Robotique Recherche documentation bras SORIA Robotique / REFLEX B.M.01

  • Auteur de la discussion mala
  • Date de début
mala
mala
Nouveau
17 Jan 2018
7
  • Auteur de la discussion
  • #1
A tout hasard, je tente ma chance des fois que cela parle à quelqu'un. Il s'agit d'un vieux bras utilisé dans mon collège aux environs des années 1980...
IMG_1050.JPG


Capture d’écran 2018-01-18 à 20.45.05.jpg


A priori il était piloté par le port parallèle comme le Youpi mais le SORIA est équipé en interne d'un Z80 contrôlant ses moteurs pas à pas. Un bouton de test à l'arrière permet d'activer les moteurs un à un. Mis à part qu'il est un peu piqué, il fonctionne parfaitement. J'aimerais trouver de la documentation sur le protocole de communication parallèle afin de lui redonner vie avec un Arduino.

Suite à la lecture d'un test dans Micros et Robots, il me semble avoir de fortes similitudes avec le HIKAWA HX3000 mais tout semble indiquer une fabrication Française avec moteurs Crouzet comme sur le Youpi.

N'hésitez pas si vous avez des pistes ou même connu ce modèle.
 
J
Julien_D
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19 Août 2018
7
Bonjour,
J'ai eu la surprise de trouver le même manipulateur sur une foire a tout il y a quelques années.J'ai réussi a trouver 2 documents avec toutes les explications de fonctionnement de la partie mécanique, logicielet même le code source en basic du logiciel de commande (pour MO5). J'ai du changer un des drivers d'entrée et après il semblait fonctionner correctement.

Carte electronique platine supp.jpg
 
Fichiers joints
mala
mala
Nouveau
17 Jan 2018
7
  • Auteur de la discussion
  • #3
:guitou59:
Alors là tu es au top Julien!!! Un grand merci. Avoir la doc d'origine! Mais c'est Noël! :46249910:
 
V
vibram
Compagnon
15 Mar 2014
3 977
FR-74
tu as de la chance toi, une demande sur un truc "sorti de nul part" et un membre qui s'inscrit le jour meme pour répondre et donner tous les docs :) j'espere que ta femme n'est pas loin :wink:
 
J
Julien_D
Nouveau
19 Août 2018
7
J'ai eu beaucoup de mal a trouver ces documents, avant de les avoir, j'ai redessiné tout le schéma électrique pour comprendre le fonctionnement des positions 1 et 2. J'ai également récupérer les codes HEXA des 2 UVprom pour comprendre les requêtes attendue par le processeur pour le faire mouvoir. j'ai pas eu besoin de trop creuser car j'ai eu les documents pendant ce travail :D.

J'ai pour le moment, réussi a le faire fonctionner en position 1 mais toujours pas avec les requêtes .... si toi tu y arrives tiens moi au jus STP :D

Bonne journée
 
mala
mala
Nouveau
17 Jan 2018
7
  • Auteur de la discussion
  • #6
Ca marche compte sur moi. Je vais essayer de m'y coller pendant l'année scolaire. J'ai même un MO5 flambant vieux pour les tests. :roxxx:
 
J
Julien_D
Nouveau
19 Août 2018
7
Je suis actuellement entrain de remette en marche le MO5 que je possède, mais je n'ai pas l’extension parallèle (pas très difficile a fabriquer d'après les plans si je passe a la trappe la partie série) et ma télé cathodique avec péritel a rendu l’ame et je ne sais pas si l'entrée composite marcherai.. une idée?
 
H
HD-Maico
Nouveau
16 Oct 2018
9
Bonjour.
Je viens de récupérer un ensemble, un bras articulé et une unité de contrôle. Ils ne sont peut-être pas assortis.
Mais m’a été présenté comme tel !
Merci pour la mise en ligne de la documentation de ce bras, ce qui m’a permis de faire un auto test pour vérifier la suite a donné.

Je ne suis pas très pointu dans le domaine, mais je vais me mettre en quête de la possibilité de piloter ce bras avec un Arduino.
Une petite photo de(s) nouveau(x) venu

IMG_20181016_224953_1.jpg


IMG_20181016_225212_1.jpg
 
J
Julien_D
Nouveau
19 Août 2018
7
Bonjour,

Tu as ouvert ma curiosité, à première vue, c'est tout a fait possible que ce boitier contienne un µproc qui permet de de contrôler le bras en agissant sur les E/S en face avant. T'as moyen d'ouvrir le boitier pour nous monter l'intérieur ? je ne comprend pas la fonction des bornes "moteur"
je pense que tu peux instrumenter ton bras en ajoutant des capteur de fin de courses et des entrées ana pour des poter de position.

Si tu veux ajouter un ardurino, tu a seulement besoin du bras sans le boitier.

Il faut que je pense a mettre le plan elec de la carte mère du robot.....

Pour info, j'ai (enfin) réussi a faire bouger le mien avec mon MO5 avec les lignes de codes donnée dans le manuel et ça marche tip top.

Bye
 
H
HD-Maico
Nouveau
16 Oct 2018
9
On fait une petite séance de travail pour faire connaissance avec ce bras ce soir au Fablab .
Est-il possible de le faire fonctionner avec un émulateur MO5 ou Z80 ?
Je n’ai pas encore terminé de récupérer le code, je ne l’ai que depuis lundi soir.

Voici une photo,mais je pense que ce module n’a rien à voir avec le bras.

IMG_20181015_211938.jpg
 
J
Julien_D
Nouveau
19 Août 2018
7
je pense en effet que c'est une platine de TP pour microcontroleur (quel est la ref du composant visible?)
il semble qu'il ait même un driver pour connecter un moteur PAP bipolaire :D (les pins moteur)
4 entrée analogiques, 4 relais RT et et 12 E/S logique.

La prise DB25 possède trop peu de conducteur pour piloter le robot en parallèle, ce doit être un port série en 25 broches.





L'émulateur Z80 ne va pas t'aider beaucoup, je sais qu'il existe des emul MO5 mais pas sur que ca marche si tu doit interfacer les ports paralleles.

Au debut j'ai tenté de faire marcher le bras avec un BASIC en MSDOS, tu peux directement taper les registres du port parallèles sans se soucier des lignes de contrôles , ca a marché an mode "1" (c'est décrit dans la doc) et ça a marché.

Pour le mode "2" j'ai tenté d'imprimer à travers un éditeur de texte sous MS DOS une ligne du genre "I.500....S3" ca marche sur mon MO5 mais pas avec un PC, je pense que ca venait des shunt à faire entre les lignes de contrôle du port parallèle. (qui n'existe pas sur MO5)

Je retenterai avec mon éditeur msdos en essayant d'autres cablage sur les lignes de controle. si j'ai le temps ce soir, je mettrais les exemple a disposition si tu veux t’amuser avec ton bras :D
 
J
Julien_D
Nouveau
19 Août 2018
7
j'avais oublié pour info thomson, ca parle aussi du robot youpi mais il y a beaucoup de similitude au niveau des connectiques. http://youpi.forler.ch/
 
H
HD-Maico
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16 Oct 2018
9
Merci pour le lien sur les Youpi, je vais voir cela avec mes collègues du Fablab qui sont plus calés que moi sur le sujet.
 
Dernière édition:
H
HD-Maico
Nouveau
16 Oct 2018
9
je pense en effet que c'est une platine de TP pour microcontroleur (quel est la ref du composant visible?)
il semble qu'il ait même un driver pour connecter un moteur PAP bipolaire :D (les pins moteur)
4 entrée analogiques, 4 relais RT et et 12 E/S logique.
Pour le composant, la lecture n'est pas facile. J'ai relevé NEC 02764C (5) - 8615 ou 8015 - KK ou XX
c'est bien une platine de TP
 
H
HD-Maico
Nouveau
16 Oct 2018
9
Bonsoir,

J’ai réalisé le câble de liaison DB25 PC, robot « modèle Youpi ».
Il réagit (mode1) que quand le PC démarre, mais il a l’air têtu, il reste immobile aux commandes que je lui envoie.
En mode, 1 ou 2, peut être un problème de langage ou de syntaxe .

Je suis sous XP et je n’utilise peut-être pas la bonne interface. Vous auriez peut-être un exemple à me fournir.
Basic sur MS-Dos Windows XP n’est plus très couru. J’utilise Cmd sur LTP1 avec un fichier .txt .
Merci d'avance
 
H
HD-Maico
Nouveau
16 Oct 2018
9
Ouverture pour faire le point.

J'ai installé un éditeur Basic ( PANORAMIC avec inpout32.dll )
IMG_20181025_215232.jpg


Rien ne bouge !
 
H
HD-Maico
Nouveau
16 Oct 2018
9
Le bras fonctionne parfaitement en mode 2 avec un Mo5 et le module CC90 232. :tumbsupe::7dance:
C'est bien sympathique, de le voir obéir aux commandes qui lui sont données.
Pas de réussite avec le mode 1, pour l'instant.

La suite interface parallèle avec un Arduino, écran tactile et jostiks, pour que ce soit moins laborieux.
Pas de réussite avec un Pc, pour l'instant, certainement un problème logiciel.
 
H
HD-Maico
Nouveau
16 Oct 2018
9
Une petite animation partielle avec un dé

20181220_202959-ANIMATION.gif
 
J
Julien_D
Nouveau
19 Août 2018
7
Salut!

Bien joué avec le Thomson! l'interface C90-232 marche a merveille chez moi aussi!

En version PC j'ai banché un oscillo sur la patte "strobe" et elle ne change pas d'état, je pense que ca viens de ca mais je ne sais pas pourquoi :/

En tout cas le résultat reste OK., pour ma part, je pense retirer la platine qui chauffe qui sert uniquement à réduire le couple moteur lors des déplacement. (on voit que ça été rajouté en supplément pour éviter les collisions) Cela permettrai de porter des objet plus lourds je pense. En plus, toutes les pistes d'alimentations existent déjà sur la carte mère (les fils rouges et verts à remettre dans les connecteur d'origine).

Pour le moment j'essaye de me faire une interface audio pour charger/enregistrer mes progs sur le MO5 à partir d'un .wav (le lecteur est HS)
 
H
HD-Maico
Nouveau
16 Oct 2018
9
Bonjour,

Un lecteur d'occasion pour Mo5 qui fonctionne, cela ne coute pas un bras. Mais j'ai lu aussi que l'on pouvais se faire un lecteur avec une carte SD.
J'espère pourvoir faire une interface avec un Arduino.
Merci pour les nouvelles.
 
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