une cartouche qui va dans le TO7-70 , et le mo5 n'as pas se port cartouche ! si je retrouve je vais voir si je peu dumper le code , ça doit être une EPROM basique la dedans donc on peu théoriquement "copier" :)

mon to7 est ranger car je n'ai pas de tv cathodique donc la plupart des soft ne sont pas utilisable car il faut le stylet optique !
Bonjour,
Je ne connais pas cette extension, si tu as une photo a partager :D

J'utilise un soft maison en basic (avec exploitation du stylet optique et donc nécessité d'un CRT) avec la comm parallèle du module CC90232

Bonne journée
 
D

Doctor_itchy

Compagnon
l'interface lego ?

j'ai pas de photo sous la mains et j'ai pas encore eu le temps de ressortir le to7-70 (sacré foutoir il est quelque part sous des A4000 atari TT et co ^^ )

c'est lego DACTA :)

ici ta un peu d'info :)


sauf que ma version la cartouche interface est dans un boitier estampillé Lego et le soft est sur l'interface et pas une k7 :) (en photo c'est la version mo5 )

ici encore des info

 
J

Julien_D

Nouveau
Bonjour à tous et bonne année,
Je mets a disposition le manuel du HX-3000 qui est très similaire au soria (différence près que le moteur pince est en pas à pas au lieu d'être en courant continu sur le HX3000)
 

Fichiers joints

  • robot-HX3000.pdf
    6.1 Mo · Affichages: 29

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