V
victorjung
Compagnon
Bonjour à toutes et à tous,
Aujourd'hui je vous présente un projet qui m'a occupé de puis près d'un an en dents de scie...
La version 2.0 de mon ROV. C'est un sous marin pour explorer les fonds marin.
Après une version 1 qui a été un peu discutée ici. Je me suis lancée dans une version 2 complètement remaniée.
L'architecture electro et software reste inchangée.
Celle-ci est basée sur les projets Ardusub et openrov, avec un raspberry-pi et sa camera pour la video et les communications, un pixhawk pour piloter la logique, et un PCB maison pour distribuer la puissance.
Je détaillerai cette partie si ça vous intéresse.
La version 1 a fonctionné plus ou moins correctement mais elle avait 2 gros défauts:
- Construction à l'économie et dont je n'aurai pas eu une confiance suffisante pour descendre un peu profond.
- Tout était dans un seul tube, et la chaleur générée par l’électronique de puissance faisait que la "verrière" se remplissait instantanément de buée au contact de l'eau froide. ce qui dommage pour un sous marin d'exploration .
La buée sur la V1.0
Vue d'ensemble de la V1 après plongée en baignoire
Pour cette version je suis partie sur des tubes en plastique dont je ne retrouve plus la matière exacte, bien épais 80mm int. 90mm ext.
Avec des bouchons avec oring du commerce.
Le tube inférieur contient l'électronique de puissance, et le supérieur la logique avec la Camera.
L'inconvénient c'est que cela oblige à les relier électriquement deux câbles dans mon cas.
La plupart des autres pièces sont imprimées en 3D. Les pièces à l'extérieur (en contact avec l'eau) sont imprimées avec 100% de remplissage de peur que la porosité des pièces imprimées ne fassent rentrer de l'eau à l'intérieur de celles-ci en cours de plongée, ce qui alourdirait le sous marin.
En effet, je vise une flottaison très légèrement positive, pour qu'en cas de pépins il remonte naturellement. Mais faut pas qu'il flotte de trop non plus, sinon faut mettre trop de gaz pour réussir à le faire descendre.
Il y a une communication filaire avec l'ordi de contrôle, parce que le wifi dans l'eau ça ne fait pas 10cm...
Je suis descendu pour l'heure à seulement 3m de profondeur.
Assez causé, voici les photos:
Ici la balise Wifi, qui a pour but de faire une connexion filaire jusqu'au ROV et Wifi en surface jusqu'au PC de commande.
Mais je ne suis pas encore convaincue, je l'ai testée une fois, et le fait que l'engin doive la tracter le rend moins précis à la manœuvre.
Et enfin une petite Vidéo on je poursuis un canard, qui se demande bien ce qu'est cet engin qui le suit:
Je n'ai fait que 4 ou 5 sorties pour le moment, et chacune entraîne de petits réglages, mais globalement je suis bluffé par la qualité du stream vidéo et la manœuvrabilité!
Aujourd'hui je vous présente un projet qui m'a occupé de puis près d'un an en dents de scie...
La version 2.0 de mon ROV. C'est un sous marin pour explorer les fonds marin.
Après une version 1 qui a été un peu discutée ici. Je me suis lancée dans une version 2 complètement remaniée.
L'architecture electro et software reste inchangée.
Celle-ci est basée sur les projets Ardusub et openrov, avec un raspberry-pi et sa camera pour la video et les communications, un pixhawk pour piloter la logique, et un PCB maison pour distribuer la puissance.
Je détaillerai cette partie si ça vous intéresse.
La version 1 a fonctionné plus ou moins correctement mais elle avait 2 gros défauts:
- Construction à l'économie et dont je n'aurai pas eu une confiance suffisante pour descendre un peu profond.
- Tout était dans un seul tube, et la chaleur générée par l’électronique de puissance faisait que la "verrière" se remplissait instantanément de buée au contact de l'eau froide. ce qui dommage pour un sous marin d'exploration .
La buée sur la V1.0
Vue d'ensemble de la V1 après plongée en baignoire
Pour cette version je suis partie sur des tubes en plastique dont je ne retrouve plus la matière exacte, bien épais 80mm int. 90mm ext.
Avec des bouchons avec oring du commerce.
Le tube inférieur contient l'électronique de puissance, et le supérieur la logique avec la Camera.
L'inconvénient c'est que cela oblige à les relier électriquement deux câbles dans mon cas.
La plupart des autres pièces sont imprimées en 3D. Les pièces à l'extérieur (en contact avec l'eau) sont imprimées avec 100% de remplissage de peur que la porosité des pièces imprimées ne fassent rentrer de l'eau à l'intérieur de celles-ci en cours de plongée, ce qui alourdirait le sous marin.
En effet, je vise une flottaison très légèrement positive, pour qu'en cas de pépins il remonte naturellement. Mais faut pas qu'il flotte de trop non plus, sinon faut mettre trop de gaz pour réussir à le faire descendre.
Il y a une communication filaire avec l'ordi de contrôle, parce que le wifi dans l'eau ça ne fait pas 10cm...
Je suis descendu pour l'heure à seulement 3m de profondeur.
Assez causé, voici les photos:
Ici la balise Wifi, qui a pour but de faire une connexion filaire jusqu'au ROV et Wifi en surface jusqu'au PC de commande.
Mais je ne suis pas encore convaincue, je l'ai testée une fois, et le fait que l'engin doive la tracter le rend moins précis à la manœuvre.
Et enfin une petite Vidéo on je poursuis un canard, qui se demande bien ce qu'est cet engin qui le suit:
Je n'ai fait que 4 ou 5 sorties pour le moment, et chacune entraîne de petits réglages, mais globalement je suis bluffé par la qualité du stream vidéo et la manœuvrabilité!
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