Aide projet guidage

  • Auteur de la discussion Meca12
  • Date de début
M
Meca12
Apprenti
bonjour j'aimerais savoir grace a quoi je pourrait faire suivre un trait au sol a un robot merci
 
sébastien62
sébastien62
Compagnon
Bonsoir.
Il fut un temps où j'ai participé à un concours de robotique entre IUT de France avec un projet de fabrication d'un robot suiveur de ligne à deux roues motorisées et deux roues folles devant et derrière. Nous avions le plus simple en fonctionnement comparé aux usines à gaz des autres... Des capteurs photos cny70, quelques transistors, des relais et hop le tour était joué.
En tout ou rien, dès que l'un des capteurs de gauche captait la ligne blanche sur fond noir, le robot tournait à gauche et vice versa.
Enfin voilà, le plus simple...
Bonne soirée.
Séb
 
YvesP
YvesP
Compagnon
Bonjour

Pour en savoir plus sur la technique il te suffira de lire ça Pour la pratique ce document utilise un PIC16F
https://odpf.org/images/archives_docs/17eme/memoires/gr-5/memoire.pdf

Il y a aussi ce document qui utilise un Atmega 8535
https://www.thierry-lequeu.fr/data/RAP-LALLEMAND-VIDAL.pdf

Mais si tu débute en robotique je te conseille plutôt l'utilisation d'une carte Arduino bien plus simple à programmer.(Même si les Arduino utilisent aussi des Atmega)

Pour le matériel tu trouveras tout sur ce site qui vend aussi des robots suiveurs de lignes tout fait clés en main
https://www.robotshop.com/eu/fr/rob...Ilb-hJ1zAGUvt87OUtHkW1qLZMXsPPyRoCxR8QAvD_BwE

Mais le plus drôle est bien sur de le fabriquer soit même

Il existe aussi ce type de Kit qui utilise un circuit logique
https://www.robot-maker.com/shop/blog/11_kit-robot-suiveur-ligne.html

Ou ce type de Kit pour Arduino mais je trouve cela tres cher et tu peux te débrouiller à bien moins cher
https://www.generationrobots.com/fr/402873-redbot-basic-kit.html

Voila tu en sais bien assez pour te lancer

Bon courage
Yves
 
M
Meca12
Apprenti
OK merci est ce que sur une même carte je peut mettre 2 capteur à ultrason? Merci
 
A
Alex31
Compagnon
je peut mettre 2 capteur à ultrason? Merci

des capteurs a ultrasons.........................pour suivre une ligne : y aurai pas un petit PB?

tu peux utiliser des ultrasons, si tu veux ajouter un détecteur d'obstacles
 
M
Meca12
Apprenti
des capteurs a ultrasons.........................pour suivre une ligne : y aurai pas un petit PB?

tu peux utiliser des ultrasons, si tu veux ajouter un détecteur d'obstacles
Oui je veut ajouter 2 detecteur d'obstacle en plus sur 1 arduino est ce possible
 
YvesP
YvesP
Compagnon
je veut ajouter 2 detecteur d'obstacle en plus sur 1 arduino est ce possible
Aucun problème
Même si tu prends la plus petite des cartes Arduino telle que la Nano. Tu auras largement assez de Pin disponible pour des capteurs IR tels que ceux qui ton été proposés plus haut plus deux ultrason pour un détecteur avant et arrière plus les PWM pour la gestion des moteurs. (Partie dont nous n'avons pas encore parlé) Mais un robot roulant doit avoir deux moteurs à courant continu plus une carte ou bouclier de gestion des moteurs plus bien sur une batterie ou une pile en fonction de la puissance nécessaire aux moteurs.

Tu vas aussi avoir besoin de programmer la microcontrôleur. (Donc une petite connaissance en C++)

Cdlt
Yves
 
M
Meca12
Apprenti
OK mais la le robot je n'ai pas besoin de moteur car c'est une machine agricole de 5metre de long commande par un moteur hydro grace à des electrovanne je voudrais mettre des capteur à ultrason par côté afin qu'il corrige sa trajectoire
 
YvesP
YvesP
Compagnon
OK mais personne ne peut le deviner tu parles de suiveur de ligne du coup nous te parlons de l'utilisation la plus courante des suiveurs de ligne d'ou l’intérêt d'être le plus précis dans l'énoncé de la question.

Du coup oubli plus de la moitié de ce qui t'a été conseillé jusqu'à présent les capteurs qui t'on été proposé ne fonctionneront pas sur un champ et je ne vois pas comment tu peux faire suivre une ligne dans ton cas. Ou mettrais tu les lignes à suivre ?

Une fois de plus, les capteurs ultrason ne sont pas fait pour guider mais pour repérer des obstacles. Ils peuvent aussi servir à mesurer des distances ce qui n'est donc pas tres adapté à l'utilisation que tu veux en faire en tout cas pas pour la partie guidage.

La taille de la machine à guider ne change rien à la méthode. Elle peut avoir la taille d'une boite d'allumettes ou celle d'un autobus le principe de base reste le même ce qui change c'est l’environnement. Tu ne guide pas de la même façon un petit robot sur un sol plat sur lequel tu peux coller un ruban adhésif qui te servira de ligne à suivre et un tracteur ou une moissonneuse batteuse sur un terrain irrégulier semé d’embûches

Sans connaitre les détails de ton projet je vois plutôt un système d'odométrie qui utiliserait des codeurs montés sur deux roues non directrices de ta machine
Tu connais le périmètre de tes roues à partir de là tu dois calculer la distance parcourue par chacune de tes roues. Lorsque tu tourne à gauche la roue de gauche parcoure une moins longue distance que la roue de droite et c'est l'inverse quand tu tourne à droite.et lorsque tu vas tout droit les deux roues parcourent la même distance Ce qui te permet de savoir exactement ou tu te trouve à chaque instant. C'est par exemple la solution adoptée par les aspirateurs ou tondeuses robotisés Cela fonctionne tres bien et c'est extrêmement précis mais si tu dois le programmer ce n'est pas simple.
Voila le principe de base
https://fr.wikipedia.org/wiki/Odométrie

Lorsque je participais à la coupe de France de robotique les robots que je fabriquais utilisaient ce genre de programme.
Je te rassure ce n'est pas moi qui écrivais l’intégralité du code. Il existe en logiciel libre du code libre de droit mais que tu dois adapter ce qui nécessite tout de même une assez bonne connaissance du codage. Ce sont des programmes qui comportent plusieurs dizaines voir centaines de lignes de code. Il faut savoir les lire les interpréter les modifier et donc les adapter à tes besoins ainsi qu'aux éléments que tu choisira. Pour exemple chaque carte ou composant mis en oeuvre fait appel à des librairies différentes

Une autre solution tres fiable serait d'utiliser un GPS qui est également adaptable en Arduino D'autres solutions moins commodes à mettre en ouvre existent âr exemple l'utilisation de bornes qui baliserait ton terrain pourrait servir de guides fixes mais la encore tu vas devoir coder alors avant d'aller plus loin dis nous au moins quel est ton niveau en codage. Le C ou C++ étant le plus adapté ou plus exactement le plus couramment utilisé à ce genre d'applications

Mais encore une fois nous ne pourrons t'aider que si tu nous décrit précisément ton projet nous ne pouvons rien deviner. Et si je te parle Arduino c'est que c'est une solution simple libre de droit pas cher pour laquelle il existe une large communauté d'utilisateurs qui pourront te guider mais il est également possible que ton projet soit plus à son aise sur un PIC vas savoir.....

Cdlt
Yves
 
A
Alex31
Compagnon
Si c'est "agricole", tu devrait être plus précis

bonjour j'aimerais savoir grace a quoi je pourrait faire suivre un trait au sol a un robot merci

un trait au sol,=> c'est quoi pour toi?
un sillon, et donc un relief, sans contraste de couleur avec ce qui l'entoure
ou
une ligne/courbe sur un sol type béton (lissé ou pas?) avec un contraste de couleur

il faut en dire plus
 
YvesP
YvesP
Compagnon
un sillon, et donc un relief, sans contraste de couleur avec ce qui l'entoure

A mon avis ça il faut oublier ça ne marchera jamais. La terre aura la même couleur et donc un contraste insuffisant pour servir de guide en plus les reflets su soleil vont venir compliquer sérieusement l'histoire. De plus les sillons auront forcement des hauteurs ou profondeurs insuffisamment constantes.

Donc franchement sur ce genre de terrain je ne verrais que l’odométrie ou le GPS. avec une net préférence pour l'odométrie car le GPS civil n'est pas assez précis et Galiléo n'est pas encore opérationnel pour du civil
 
YvesP
YvesP
Compagnon
C'est une option que j'ai proposé mais pour laquelle je craint qu'il va manquer de précision
Nous ne savons rien de son projet mais comme je le fit plus haut

je ne verrais que l’odométrie ou le GPS. avec une net préférence pour l'odométrie car le GPS civil n'est pas assez précis et Galiléo n'est pas encore opérationnel pour du civil

En effet le GPS civil a une précision de 15m. Si et je dit bien SI il s'agit de guider une machine agricole pour par exemple faire des sillons bien droits il aura besoin d'une précision de l'ordre de 10 à 15 cm et la seul Galiléo militaire en sera normalement capable.

Précisons aussi qu'il est possible de mélanger les deux technologies (Odométrie + GPS) J'ai vu des robots qui se guidaient de cette façon c'est a dire utiliser du GPS dont la précision est améliorée grâce à de l'odométrie mais je ne sais pas vraiment comment cela fonctionne et quelle précision on peut obtenir
 
Dernière édition:
M
Meca12
Apprenti
bonjour alors mon projet est de guider une pailleuse automotrice dans une stabulation. le probleme est que le couloir est pas tres large donc la moindre decalage que l'on fait avec la télecomande on touche les barrieres donc j'aurais aimer faire un systeme ou je n'ai que a avancer et que la machine se guide toute seule grace a un arduino. merci
 
YvesP
YvesP
Compagnon
OK voila qui est déja plus ckair
Ne connaissant rien au machines de ce type j'ai cherché a savoir de qu'était une pailleuse et j'ai trouvé ça

Si c'est une machine comme celle ci qui tourne dans un hangar c'est déjà bien plus simple car tu va pouvoir t'aider de la structure du hangar pour guider ta machine. La je n'ai pas le temps de te faire une réponse complète mais promis je te donne une réponse avec une ou deux solutions viables avant ce soir :ais saches déjà que c'est bien plus simple que ce que nous avions imaginé d'ou l’intérêt de faire des descriptions précises
 
M
Meca12
Apprenti
Je pense que il vaut mieu Lazer car au sol il y a souvent de la paille
 
M
Meca12
Apprenti
OK voila qui est déja plus ckair
Ne connaissant rien au machines de ce type j'ai cherché a savoir de qu'était une pailleuse et j'ai trouvé ça

Si c'est une machine comme celle ci qui tourne dans un hangar c'est déjà bien plus simple car tu va pouvoir t'aider de la structure du hangar pour guider ta machine. La je n'ai pas le temps de te faire une réponse complète mais promis je te donne une réponse avec une ou deux solutions viables avant ce soir :ais saches déjà que c'est bien plus simple que ce que nous avions imaginé d'ou l’intérêt de faire des descriptions précises
C'est sa mais elle est télécommande
 
YvesP
YvesP
Compagnon
En fait comme je te le disais plus haut le plus simple est d'utiliser la structure du bâtiment comme point de repère de guidage
Un laser pour garder ta pailleuse sur un chemin prédéfini
plusieurs Ultrasons en complément pour éviter les barrières (probablement 4. Un a chaque coin de la machine pour éviter les barrières en marche avant et en marche arrière

Mais il te reste deux problèmes l'un est complexe l'autre est cher
Commençons par l'histoire de prix
Voila e que dit Wiki a propos de laser
Dans le domaine visible, pour un laser continu, les classes sont :
  • Classe 1 : jusqu'à 0,39 µW .
  • Classe 2 : de 0,39 µW à 1 mW .
  • Classe 3R : de 1 à 5 mW .
  • Classe 3B : de 5 à 500 mW .
  • Classe 4 : au-delà de 500 mW .
En fait mes lasers sont regroupés par classe en fonction de leur longueur d'onde. Tu peux en utiliser certains chez toi que tu peux utiliser pour toi chez toi dans un cadre ludique mais en aucun cas sur une installation ou du personnel travaille pour des raisons de sécurité.

Les petits lasers à pas cher utilisés pour de la robotique ludique sont strictement interdit car dangereux pour les yeux. SI tu compte l'utiliser dans un cadre professionnel tu vas devoir utiliser des lasers de classe 3 au minimum qui sont tres cher entée de gamme de 1000 à 1500€ pour un premier prix et cela monte tres vite

Infos sur les classes de lasers
http://www.inrs.fr/risques/rayonnements-optiques/rayonnement-laser.html



L'autre problème concerne le pilotage
Tu vas devoir automatiser la direction l’accélération et le freinage de ta machine ce qui peut être complexe a faire selon la machine et son type de fonctionnement car je suppose qu'il n'y a pas de boite automatique sur ce genre de machine ce qui veux aussi dire que tu vas devoir automatiser l’embrayage et au minimum le passage d'une vitesse pour la marche avant et d'une autre pour la marche arrière

Mais cela reste un projet passionnant à mettre en oeuvre non ?
 
Dernière édition:
M
Meca12
Apprenti
Merci pour le moteur il y a pas de problème tous fonction grâce à de l hydrolique il y a juste à commander les electrovanne
 
M
Meca12
Apprenti
En fait je pense que je n'ai même pas besoin de Lazer je pense mettre 4 capteur à ultrason à chaque angle et à partir d'une certaine distance je comenderais l'electrovane grâce à un relais. J'aimerais savoir si il existe des capteur plus ou moin precis de plus je ne sais pas comment coder plusieurs capteur en même temps sur mon arduino merci
 
f6exb
f6exb
Compagnon
Je ne suis pas sûr que les ultrasons aient une portée ni une directivité suffisantes avec des moyens amateurs..
 
Dernière édition:
M
Meca12
Apprenti
La distance est très faible entre la machine et les barriere il y a 5cm de chaque côté
 
B
Boris_25
Ouvrier
Bonjour,
5cm c'est peu, il te faut une précision inférieure à cela. Se guider sur des barrières en tube, avec un environnement de poussière et de particules de paille dans tous les sens, avec un capteur à ultrason, je doute.
Mes beaux frères ont acheté un robot agricole pour pousser le fourrage dans les crèches, le système fonctionne grâce à des plots qu'ils on du fixer dans le sol pour guider le robot. je n'ai pas eu la curiosité de me penser sur la technologie utilisée.
 
B
Boris_25
Ouvrier
Je viens de jeter un œil sur le modèle LELY , il semble que le robot puisse se guider sur le cornadis, en fait sur le tube horizontal de la partie haute du cornadis qui est régulier et toujours à même hauteur.
Il faudrait que tu puisse avoir un guide existant que tu puisses utiliser de manière continue.
 
tyros
tyros
Compagnon
Pourquoi ne pas utiliser des galets rouleur, et un système mécanique pour corriger la trajectoire?
C'est ce que je m'apprêtais à proposer: un guide et un palpeur relié à un distributeur hydraulique, ou genre des rails comme les tramways? sûr et efficace.
 

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