EXTRAIT BOOK CNI
Mode dynamique de déplacement
Au cours de la phase d'interpolation, au cours d'un déplacement continu des axes, le CN contrôle
si 2 pas consécutifs sont tangents ou bien s'ils forment une arrête vive. Le déplacement des axes
en correspondance de l'arête est determiné par les instructions modales suivantes G46, G47,
G27, G28.
Déplacement en mode G46
Avec les paramétrages de l'instruction G46 l'on impose aux
axes de ralentir jusqu'à l'arrêt total, en correspondance des arêtes, et d'attendre que la position
réelle de tous les axes interpolants entre dans la tolérance de position progtamée dans les
Données Techniques.
Ce mode dynamique garantit une meilleure précision dans la trajectoiure et ne crée pas de
discontinuité dans les références de vitesse de tous les axes interpolants.
Les déplacements en G0 suivent toujours ce mode de déplacement.
Déplacement en mode G47
Avec le paramétrage de l'instruction G47, la vitesse nominale des axes n'est pas modifiée et ne
subit donc aucun ralentissement en correspondance des arêtes. Généralement les axes
présentent une discontinuité sur la référence de vitesse, due au changement de direction.
La trajectoire effective réalisée dépend de la réponse dynamique des contraintes qui sont
rappelées par des références de vitesse de forme linéaire, dont la réponse dépend du tarage de
l'anneau de réglage de vitesse.
Ce mode assure une continuité de déplacement sur une trajectoire non géométriquement
continue, mais introduit de nombreuses sollicitations mécaniques en réponse aux signaux de
vitesse de forme linéaire.
Déplacement en mode G27
Avec le paramétrage de l'instruction G27, l'on commande aux axes de ralentir juqu'à l'arrêt total en
correspondance des arêtes, sans pour autant attendre que la position réelle de tous les axes
interpolants entre dans la tolérance de position assignée dans les Données Techniques.
Ce mode dynamique assure une continuité sur les références de vitesse mais non la fidélité
absolue à la trajectoire géométrque.
L'instruction G27 peut être utilisée lorsque l'arrêt de l'outil a lieu en l'air et non au contact de la
pièce à façonner.
Déplacement en mode G28
Avec le paramétrage de l'instruction G28, l'on impose aux axes de ralentir en correspondance des
arêtes, sans pour autant commander un arrêt total.
Il s'agit d'un compromis entre la précision géométrique et la vitesse d'exécution des
déplacements.
Les références de vitesse ne sont pas continues, mais de peu par rapport au mode G47.
L'instruction G28 peut paramétrer 4 types de modes différents en fonction des valeurs attribuées
aux données suivantes:
• TABLEAUX -> MACHINE TABLES -> LIGNES -> Mode G28
• TABLEAUX -> MACHINE TABLES -> LIGNES -> Premier paramètre G28
• TABLEAUX -> MACHINE TABLES -> LIGNES -> Deuxième paramètre G28
Mode 0 (défaut):
TABLEAUX -> MACHINE TABLES -> LIGNES -> Mode G28=0
la vitesse des axes,en correspondance d'une arête, est proportionnelle à l'angle formé par les 2
pas contigus dans l'intervalle de 0 à 180 degrés.
Mode 1:
TABLEAUX MACHINE TABLES LIGNES Mode G28=1
la vitesse des axes, en correspondance d'une arête, est proportionnelle à l'angle formé par les 2
pas contigus dans l'intervalle compris entre Premier paramètre G28 et Deuxième paramètre G28.
L'unité de mesure des données Premier paramètre G28 et Deuxième paramètre G28 est exprimée
en degrés.
Pour les angles compris entre 0 et Premier paramètre G28, la vitesse dans l'arête est donnée par:
vit.=min{vit. pas n-1, vit. pas n}
où vit. pas n-1 et vit. pas n sont les vitesses de régime des pas n-1 et n respectivement. Pour les
angles compris entre Deuxième paramètre G28et 180 degrés, la vitesse dans l'arête est égale à
zéro.
Mode 2:
TABLEAUX -> MACHINE TABLES -> LIGNES -> Mode G28=2
Le ralentissement de la vitesse dans l'arête est donné par la valeur assignée à Premier paramètre
G28 (en pourcentage).
Par exemple: Premier paramètre G28=20 impose une réduction du 20% de la vitesse de régime
en correspondance de l'arête.
Mode 3:
TABLEAUX -> MACHINE TABLES -> LIGNES -> Mode G28=3
La vitesse dans l'arête est calculée automatiquement par le CN afin que la trajectoire reste le plus
près possible de l'arête.
Cette distance minimale est assignée par la donnée Premier paramètre G28. L'unité de mesure
est en mm.Pour un fonctionnement correct de ce mode, il faut estimer les caractéristiques
dynamiques de chaque axe impliqué dans l'interpolation.
Dans la figure 3 sont reportés les diagrammes de vitesse relatifs aux 4 pas consécutifs, formant 3
arêtes, au cas où la vitesse programmée ne change pas.
Figure 3 a) parcours sur le plan (x,y), b) diagramme de vitesse sur le profil, en fonction du mode programmé,
si la vitesse programmée ne change pas.
Dans la figure 4 sont reportés les diagrammes de vitesse pour les axes x et y s'ils parcourent un
profil carré, avec les côtés parallèles aux axes coordonnés.
Figure 4 a) parcours sur le plan (x,y), b) diagrammes de vitesse pour les axes x et y au cours du parcours sur
le profil carré.
Contrôle de la vitesse et accélération
Le système effectue des contrôles sur les vitesses et accélérations des axes afin de respecter les
limites programmées dans les données machine et, si nécessaire, de modifier la vitesse nominale
imposée dans le programme.
Interpolation linéaire:Lors d'une interpolation linéaire, la vitesse et l'accélération sont projetées
sur chaque axe, proportionnellement à sa composante de déplacement et chaque axe est contrôlé
afin qu'il respecte les limites de vitesse et d'accélération maximales.
Si certains axes ne respectent pas les propres valeurs maximales, alors la vitesse complessive
d'avance est réduite de façon à garantir que tous les axes soient dans les limites admises.
Interpolation circulaire (et hélicoïdale): Trois contrôles successifs ont lieu:
- contrôle de la vitesse max. angulaire.
La vitesse max. angulaire est limitée, par défaut, à une valeur liée au temps d'échantillonnage
égale à:
Wmax=1/(20 * T)
où T est le temps d'échantillonnage et Wmax est exprimée en radiants par seconde. Par
exemple, avec un temps d'échantillonnage de 2 msec. l'on obtient une vitesse angulaire max
de 25 rad./sec. et donc un cercle de rayon R=3mm peut être parcouru à une vitesse
tangentielle max. de 3*25=75 mm/sec. ou 4.5 m/min. Cette valeur de défaut peut être
modifiée par la donnée machine:
DATI MACCHINA -> AXES -> < nom axe > -> Vitesse angul.interp. max
Si cette donnée est nulle, alors l'axe modifie la valeur de défaut.
Une valeur autre que 0 est confrontée avec les valeurs relatives aux autres axes et est utilisée
pour calculer à nouveau la vitesse angulaire maximale, en tenant compte de la valeur
minimale entre celles non nulles.
- contrôle de l'accélération centripète.
Le système contrôle que l'accélération centripète, lorsque la vitesse est égale à la vitesse de
régime, ne dépasse pas la vitesse max. des axes appartenant au plan principal d'interpolation
(les 2 axes qui effectuent l'interpolation circulaire).
Pour satisfaire cette condition, la vitesse nominale du pas est éventuellement réduite.
- contrôle de la vitesse maximale linéaire.
Sur chaque axe qui interpole circulairement, la vitesse max. atteinte le long de l'arc de
circonférence est calculée, en vérifiant qu'elle soit inférieure à la vitesse max. admise.
Si les limites max. admises ne sont pas respectées, alors la vitesse programmée sera réduite.
