Présentation Sous Marin (ROV) V2.0

victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #1
Bonjour à toutes et à tous,
Aujourd'hui je vous présente un projet qui m'a occupé de puis près d'un an en dents de scie...
La version 2.0 de mon ROV. C'est un sous marin pour explorer les fonds marin.
Après une version 1 qui a été un peu discutée ici. Je me suis lancée dans une version 2 complètement remaniée.

L'architecture electro et software reste inchangée.
Celle-ci est basée sur les projets Ardusub et openrov, avec un raspberry-pi et sa camera pour la video et les communications, un pixhawk pour piloter la logique, et un PCB maison pour distribuer la puissance.
Je détaillerai cette partie si ça vous intéresse.

La version 1 a fonctionné plus ou moins correctement mais elle avait 2 gros défauts:
- Construction à l'économie et dont je n'aurai pas eu une confiance suffisante pour descendre un peu profond.
- Tout était dans un seul tube, et la chaleur générée par l’électronique de puissance faisait que la "verrière" se remplissait instantanément de buée au contact de l'eau froide. ce qui dommage pour un sous marin d'exploration :).

La buée sur la V1.0

IMG_20190623_130443.jpg


Vue d'ensemble de la V1 après plongée en baignoire
IMG_20190623_130433.jpg


Pour cette version je suis partie sur des tubes en plastique dont je ne retrouve plus la matière exacte, bien épais 80mm int. 90mm ext.
Avec des bouchons avec oring du commerce.

Le tube inférieur contient l'électronique de puissance, et le supérieur la logique avec la Camera.
L'inconvénient c'est que cela oblige à les relier électriquement deux câbles dans mon cas.

La plupart des autres pièces sont imprimées en 3D. Les pièces à l'extérieur (en contact avec l'eau) sont imprimées avec 100% de remplissage de peur que la porosité des pièces imprimées ne fassent rentrer de l'eau à l'intérieur de celles-ci en cours de plongée, ce qui alourdirait le sous marin.
En effet, je vise une flottaison très légèrement positive, pour qu'en cas de pépins il remonte naturellement. Mais faut pas qu'il flotte de trop non plus, sinon faut mettre trop de gaz pour réussir à le faire descendre.

Il y a une communication filaire avec l'ordi de contrôle, parce que le wifi dans l'eau ça ne fait pas 10cm...
Je suis descendu pour l'heure à seulement 3m de profondeur.

Assez causé, voici les photos:

IMG_20200412_121809.jpg


IMG_20200412_121802.jpg


IMG_20200412_121821.jpg



IMG_20200322_164648.jpg


Ici la balise Wifi, qui a pour but de faire une connexion filaire jusqu'au ROV et Wifi en surface jusqu'au PC de commande.
Mais je ne suis pas encore convaincue, je l'ai testée une fois, et le fait que l'engin doive la tracter le rend moins précis à la manœuvre.

IMG_20200330_191831.jpg


Et enfin une petite Vidéo on je poursuis un canard, qui se demande bien ce qu'est cet engin qui le suit:

Je n'ai fait que 4 ou 5 sorties pour le moment, et chacune entraîne de petits réglages, mais globalement je suis bluffé par la qualité du stream vidéo et la manœuvrabilité!

IMG_20200412_121809.jpg
 
Dernière édition:
slk
slk
Compagnon
22 Juil 2017
1 428
Be-7100 La louviere
Super réalisation je suis bluffé :-D
 
KITE
KITE
Compagnon
25 Déc 2008
3 467
Pas de Calais
Pour la version 1, il fallait embarquer @vax, il se serait fait un plaisir de passer un coup de chiffon sur la verrière !

Au delà de cette boutade, très beau travail !
Ca me laisse rêveur....
 
FB29
FB29
Compagnon
1 Nov 2013
8 821
FR-29 Brest
Très beau projet magnifiquement réalisé :prayer:

Pas trop de soucis avec les câbles et la connectique ? c'est du matériel du commerce ou détourné ? (dans une vie antérieure les câbles immergés finissaient presque toujours par prendre l'eau)
 
Earthwalker
Earthwalker
Compagnon
7 Déc 2013
1 211
45
Il y a une communication filaire avec l'ordi de contrôle, parce que le wifi dans l'eau ça ne fait pas 10cm...
Belle réalisation ! Pour la communication sans fil , il faudrait envisager un émetteur récepteur en ondes ultra-sonores , entre 30 Khz et 100 Khz ça devrait passer .
j'ai trouvé ça:
 
KITE
KITE
Compagnon
25 Déc 2008
3 467
Pas de Calais
@victorjung a dit :
« Celle-ci est basée sur les projets Ardusub et openrov, avec un raspberry-pi et sa camera pour la video et les communications, un pixhawk pour piloter la logique, et un PCB maison pour distribuer la puissance. »

Je n’ai rien compris, c’est vraiment un monde à part !
 
lion10
lion10
Compagnon
7 Mai 2010
4 750
Bonjour
Je détaillerai cette partie si ça vous intéresse.
Dans les grandes lignes ce serait intéressant.

Pour votre belle réalisation aboutie ce que je comprends c'est que votre sous marin à un fil à la patte qui lui permet de trainer une balise wifi afin de renvoyer sur le pc le flux vidéo en temps réel ou avec un léger différé s'il y a des traitements. Cette liaison vous permet aussi la télécommande.

N'avez vous pas songé à faire une liaison sans fil compatible si c'est possible avec une descente en profondeur raisonnable ?
Mais il y aura en fonction du débit de la liaison possible pas possibilité de transmettre de la vidéo ou alors peut être une image très compressée et à faible résolution sans doute.
Ce qui est important pour vous c'est j'imagine de ne pas le perdre et de pouvoir le télécommander en direct, la vidéo en différé c'est peut être acceptable pour descendre plus bas. Mais plus bas il y a peut être un risque qu'il s'emmêle avec des plantes aquatiques et la visibilité nécessite une certaine puissance d'éclairage.
D'ailleurs vous comptez descendre jusqu'à qu'elle profondeur ?
cdlt lion10
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #8
Merci pour l'enthousiasme ça fait plaisir!
Je vais répondre aux premières remarques:
- Les câbles n'ont rien de particulier. Si/Quand ils prendront l'eau je les changerais. Après c'est un usage amateur, donc immergé une petite heure toutes les semaines ou mois :)
- Les connecteur sont du commerce, SP16 avec une etancheité de ip68 ce qui est bien mais pas theoriquement fait pour un sous-marin :) mais pareil ça se changera s'il faut.
- La communication Ultra son c'est pas mal pour le contrôle par contre pour la vidéo ça va pas le faire niveau bande passante, et c'est surtout pour la vidéo que je l'ai construit.
- En effet le fil à la patte a aussi un côté très rassurant!
- Le risque d’emmêlement est réel par contre et j'ai lu sur d'autre forum que certain ont du faire de belles prouesse d'apnée pour récupérer leur jouet.
- je serai tout content d'aller à 30m, le léman qui est mon terrain de jeu préféré est souvent assez claire et avec le bon éclairage je pense que c'est bon. mais ça se fera au fur et à mesure que la confiance se gagne !

J'ai 100m de câble dont c'est pas là la limitation.
 
gégé62
gégé62
Compagnon
26 Fev 2013
2 983
Harnes (Pas de Calais)
La communication Ultra son c'est pas mal pour le contrôle par contre pour la vidéo ça va pas le faire niveau bande passante, et c'est surtout pour la vidéo que je l'ai construit.
bonjour et bravo pour cette réalisation peu courante (nageante...!).
Pour ce problème ne peut-on imaginer un système double: une "pseudo vidéo" juste pour permettre de voir où va l'engin, qui serait compatible avec les US, et une vraie video enregistrée sur carte SD, qu'on peut lire après au sec. ? mais je ne sais pas si la bande passante des US permet une quelconque video même dégueu.....c'est toute la question ! si on peut se satisfaire d'une image de quelques centaines de pixels toutes les 3 ou 4 secondes...? mais je ne sais même pas si c'est possible à transmettre
 
Earthwalker
Earthwalker
Compagnon
7 Déc 2013
1 211
45
une "pseudo vidéo" juste pour permettre de voir où va l'engin, qui serait compatible avec les US, et une vraie video enregistrée sur carte SD, qu'on peut lire après au sec. ?
Même idée , mais c'est surement plus plaisant de voir une belle image en direct , dans cette activité de loisir.
 
Earthwalker
Earthwalker
Compagnon
7 Déc 2013
1 211
45
Le risque d’emmêlement est réel par contre et j'ai lu sur d'autre forum que certain ont du faire de belles prouesse d'apnée pour récupérer leur jouet.
On pourrait imaginer une sécurité qui se déclencherait en cas d'absence de signal , et viendrait chasser l'eau d'un balast , avec une cartouche de gaz , comme dans les syphons à crème chantilly des pâtissiers ? :meganne:
 
Dernière édition:
françois44
françois44
Modérateur
2 Fev 2008
2 543
FR-44Rezé
Très très chouette!
Tu es en plongée dynamique il me semble (vu ton com sur la pesée légèrement positive).

On pourrait imaginer une sécurité qui se déclencherait en cas d'absence de signal , et viendrait chasser l'eau d'un balast , avec une cartouche de gaz , comme dans les dans les syphons à crème chantilly des pâtissiers
Ça existe, on appelle ça un "fail safe". Dès qu'il ne reçoit plus de signal, ou des signaux erronés, il agit sur une commande ou un élément piloté pour sauver le modèle (avion,voiture, soum etc...)
 
EncoreUnPseudo
EncoreUnPseudo
Ouvrier
3 Oct 2016
357
Saint Etienne
Il manque un aileron sur le boîtier wifi, ce serait classe
:jesors23:
 
K
kawah2
Compagnon
25 Jan 2020
1 120
impressionnant comme réalisation :prayer:.
30m en lac, il va falloir un phare puissant pour y voir quelque chose, non? :o
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #16
Les petits phares montés sont déjà bien puissants, impossible de le regarder en face....
Pour le fail safe, le "tether" (cable qui connecte le sous-marin à la surface porte 5V, qui via optocoupleur et relais dans le sous marin mets sous puissance l'engin. Donc si je le débranche depuis la surface ça permet :
1) de faire un reset complet de l'appareil si il y avait un bug.
2) si je ne rebranche pas le laisser "mort" et remonter naturellement.
La remontée ne peut évidement pas se faire s'il est en train de prendre la flotte et couler ou s'est accrocher sur le fond avec son câble.

J'avais pensé faire un système ou je pourrais désaccoupler le câble en cas d'accrochage en profondeur, pour le libérer tel un lézard.
Mais je n'ai rien trouvé qui soit simple, étanche et fiable, car s'il se décroche de manière intempestive c'est plus risqué que de ne pas pouvoir le décrocher su tout.

Oui l'image en quelques pixels avec un rafraîchissement lent c'est certainement faisable, mais encore une fois, j'aime bien avoir une belle qualité et un bon débit. C'est aussi parce que la vidéo sautait un peu en wifi, que j'ai pas été entièrement satisfait de l'essai.
 
vax
vax
Modérateur
5 Mar 2008
7 919
Guipavas (près de Brest)
Toujours génial de voir un tel projet aboutir. :smt023
Un peu éloigné de ce que je connais tout de même
Pour la version 1, il fallait embarquer @vax, il se serait fait un plaisir de passer un coup de chiffon sur la verrière !
Verrière, verrière... Je n'ai pas ça dans mon lexique du petit sous-marinier illustré ! :wink:
Merci pour le tag qui m'a permis de voir le sujet.
 
albatros_del_sur
albatros_del_sur
Compagnon
22 Avr 2012
5 332
FR40 / FR64
J'ai 100m de câble dont c'est pas là la limitation.
Bonsoir,
Une autre limite va apparaitre, le poids du câble.
As tu pensé aux fréquences utilisées en médecine pour les échographies ? Elles sont un peu plus élevées que les classiques ultrasons.
 
alainbiggun
alainbiggun
Compagnon
21 Oct 2012
988
Marseille
super comme réalisation!!
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #20
Bonsoir,
Une autre limite va apparaitre, le poids du câble.
As tu pensé aux fréquences utilisées en médecine pour les échographies ? Elles sont un peu plus élevées que les classiques ultrasons.
Le câble comporte de petits flotteur tous les mètres, pour qu'il soit également d'une flottaison neutre et ne fasse pas couler l'appareil. par contre la resistance de trianée sera probablement un problème avec autant de câble à l'eau.
 
lion10
lion10
Compagnon
7 Mai 2010
4 750
Bonjour

Pour la remontée j'avais vu un exemple ou il y avait une cartouche de butane de mémoire pour gérer la flottaison.
Ce qui m'a étonné au début c'est la forme de votre sous marin, elle est loin d'un sous marin réel, c'est sans doute pour des questions de coûts ou comme vous l'avez dit pour des questions thermiques afin de séparer ce qui chauffe.
La forme avec 2 tubes superposés (vs tubes accolés horizontalement) a -t-elle été pensée car la caméra est dessus ou pour des questions de cinématique dans l'eau qui m'échappent ?
Le risque des câbles semble bien levé avec les mesures que vous avez prises, mais ce qui me ferait peur c'est l'enlisement avec le piétement qui pourrait se planter dans la vase au fond, qu'en pensez vous ?

En dernier recours il faudrait un système de câble qui sortirait automatiquement du sous marin et remonterait à la surface ou du moins à une hauteur qui fasse que cela soit faisable sans danger pour quelqu'un qui s'y connait, l'idée serait d'aller récupérer l'extrémité d'un filin éjecté par le sous marin lorsqu'il se sentirait en détresse !

cdlt lion10
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #22
Hello @lion10,
Merci beaucoup pour les remarques, l'idée des deux tubes c'est avant tout pour le thermique. Ensuit je les ai accolés verticalement et dans ce sens là, car le tube de puissance est beaucoup plus lourd que l'autre notamment à cause de la batterie. En les positionnant ainsi j'ai une super stabilité sur l'axe de roulis ce qui rend le pilotage plus facile!
Je suis pas particulièrement inquiet pour l'enlisement dans la vase, vu qu'il flotte légèrement il faut une action assez volontaire pour se planter dans le fond.
Par contre j'aime beaucoup beaucoup l'idée de la corde "parachute " qui permettrait de le récupérer en tirant à la verticale...
 
françois44
françois44
Modérateur
2 Fev 2008
2 543
FR-44Rezé
Par contre j'aime beaucoup beaucoup l'idée de la corde "parachute " qui permettrait de le récupérer en tirant à la verticale...
Le câble de liaison actuel ne pourrait pas remplir cette fonction?

Sinon, deux tubes verticaux (un de chaque côté) fermés à leur extrémité supérieure augmenteraient considérablement la flottabilité. Chaque tube se termine en cône avec un petit bobinage constituant un électro-aimant. Tu rétablis une pesée légèrement positive en remplissant chacun de ces tubes avec de la grenaille d'acier. Tant que le courant parcours les bobines, la grenaille est bloquée dans le tube, dès que le courant s’interrompt, la grenaille tombe au fond et le soum remonte.... C'est ce qui étais utilisé sur les bathyscaphes (au moins sur le Trieste) d'un de mes "héros", Auguste Piccard...
 
AlliPapa
AlliPapa
Compagnon
27 Fev 2012
1 161
Bonjour,

Très belle réalisation :prayer: !

Il me semble avoir vu que les fils ( bleu ) sortent d'un câble (blanc). Il y a un risque ( vécu !) que l'eau passe entre les fils et pénètre dans l'engin
( sauf si le presse étoupe est serré "à mort").
De même qu'une incision dans l'isolant du câble.

Autant prévenir
Bon bain

Bàt
Allipapa
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #26
Bonjour,

Très belle réalisation :prayer: !

Il me semble avoir vu que les fils ( bleu ) sortent d'un câble (blanc). Il y a un risque ( vécu !) que l'eau passe entre les fils et pénètre dans l'engin
( sauf si le presse étoupe est serré "à mort").
De même qu'une incision dans l'isolant du câble.

Autant prévenir
Bon bain

Bàt
Allipapa
Merci pour le compliment et l'avertissement.
En effet, les moteurs ont trois brins séparés, ils sont connectés à des câbles trois brins qui rentrent ensuite dans l'engin via le presse etoupe.
Et l'eau qui se frayerai un chemin entre la gaine et les brins ça me fait aussi un peu peur.
pour cela j'ai mis de la gaine thermo par dessus le raccordement et mis un collier rilsan serré à mort de chaque côté, le presse étoupe est lui aussi hyper serré. en espérant que ça suffise.
 
AlliPapa
AlliPapa
Compagnon
27 Fev 2012
1 161
.....
10m = 1 bar !! tu peux ajouter aussi un petit capteur ( capacitif ou flotteur ) en bas de caisson pour alarme

bàt
 
J
Jmr06
Compagnon
14 Fev 2017
1 988
Cannes
Bonjour.
Superbe projet. Cela me fascine.
Bravo ! :prayer:

J'ai bien sûr plein de questions !
ou s'est accrocher sur le fond avec son câble.
Si le câble flotte légèrement, il reste au dessus du ROV, il y a moins de risques, non ?

Y a-t-il un capteur de pression pour alerter et pour ne pas aller trop profond ?
Le tube PVC en travers en haut, c'est pour compléter la flottabilité ?
De même, les 2 vis en travers devant, c'est pour l'équilibrage ?
Tu as fait des calculs de RDM pour savoir jusqu'à quelle profondeur il était raisonnable d'aller ?
Quel est l'autonomie ?
Bon, j'arrète là, mais il y en aurait d'autres, des questions. On est curieux et on voudrait tout savoir sur des superbes projets comme celui là.
En tous cas merci pour le partage.

PS : et si trop de questions et que ça te gave, n'y répond pas, ce n'est pas un problème pour moi.
 
victorjung
victorjung
Compagnon
12 Oct 2012
643
Nyon suisse
  • Auteur de la discussion
  • #29
Bonjour.
Superbe projet. Cela me fascine.
Bravo ! :prayer:

J'ai bien sûr plein de questions !

Si le câble flotte légèrement, il reste au dessus du ROV, il y a moins de risques, non ?

Y a-t-il un capteur de pression pour alerter et pour ne pas aller trop profond ?
Le tube PVC en travers en haut, c'est pour compléter la flottabilité ?
De même, les 2 vis en travers devant, c'est pour l'équilibrage ?
Tu as fait des calculs de RDM pour savoir jusqu'à quelle profondeur il était raisonnable d'aller ?
Quel est l'autonomie ?
Bon, j'arrète là, mais il y en aurait d'autres, des questions. On est curieux et on voudrait tout savoir sur des superbes projets comme celui là.
En tous cas merci pour le partage.

PS : et si trop de questions et que ça te gave, n'y répond pas, ce n'est pas un problème pour moi.
Hello et merci pour l'intéret il y a pas trop de questions :)
Le câble a en effet tendance à être aud dessus du ROV est de manière assez verticale. le risque serait plutôt de se prendre dans un obstacle à mi hauteur avec le câble en explorant en dessous, genre chaîne de bouée bateau ou pilier de ponton.
Il y a un capteur de pression ici:
1587718187757.png

qui sert juste d'indicateur, je n'ai pas d'alarme reliée à sa valeur. Il sert aussi à maintenir une profondeur donnée en mode automatique, ce qui permet de se concentrer sur les autres commandes.

Le tube derrière et les vis devant, sont pour équilibrer la flottabilité, en effet, le nez flottait plus que le cul, à cause du dôme de la caméra.
Ça m'a permis de le remettre un peu plus à l'horizontal. les rondelles de mousses sont là parce que le tube rajouté flotte juste pas assez :)

Pas de RDM, du feeling, et je vais faire les essais petit à petit, et quand j'aurai plus le courage d'aller plus bas et/ou le premier pépin ça sera ma limite !

Pour l'autonomie en tout cas 2H possiblement 3h... j'ai une très grosse batterie de modélisme 14.8V et 7Ah.
 
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