Présentation Sous Marin (ROV) V2.0

victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour à toutes et à tous,
Aujourd'hui je vous présente un projet qui m'a occupé de puis près d'un an en dents de scie...
La version 2.0 de mon ROV. C'est un sous marin pour explorer les fonds marin.
Après une version 1 qui a été un peu discutée ici. Je me suis lancée dans une version 2 complètement remaniée.

L'architecture electro et software reste inchangée.
Celle-ci est basée sur les projets Ardusub et openrov, avec un raspberry-pi et sa camera pour la video et les communications, un pixhawk pour piloter la logique, et un PCB maison pour distribuer la puissance.
Je détaillerai cette partie si ça vous intéresse.

La version 1 a fonctionné plus ou moins correctement mais elle avait 2 gros défauts:
- Construction à l'économie et dont je n'aurai pas eu une confiance suffisante pour descendre un peu profond.
- Tout était dans un seul tube, et la chaleur générée par l’électronique de puissance faisait que la "verrière" se remplissait instantanément de buée au contact de l'eau froide. ce qui dommage pour un sous marin d'exploration :).

La buée sur la V1.0

IMG_20190623_130443.jpg


Vue d'ensemble de la V1 après plongée en baignoire
IMG_20190623_130433.jpg


Pour cette version je suis partie sur des tubes en plastique dont je ne retrouve plus la matière exacte, bien épais 80mm int. 90mm ext.
Avec des bouchons avec oring du commerce.

Le tube inférieur contient l'électronique de puissance, et le supérieur la logique avec la Camera.
L'inconvénient c'est que cela oblige à les relier électriquement deux câbles dans mon cas.

La plupart des autres pièces sont imprimées en 3D. Les pièces à l'extérieur (en contact avec l'eau) sont imprimées avec 100% de remplissage de peur que la porosité des pièces imprimées ne fassent rentrer de l'eau à l'intérieur de celles-ci en cours de plongée, ce qui alourdirait le sous marin.
En effet, je vise une flottaison très légèrement positive, pour qu'en cas de pépins il remonte naturellement. Mais faut pas qu'il flotte de trop non plus, sinon faut mettre trop de gaz pour réussir à le faire descendre.

Il y a une communication filaire avec l'ordi de contrôle, parce que le wifi dans l'eau ça ne fait pas 10cm...
Je suis descendu pour l'heure à seulement 3m de profondeur.

Assez causé, voici les photos:

IMG_20200412_121809.jpg


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IMG_20200412_121821.jpg



IMG_20200322_164648.jpg


Ici la balise Wifi, qui a pour but de faire une connexion filaire jusqu'au ROV et Wifi en surface jusqu'au PC de commande.
Mais je ne suis pas encore convaincue, je l'ai testée une fois, et le fait que l'engin doive la tracter le rend moins précis à la manœuvre.

IMG_20200330_191831.jpg


Et enfin une petite Vidéo on je poursuis un canard, qui se demande bien ce qu'est cet engin qui le suit:

Je n'ai fait que 4 ou 5 sorties pour le moment, et chacune entraîne de petits réglages, mais globalement je suis bluffé par la qualité du stream vidéo et la manœuvrabilité!

IMG_20200412_121809.jpg
 
Dernière édition:
slk
slk
Compagnon
22 Juil 2017
1 290
Be-7100 La louviere
Super réalisation je suis bluffé :-D
 
KITE
KITE
Compagnon
25 Déc 2008
3 307
Pas de Calais
Pour la version 1, il fallait embarquer @vax, il se serait fait un plaisir de passer un coup de chiffon sur la verrière !

Au delà de cette boutade, très beau travail !
Ca me laisse rêveur....
 
FB29
FB29
Compagnon
1 Nov 2013
8 716
FR-29 Brest
Très beau projet magnifiquement réalisé :prayer:

Pas trop de soucis avec les câbles et la connectique ? c'est du matériel du commerce ou détourné ? (dans une vie antérieure les câbles immergés finissaient presque toujours par prendre l'eau)
 
Earthwalker
Earthwalker
Compagnon
7 Déc 2013
1 207
45
Il y a une communication filaire avec l'ordi de contrôle, parce que le wifi dans l'eau ça ne fait pas 10cm...
Belle réalisation ! Pour la communication sans fil , il faudrait envisager un émetteur récepteur en ondes ultra-sonores , entre 30 Khz et 100 Khz ça devrait passer .
j'ai trouvé ça:
 
KITE
KITE
Compagnon
25 Déc 2008
3 307
Pas de Calais
@victorjung a dit :
« Celle-ci est basée sur les projets Ardusub et openrov, avec un raspberry-pi et sa camera pour la video et les communications, un pixhawk pour piloter la logique, et un PCB maison pour distribuer la puissance. »

Je n’ai rien compris, c’est vraiment un monde à part !
 
lion10
lion10
Compagnon
7 Mai 2010
4 684
Bonjour
Je détaillerai cette partie si ça vous intéresse.
Dans les grandes lignes ce serait intéressant.

Pour votre belle réalisation aboutie ce que je comprends c'est que votre sous marin à un fil à la patte qui lui permet de trainer une balise wifi afin de renvoyer sur le pc le flux vidéo en temps réel ou avec un léger différé s'il y a des traitements. Cette liaison vous permet aussi la télécommande.

N'avez vous pas songé à faire une liaison sans fil compatible si c'est possible avec une descente en profondeur raisonnable ?
Mais il y aura en fonction du débit de la liaison possible pas possibilité de transmettre de la vidéo ou alors peut être une image très compressée et à faible résolution sans doute.
Ce qui est important pour vous c'est j'imagine de ne pas le perdre et de pouvoir le télécommander en direct, la vidéo en différé c'est peut être acceptable pour descendre plus bas. Mais plus bas il y a peut être un risque qu'il s'emmêle avec des plantes aquatiques et la visibilité nécessite une certaine puissance d'éclairage.
D'ailleurs vous comptez descendre jusqu'à qu'elle profondeur ?
cdlt lion10
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #8
Merci pour l'enthousiasme ça fait plaisir!
Je vais répondre aux premières remarques:
- Les câbles n'ont rien de particulier. Si/Quand ils prendront l'eau je les changerais. Après c'est un usage amateur, donc immergé une petite heure toutes les semaines ou mois :)
- Les connecteur sont du commerce, SP16 avec une etancheité de ip68 ce qui est bien mais pas theoriquement fait pour un sous-marin :) mais pareil ça se changera s'il faut.
- La communication Ultra son c'est pas mal pour le contrôle par contre pour la vidéo ça va pas le faire niveau bande passante, et c'est surtout pour la vidéo que je l'ai construit.
- En effet le fil à la patte a aussi un côté très rassurant!
- Le risque d’emmêlement est réel par contre et j'ai lu sur d'autre forum que certain ont du faire de belles prouesse d'apnée pour récupérer leur jouet.
- je serai tout content d'aller à 30m, le léman qui est mon terrain de jeu préféré est souvent assez claire et avec le bon éclairage je pense que c'est bon. mais ça se fera au fur et à mesure que la confiance se gagne !

J'ai 100m de câble dont c'est pas là la limitation.
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 822
Harnes (Pas de Calais)
La communication Ultra son c'est pas mal pour le contrôle par contre pour la vidéo ça va pas le faire niveau bande passante, et c'est surtout pour la vidéo que je l'ai construit.
bonjour et bravo pour cette réalisation peu courante (nageante...!).
Pour ce problème ne peut-on imaginer un système double: une "pseudo vidéo" juste pour permettre de voir où va l'engin, qui serait compatible avec les US, et une vraie video enregistrée sur carte SD, qu'on peut lire après au sec. ? mais je ne sais pas si la bande passante des US permet une quelconque video même dégueu.....c'est toute la question ! si on peut se satisfaire d'une image de quelques centaines de pixels toutes les 3 ou 4 secondes...? mais je ne sais même pas si c'est possible à transmettre
 
Earthwalker
Earthwalker
Compagnon
7 Déc 2013
1 207
45
une "pseudo vidéo" juste pour permettre de voir où va l'engin, qui serait compatible avec les US, et une vraie video enregistrée sur carte SD, qu'on peut lire après au sec. ?
Même idée , mais c'est surement plus plaisant de voir une belle image en direct , dans cette activité de loisir.
 
Earthwalker
Earthwalker
Compagnon
7 Déc 2013
1 207
45
Le risque d’emmêlement est réel par contre et j'ai lu sur d'autre forum que certain ont du faire de belles prouesse d'apnée pour récupérer leur jouet.
On pourrait imaginer une sécurité qui se déclencherait en cas d'absence de signal , et viendrait chasser l'eau d'un balast , avec une cartouche de gaz , comme dans les syphons à crème chantilly des pâtissiers ? :meganne:
 
Dernière édition:
françois44
françois44
Modérateur
2 Fev 2008
2 437
FR-44Rezé
Très très chouette!
Tu es en plongée dynamique il me semble (vu ton com sur la pesée légèrement positive).

On pourrait imaginer une sécurité qui se déclencherait en cas d'absence de signal , et viendrait chasser l'eau d'un balast , avec une cartouche de gaz , comme dans les dans les syphons à crème chantilly des pâtissiers
Ça existe, on appelle ça un "fail safe". Dès qu'il ne reçoit plus de signal, ou des signaux erronés, il agit sur une commande ou un élément piloté pour sauver le modèle (avion,voiture, soum etc...)
 
K
kawah2
Ouvrier
25 Jan 2020
372
impressionnant comme réalisation :prayer:.
30m en lac, il va falloir un phare puissant pour y voir quelque chose, non? :o
 
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