Réalisation d'un plateau à roulements et hydraulique maison

[YvesP]

Bonjour

Ma question concerne le projet sur lequel je travaille actuellement qui est un robot roulant avec un bras articulé.
Vous trouverez ici la description du projet.
https://www.usinages.com/threads/55423

Voila donc ma question qui concerne le plateau rotatif du bras articulé.
Pour éviter que tout le poids du bras plus les objets qu'il devra saisir ne porte que sur l'axe du moteur (ce qui réduirait considérablement la durée de vie de ce moteur), je voudrais réaliser un plateau rotatif actionné pas une courroie crantée sur lequel (pour éviter les frictions trop importantes), je vais ajouter des billes d'acier pour faire une sorte e roulement. (voir dessin ci-joint).
Je compte réaliser ce plateau au tour et il aura un diamètre de 150mm, et les billes d'acier de 6mm seront insérée dans une saignée usinée avec un outil e forme arrondie sur chaque demi plateau.

Voila pour le principe. Mais ma question porte sur le métal à utiliser
L’ensemble du mécanisme (voir même du robot dans son ensemble) sera réalisé en alu. Mais l'alu n'étant pas assez robuste pour ce genre de mécanisme, que me conseilleriez vous 'utiliser ?
En sachant que je souhaiterais un acier (ou plastique)
- Suffisamment robuste pour supporter la charge
- Suffisamment léger pour ne pas alourdir l'ensemble
- Suffisamment facile à usiner pour éviter les galères d'un acier trop dur.
J'avais pensé à un XC35 mais il oit certainement exister une nuance plus adaptée.

La charge que devra supporter ce plateau (bras plus charge utile) ne devrait pas dépasser les 3kg ce qui est à la fois léger pour un bras de cette taille mais également lourd pour un matériau trop tendre.

Si vous avez besoin de plus de détails pour me donner une réponse, n'hésitez pas à me le demander.

Merci d'avance

Cdlt
Yves

 

[stanloc]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour,
Sans changer ta configuration je pense qu'il serait préférable (moins lourd, plus facile à faire) de choisir des roulements à billes (à rouleaux coniques ?????) de taille suffisante (rien de monstrueux c'est certain) pour monter l'axe de rotation de ton plateau en leur faisant un vrai boitier pour les y loger et éviter l'emploi de butée. Ou alors mixer ton montage avec le mien c'est à dire que le roulement du haut est épaulé par une butée à billes du commerce.
C'est ainsi que je le ferais en tout cas.
Si tu veux pas de cette solution il y a celle de monter en périphérie du plateau supérieur (en alu) 5 axes horizontaux régulièrement répartis sur lesquels sont montés des petits roulements à billes à gorge profonde et qui roulent sur la partie inférieure quitte à tailler dans de la tôle bleue une couronne servant de chemin de roulement ou tout simplement de faire une oxydation anodique de la plaque inférieure.
En tous les cas je garderais la solution de fabriquer une butée à billes de toute pièce pour la dernière extrémité.
Stan

 

[jungo1]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour,
Peut-être tu pourrai simplifier en faisant un (seul) plateau d'une épaisseur suffisante en alu avec un axe (en alu également) bien dimensionné un peu plus gros en diamètre que ton dessin, deux roulements pour le guidage axial, et une butée à bille a positionner au bas de l'axe, je suis sur même 3 kg au bord du plateau de  150 mm de diamètre il ne bougera pas d''un poil et la butée pourra supporter cette charge sans broncher. Au niveau usinage c'est beaucoup plus simple et beaucoup plus fiable, et sans doute moins cher que l'achat de la matière pour réaliser les disques en acier + les billes le façonnage des gorges etc...
En plus c'est plus léger de l'alu suffit, ton moteur te dira merci

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour Jean et merci pour cette réponse

effectivement, le montage 'un roulement conique serait la meilleure solution.
Mais le logement 'un roulement est un usinage très précis et ne supportant aucun mal-rond ou erreur e cote.

Insérer un roulement "standard" je sais faire, mais un roulement conique je n'ai jamais fait.

'ou ma 2eme question, quel modèle e roulement utiliserais tu ?
Quelle taille minimum ?
Comment usiner son logement ?
La largeur du plateau étant e taille conséquente, crois tu ce montage suffisamment solide car plus le plateau tournera facilement, moins le moteur aura besoin de puissance.

Autre question, qu’appelez vous "Buté à bille ?

Pour Jungo
La précision e position est moins importante que la solidité de l'ensemble
Le débattement de rotation ne devrait pas dépasser 160° car au dessus se trouvera un autre plateau supportant une caméra et un laser. Il ne faut donc pas que le bras bute sur les montants e ce plateau.
Par contre, quand le bras sera complétement éployé, le poids sera multiplié en bout de flèche. Il est donc important que le matériau utilisé ne soit pas aussi tendre que e l'alu.

D’ailleurs Stanloc, en quoi me conseillerais tu de faire ce plateau ?

Merci à toi
Merci à vous

Cdlt
Yves

 

[jungo1]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Re

Voilà un lien qui te donneras une idée de ce que c'est.
Le diamètre du plateau n'est pas très important 150 mm soit 75 mm au rayon l'effort n'est pas si important.
Ensuite il faut voir de quoi tu dispose comme matière, regarde le prix des roulements coniques

Voilà un autre lien où les prix sont plus étudiés pour nous pauvres amateurs

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Re

Voilà un lien qui te donneras une idée de ce que c'est.
Le diamètre du plateau n'est pas très important 150 mm soit 75 mm au rayon l'effort n'est pas si important.
Ensuite il faut voir de quoi tu dispose comme matière, regarde le prix des roulements coniques

Voilà un autre lien où les prix sont plus étudiés pour nous pauvres amateurs

Effectivement le prix de ces roulements sont plus raisonnables

Voila par exemple voila une buté qui serait parfaite (ça y est je sais ce que c'est merci)
http://www.123roulement.com/roulement-51117.html

Car j'avais plus ans l’esprit ce genre de prix qui m'ont fait penser à une solution faite maison.
http://www.123roulement.com/roulement-51117-SKF.html
20€ c'est raisonnable alors que 90€ juste sur 1 roulement ne l’était pas

Cdlt
Yves

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Ah oui, j'ai oublié de poser une question

Stanloc parlait de roulement conique comme étant la meilleure solution.
Quelle différence mécanique apporterait un roulement conique par rapport à la solution 'un roulement buté ?
Et est il possible d'en monter 2
Un conique au centre qui assurerait une rotation parfaite plus une bonne répartition e la charge au centre
et une buté sur la partie la plus large du plateau qui assurerait un point d’appui du plateau lorsque la charge sera élevée ?

Ou bien, monter ce lui la
http://www.123roulement.com/roulement-30211.html
Qui regrouperait les deux exigences à la fois ?

Cdlt
Yves

 

[jungo1]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Re,

Est-ce vraiment indispensable de prendre si grand, c'est toi qui voit, mais perso je mettrai une butée plus petite (moins de frottement en bout d'axe (en bas) en plus de deux roulements comme sur ton dessin il n'y aurait qu'à faire un épaulement en bout de cet axe.
Maintenant si tu le sens mieux avec celui qui te convient, ça va le faire sans problème.

 

[gabber]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Si tu dois combiner roulement+ butee.

Prend un roulement combiné

 

[Rebus]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour,

Il me semble avoir lu que la masse de l'ensemble (bras + charge) ne devrait pas dépasser 3 Kgs.

Roulement conique + butée à billes .... c'est pas un peu excessif ?

La solution des billes + chemin de roulement fraisé dans un alu un peu dur me semble bien suffisante.

Pour un diamètre de 100mm ça fait à peu près 50 billes de 6mm de diamètre donc 60 grammes de pression sur chaque bille en statique.

.

 

[ybou30]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Salut à tous,

Perso, j'y verrai bien un boitier de roulements de roue de voiture (2 roulements coniques à l'intérieur de la cage extérieure.

Edit: Lien boitier de roulement roue arrière voiture

Avec:
- Axe fixé à l'embase
- Partie tournante¨pignon d'entrainement fixés sur le boitier.
En plus c'est pas cher, et on en trouve à foison sur la bay
Je suis sur un type de montage qui y ressemble, mais en plus ce doit être en double et un câble en tresse doit passer au centre => axe creux
Il en existe avec une couronne pour l'ABS, çà peut faire la matière support de la poulie
Edit: Boitier de roulement arrière avec couronne ABS.

Cdlt,
Yanik

 

[Labadie]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour
Pour soutenir 3kg c'est pas la peine de faire une usine à gaz. Je suis sûr qu'avec un circlips sur le roulement supérieur ça suffirait! Mais les puristes ne vont pas aimer, la fonction d'un roulement à billes n'est pas de recevoir des efforts axiaux, c'est vrai. Alors un roulement à billes à contact oblique et puis c'est tout. Même s'il y a un surcout sur le prix du roulement on n'a plus besoin de deux plateaux, ce qui va compenser niveau dépenses. Ou alors, comme dit précédemment, on garde le montage du dessin, et on rajoute une butée à billes en supprimant encore le plateau inférieur, ce qui semble être la solution la plus rationnelle.
Bonne continuation
RL

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour et merci pour toutes ces réponses.

il y a toutefois un problème car n'etant pas mécanicien de métier je me trouve gêné par certains termes.
vous me parlez de différents types de roulements dont je ne connais pas les caractéristiques. Il l'est donc difficile de me rendre compte de vos propositions.

pouvez vous SVP expliquer ces différences ?

merci

 

[banjo]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour

va voir ici : https://www.usinages.com/threads/52277

mais les documents qui peuvent t'aider ce trouve sur le 6eme message...

plutôt que de placer des billes entre tes 2 plateaux en alu place une butée à bille du diamètre le plus grand possible par rapport au dia. de ton plateau ( pour la stabilité ) et en fonction de ton budget par exemple : http://www.123roulement.com/roulement-51117.html

tu fais simplement un encastrement pour placer les cages de la butée et tu peux faire des plateaux en alu pour qu'ils reste léger...ensuite sur ton axe tu utilise deux roulement à billes normaux puisque les efforts axiaux qui ne seront dirigé que dans un sens ( vers le bas ) seront repris par ta butée à bille...

cordialement
Bernard

 

[stanloc]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour,
Yves, pour un problème comme celui que tu évoques là il y a de très nombreuses solutions. La preuve chacun y est allé de sa solution.
Moi j'envisagerais l'architecture complète de ton robot donc dans son ensemble pour ensuite choisir de façon plus pertinente comment traiter chaque élément.
Donc perso je commencerais par définir comment traiter le déplacement sur le sol. Par exemple selon son mode de déplacement il pourrait ne plus avoir besoin de la rotation qui te préoccupes. Cette rotation peut se faire au niveau des roues si le robot peut tourner sur lui-même.
Donc premier point choisir un mode de déplacement.
Ensuite il faut choisir les différentes articulations dont tu as besoin. Supposons un bras comme celui d'une pelleteuse avec au bout une pince. Voilà bien un exemple : la pelleteuse peut s'orienter avec ses chenilles d'une part mais surtout avec la rotation de la cabine par rapport à sa base (ce que toi tu envisages apparemment)
Dans ce dernier cas soit tu concentres la rotation près de la base comme sur le schéma que tu évoques, soit tu construits un axe vertical comme on voit sur un siège à roulette de bureau. mécaniquement c'est plus simple et cela diminuera la longueur du bras de ton robot . A savoir la base roulante reçoit un axe vertical sur lequel on enfile deux roulements à billes "normaux" un en bas et l'autre en haut. Ces deux roulements sont enfermés dans un boitier sur lequel se reprend la fixation du bras.
Si cette esquisse t'inspire je peux te faire un dessin plus clair à comprendre.
Stan

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

En attendant la suite, voila déjà les roues multidirectionnelles montées sur une plateforme test
https://www.dropbox.com/s/0xa1kp36ev9xtou/P1060415.MOV

Sinon, pour revenir au sujet
Banjo, vraiment merci pour ces liens de docs vraiment très intéressants.

Cdlt
Yves

 

[banjo]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

De rien...si ça peux t'aider ils sont la pour ça

Cordialement
Bernard

 

[punchy]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Et pourquoi pas 3 (ou plus) petit roulement a 120° en périphérie perpendiculaire au plateau
Comme la surface de roulage serais important (extérieur du roulement)
Tu pourrais le faire rouler directement sur le châssis en plastique
Voir sur une tôle fine.

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Et pourquoi pas 3 (ou plus) petit roulement a 120° en périphérie perpendiculaire au plateau
Comme la surface de roulage serais important (extérieur du roulement)
Tu pourrais le faire rouler directement sur le châssis en plastique
Voir sur une tôle fine.

Désolé mais je ne comprends pas ta proposition.
Il a déjà 3 roues motrices
Comme tu peux le voir sur la vidéo la maniabilité est bien meilleure qu'avec 2 roues motrices et moins gourmand en énergie qu'avec 4
Le principe des rues multidirectionnelles est de permettre un déplacement dans toutes les directions
un autre avantage est la possibilité de mettre des codeurs incrémentaux sur chaque roue et donc avoir un calcul d'odometrie plus précis
http://fr.wikipedia.org/wiki/Odométrie
et cela malgré les glissements des roues en axe transversal.

Donc je ne comprends pas ta remarque explique toi...

Cdlt
Yves

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour

Toujours pour la réalisation de ce fameux robot, je cherche une solution pour alléger le bras.

Ce bras aura 6 niveaux de liberté
J'ai grâce à vous solutionné le problème de la rotation de l'épaule (donc d'un 1er niveau de liberté)
Mais il en reste 5 autres
L'épaule elle sera actionnée par une courroie crantée (Comme nous pouvons le voir sur mon 1er schéma au début de cette discussion).
Le coude lui peut également être actionné par une courroie crantée (plus longue bien sur) en laissant le servomoteur sur la plateforme rotative du bras. Mais la solution que je me propose de faire fonctionne bien, je verrais si je n'équiperais pas également le coude avec)
Mais, je dois impérativement changer se solution pour les deux axes du poignet et pour la pince car le passage d'articulations par des courroies crantée n'est pas simple et peux fiable.
La pince elle est actionnée pas un câble mais idem, le passage de plusieurs articulations par ce câble peut s'avérer complexe et peux précis. Le retour de la pince lui est géré par un ressort de rappel..

Jusqu'à présent, j'avais toujours mobilisé mes bras par des servos moteur positionnés directement sur l'articulation même. Mais dans le cas de ce robot, vu la dimension du bras et donc du poids de l’ensemble je devrais utiliser de gros servomoteurs. Le poids de ces servomoteurs ogmenterons de facon exponetielle la puissance requise.
Plus un moteur est puissant plus il est lourd, plus il est lourd plus il faut de puissance pour le soulever plus il faut de puissance pour le soulever plus le moteur à utiliser devra être puissant et donc lord etc...
Pour gagner 50% de puissance je devrais utiliser un moteur 2 fois plus lourd donc utiliser un moteur 2 fois plus puissant etc... et cela dest bien sur à multipliser pour chaque articulation.
Horsd mis le prix cela change completement les données du probleme...
La solution serait donc de passer à l'hydrolique. Mais j'ai besoin de pompes de comprésseur etc... ce qui ne regle donc pas totalement le probleme. De plus, j'ai déja les servomoteurs alors que je n'ai pas de système hydrolique.
J'ai trouvé cette vidéo et l'idée d'une solution hybride m'est venue
http://www.youtube.com/watch?v=SkJ_b0jBgLo

Fabriquer un système hydraulique actionné par les servomoteurs qui ne feraient que transférer les forces du bas du robot vers le haut me parait répondre à pas mal de mes problèmes et me semble être à ma porté car la fabrication d'un vérin hydraulique standard avec démultiplication des forces dépasse largement mes compétences, mais là, je ne fabriquais qu'un système de transfert
La force appliquée à un point se retrouvant à un autre point d'un circuit donc apparemment plus simple et comme nous pouvons le voir sur cette vidéo il me suffirait de fabriquer deux pistons de même taille donc à mon avis efficace pas cher intéressant et à ma porté.

La force appliquée en bas se retrouverait en haut.
les débattements des deux pistons serraient égaux
Une force F appliquée sur le piston du bas se retrouverait sur le piston du haut et correspondrait à la force appliquée par mon servomoteur sur le piston du bas
Il me suffirait de gérer le déplacement du piston du bas pour retrouver le même débattement sur le piston du haut, moins la dilatation des durites bien sur car utiliser de la durite aviation (qui pèse son poids) annulerait le gain de poids obtenue par cette solution.

Si j'actionne mon piston du bas avec un servomoteur dont le débattement est de 300°
300° donnerait un débattement max
150° ne déplacerait le piston que de la moitié de sa course
Et si je reviens à 0° avec mon servomoteur je piston reviendrait en position 0
Mais c'est là ou j'ai un doute
Me faut il un double circuit ?
Un pour l'allée un autre pour le retour ?
Ou bien un ressort de rappel suffirait à le faire revenir ?
Il est évident que la précision du bras est primordiale
donc est il possible d'obtenir une répétabilités parfaite (au degrés prés) avec cette solution ?
Tourner mes réservoirs et mes piston avec une précision de 1/10 suffirait il ou me faut il une plus grande précisons ?
De simples joints toriques suffiraient ils pour obtenir une étanchéité parfaite ?
L'utilisation de tube de cuivre 1/4 serait parfaite mais complique sérieusement le passage d'articulations. Alors que me conseilleriez vous pour le transfert de fluide d'un piston à l'autre ?

Je ne me suis pour le moment jamais lancé dans la fabrication de tels circuits c'est pourquoi j’aurais besoin de vos lumières

Si mes explications ne sont pas suffisamment claires, je suis en train de faire un schéma que je mettrais en ligne des qu'il sera terminé.
Mais si vous avez d'autres questions, n’hésitez pas à les poser.

Merci d'avance

Cdlt
Yves

 

[stanloc]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour,
Et des vérins électriques ??????
Stan

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bonjour,
Et des vérins électriques ??????
Stan

Bonjour Jean

En fait, j'ai déja utilisé ce genre de chose sur un autre robot
http://youtu.be/7vZIzwzwciQ

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=AJ26s5Sq9_g

Ces verins sont tres cher et peux solide.
Pour des vérins de meilleurs qualité le prix est prohibitif.
J'avais payé ce vérin pratiquement 100€ et il avait une puissance ridicule
De plus, il était de conception basique et n'a pas fait long feu.
il était fait d'un petit moteur CC couplé à un potentiomètre (comme pratiquement tout les servomoteurs) mais mécaniquement très peux fiable.
Il a rendu l’âme alors que je ne l'utilisais en dessous de ses soit disant capacités.

Cdlt
Yves

 

[stanloc]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Yves tu as un projet très ambitieux et je ne crois pas que tu puisses le mener correctement avec des bouts de ficelle. Regarde les robots utilisés sur les chaines de montage des voitures, ils coutent la peau des fesses car les problèmes mécaniques sont ardus à résoudre. Je ne crois pas qu'avec des vérins hydrauliques tu vas t'en tirer à moindre frais car ils ne sont pas adaptés pour faire du positionnement. Donc vouloir les adapter à cela ne va pas être facile sans parler que bonjour l'usine.
Les vis à billes ont été quasiment inventées pour une de leur toute première utilisation : les vérins électriques sur avion pour les commandes de volets entre autres.
Personnellement je regarderais à ta place à me fabriquer mes vérins avec des vis à billes achetées sur eBay.com aux USA. Je pratique souvent ces vendeurs professionnels qui sont des liquidateurs d'usines. Il y a du matos neuf et du matos d'occasion mais du haut de gamme C'est la seule façon que je connaisse de se procurer du bon matos à prix raisonnable tant que l'euro reste fort. Le seul impératif c'est de ne choisir que des vendeurs expédiant le matos par USPS (la poste US qui est relayée en France par colissimo)
Sinon à part les vérins je ne vois que des réducteurs Harmonic Drive car l'autre solution c'est la rotation avec un rapport de réduction important et sans jeu. C'est le choix des fabricants des bras robotisés. Mais fait tes calculs pour voir la résolution en rotation qu'il va te falloir pour avoir la précision nécessaire à la préhension des objets et le couple à transmettre. Je t'ai parlé d'une autre disposition pour ton bras sur son embase afin justement de tout faire pour réduire la longueur des bras de levier. Il faut aussi penser à mettre des contrepoids comme sur les flèches des grues.
Stan

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Re Stan

As tu un lien ou deux pour ces revendeurs US ?

Les réducteurs Harmonic Drive sont parfait mais coûtent deux bras
Et payer deux bras pour en fabriquer un est un mauvais calcul

Ou bien là encore tu as un lien intéressant

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bon

Je me rends bien compte des difficultés mais tout cela ne répond pas à ma question.

Si vous avez des réponses cela m’intéresse toujours bien sur.

Cdlt
Yves

 

[stanloc]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Re Stan

As tu un lien ou deux pour ces revendeurs US ?
Les réducteurs Harmonic Drive sont parfait mais coûtent deux bras
Et payer deux bras pour en fabriquer un est un mauvais calcul

Ou bien là encore tu as un lien intéressant

Non, tu ouvres eBay.com et tu fais une recherche pour les produits que tu veux. Attention à l'avalanche.
Stan

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Re Stan
Non, tu ouvres eBay.com et tu fais une recherche pour les produits que tu veux. Attention à l'avalanche.
Stan

Une recherche Ebay je sais faire
Mais comme tu parlais de revendeurs et de solutions que tu semblais connaitre je te posais la question pour avoir ces liens et me faire gagner du temps.
Mais l'expérience des uns ne sert pas forcement aux autres.

Merci quand même

PS:
Je ne cherchais pas forcement une nouvelle solution mais une réponse à mes questions.
Mais les réponses sont plus difficile à obtenir que les questions

 

[stanloc]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Yves, en général les gens répondent en fonction de leurs connaissances et celles-ci ne collent pas forcément avec les questions posées c'est pourquoi ils proposent d'autre chose qu'ils "sentent" mieux. Peut-être que d'autres intervenants répondront à tes questions qui ne sont pas posées depuis longtemps non plus.
Stan

 

[carlos78]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Et pourquoi pas 3 (ou plus) petit roulement a 120° en périphérie perpendiculaire au plateau ...Désolé mais je ne comprends pas ta proposition.
Il a déjà 3 roues motrices ...

Je crois comprendre que Punchy répondait au problème initial de la réalisation du plateau sur roulements, et non sur le nombre des roues motrices du robot.
Le plateau tournant étant guidé axialement par des roulements, l'appui du plateau mobile pourrait se faire simplement par 3 petits roulements (ou plus) fixés sur l'un ou l'autre des 2 plateaux.

Toujours pour la réalisation de ce fameux robot, je cherche une solution pour alléger le bras.
Ce bras aura 6 niveaux de liberté ...
Yves

Il doit s'agir ici de 6 rotations.
En cinématique (comme en fraisage pour bloquer une pièce) il y a 6 degrés de liberté d'un objet.
En général ce sont 3 translations (X,Y,Z) et 3 rotations (nutation,precession et rotation propre).
Un croquis des articulations du robot serait interessant pour mieux comprendre la problèmatique des vérins.

A+
Carlos78

 

[YvesP]

Re: Réalisation d'un plateau à roulements

Bien sur Stan je suis parfaitement d'accord avec cela.
Je ne suis pas pressé d'obtenir une réponse car je préfère attendre la réponse à mes questions le temps qu'il faudra plutôt que d'avoir très rapidement des réponse à des questions que je n'ai as posées.

Je reste bien sur ouvert à toutes autres propositions car c'est ainsi que nous progressons. l'avis des autres est très important.

Mais pour reprendre tes réponses :
Je connais ces vérins électriques qui coûtent très cher et ne répondent pas à mon probleme. De plus, ils se monte directement sur le bras et n’allège en rien le poids du montage finale et ne règlent donc en rien le coté exponentiel de la puissance requise.
Quant aux Harmonic Drive (que je connais également), c'est effectivement une solution de qualité mais au lieu d'alléger les articulations (car si je me suis bien exprimé, c'est le but de la manœuvre)
Tout au contraire, en plus de ne pas alléger l'articulation, ils l'alourdissent car ils ne supprime pas le moteur, et ne le déporte pas (car la aussi c'est le but de la manœuvre)

Donc pour résumer, non seulement le problème mentionné n'est pas résolu, mais au contraire, il est agavé. C'est tout ce que je voulais dire et quand je disais que les questions étaient toujours posées était juste une façon de revenir au début en signalant que le problème n'tait pas réglé rien de plus

Sinon, je sais exactement comment fonctionnent les robots industriel.
Il ne s'agit pas pour moi (en tout cas pas sur ce projet) de faire la même chose je n'en ai pas les moyens.
Il s'agit de chercher une solution à moindre coût réduisant le poids de chaque articulation en déportant les servomoteurs du bras et donc de réduire la puissance nécessaire.
Apres, effectivement, il existe des tas de solutions des bonnes et des moins bonnes, mais pour moi une bonne solution est une solution qui répond aux questions posées.


Cdlt
Yves

A Carlos
Pour les roulements, je suis d'accord. Mais il me semble (à toirs ou à raison vous me le direz) quemettre 3 roulement (ou plus) entre les deux plateaux reviens au même que de n'en mettre qu'un seul mais plus gros non ?

Pour les niveaux de liberté
Ce que nous appelons niveau de liberté en robotique est une translation possible dans deux directions.
Par exemple, la rotation du plateau (et donc du bras) est un 1er niveau de liberté.
Il agit en rotation soit à droite soit à gauche
L'apaule en est un 2éme
Il permet a l'ensemble de bras de monter ou descendre
Le coude en est un 3éme
Il permet également de faire des mouvement de haut en bas mais uniquement de la motiée du bras permetant ainsi une plus grande manoeuvrabilité
Le poignet en comprte deux
LE 1er permet une rotation de la pince
Le 2eme permet une translation haut bas ou gauche droite en fonction de la position de la rotation du poignet
Et enfin le 6éme est l'ouverture et la fermeture de la pince pour la préhantion d'objets.
Ce qui nous fait bien 6 niveaux de liberté.
Chacun de ces 6 niveaux posséde bien deux directions chacun (soit haut bas, soit droite gauche, soit rotation droite ou rotation gauche.

Si nous voulions faire une analogie avec une fraiseuse, nous aurions
1 niveau sur l'axe X (+X et -X)
1 niveau sur l'axe Y (+Y et -Y)
1 niveau sur l'axe Y (+Z et -Z)
1 niveau la rotation de la broche (FFW et Rev)
1 niveau sur l'inclinaison de la broche
Ce qui nous ferait 5 niveaux de liberté sur la plus part des fraiseuses.

Pour le croquis il est en cours de réalisation je pense qu'il sera terminé ce soir et en ligne demain matin au plus tard.

Cdlt
Yves