pas a pas ou servo

[valentin]

bonjour

qu est ce qui change pour le rack entre des pas a pas et servo

mach3 gere til tres bien les servos(plus perte de pas ?)

un nema 34 correspond a quelle puissance servo (ex 400 w)

ordre de prix pour une 3 axe en servo ?

qui a deja une cnc en servo(video si possible)

Merci

 

[erolhc]

Bonjour

Dans le rack le driver de PAP est remplacé par le driver de servo, Mach3 et la breakout board n'y voient aucune différence.

On ne peut pas vraiment parler d'équivalence stricto sensu entre un servo et un PAP.
Si par exemple tu as besoin de 1Nm pour décoller l'ensemble mobile puis ensuite de 0.2Nm à 200t/min (soit 1000 mm/min en directe sur VAB de 5mm) pour continuer à avancer un servo AC de 100W 0.32Nm ira très bien (capable d'aller jusqu'à 3 fois son couple nominal généralement) ainsi que très certainement un PAP donné pour un peu plus de 1Nm. J'écris "certainement" car à contrario d'un servo, un PAP n'a pas un couple constant et décroit en fonction de la vitesse de rotation.

Suivant la vitesse ou tu considère la chose un servo 400W sera très inférieur ou au contraire très supérieure un moteur PAP nema34.
Généralement le PAP 34 sont sous exploités (tension trop faible). Mieux vaut un nema 23 bien exploité (plus réactif et capable de plus grandes vitesse). Avoir suivant ce qui ressort de son cas particulier

J'ai une BF20 que j'ai numérisé avec des servo AC 200W (0.64Nm) Nm et une fraiseuse portique équipée de servo AC 100W (0.32Nm) qui n'est toujours pas terminée (reste a faire la géométrie et cela me gonfle) désolée je n'ai pas de photo ni vidéo.
Au moins 1 membre a fait un post sur son portique (plutôt grand) avec des servo DC de 100W (il me semble)

Pour les prix ... cela dépend si tu parles servo AC ou DC (auquel cas il faut pas oublier de rajouter le prix de l'alim qui est incluse avec les drivers AC). De plus le plus souvent la puissance des servo DC est la puissance électrique alors qu'en AC c'est plutôt la puissance mécanique (donc la puissance qui nous intéresse) dont il est fait état.

 

[valentin]

bonjour et merci

je dois deplacer environ+ 40 kilo sur axe X
(2 montant alu 900*400 ep 25 1 traverse 300*860 ep 25
+ Z +broche)
avec 2 vis a bille 16 pas 5
guide thk 25 de large(guide rectangulaire)
rapport moteur vis poulie 30 dents(vis) 20 dents (moteur)
un seul moteur pour sa
je voudrai avoir au moins en rapide deplacement 2500 mm/minute
sans perte pas (il parait que cest impossible en servo les pertes de pas)

peut ton melanger servo et pas a pas

Merci

 

[erolhc]

Tu peux mélanger PAP et servo puisque c'est transparent pour la BoB et mach3 .
Avec les servo tu as l’équivalent de la perte de pas des PAP, l'avantage c'est que tu le sais (le servo se met en défaut). Un moteur ne peut donner plus qu'il en est capable que ce soit un PAP ou un servo. Le premier va "tourner" dans le vide le second va monter en couple (intensité) pour rattraper le retard jusqu'à sa limite et se mettre en rideau. Dans les deux cas tu as foiré ton usinage. C'est un peu un faux débat cette histoire à mon avis.

Tu ne sais pas le moteur que tu va mettre mais tu as déjà déterminé qu'il y avait une transition par courroie avec rapport de poulies ?
Dans la mesure du possible j'éviterais les courroies et les poulies :
1 - tu va gagner en couple mais tu va perdre en vitesse. Si sur un servo il en reste sous le coude (en terme de vitesse) en PAP cela risque d'être plus chaud.
2 - tu perds en rigidité (de la transmission) : tu perds de la réactivité pour les servo et certainement aussi pour les PAP (j'en sais quelque chose, initialement ma BF20 était prévue pour des PAP avec poulie/courroie puis je les ai remplacé par les servo 200W. Dernièrement j'ai monté les servo en direct sur les VAB c'est un autre monde, cela ce voit sur les réglage des servo (PID), le gain pour la stabilisation de position est beaucoup plus rapide et pas du tout proportionnel au gain en vitesse. Maintenant est ce que cela un net plus dans l'utilisation courante ? ... peut être dans les usinages complexe avec changement de direction très fréquents.

Je pense sincèrement que l'utilisation de servo dans nos machines amateur c'est plus pour se faire plaisir qu'autre chose et si on est près de ses sous cela ne vaut pas le coup (et le cout)

Il faudrait que tu arrive à déterminer expérimentalement le couple nécessaire ou bien par calculs (il existe une feuille excel poste par un membre (freedom2000) qui permet d'estimer la puissance nécessaire.

 

[gaston48]

Bonjour,
Voilà la machine de Foxtrot :

https://www.usinages.com/threads/un-nouveau-routeur.33627/

Chlore, concernant un moteur DC brush, puissance mécanique et électrique sont équivalentes.

Voila les caractéristiques d’un Parvex :
Couple : 5 N.m
Courant : 15 A
Tension : 104 V
Vitesse : 2700 tr/mn

P électrique : 104 x 15 = 1560 W
P mécanique : Couple en N.m x vitesse angulaire en radians /seconde
: 5 X ((2700/60) x 2 Pi soit 283) = 1413 W

 

[erolhc]

équivalent à 10% de rendement près (soit 90%).... et là c'est un moteur de marque et de belle puissance ...

En descendant la puissance et en prenant les moteurs usuels sur nos CNC le rendement doit être plus faible
Moteur CNCdrive de 400W
45V, 9A = 405W
0.96Nm à 3000tr/min = 301W rendement 80% soit 20% de différence, une paille ... Si on s'attend à 1.27Nm de couple (soit avec un facteur de 3 pour le peak torque 3.8Nm et en final on a même pas 3 ...) et que l'on calcule un peu juste on a plus que les yeux pour pleurer

Curieusement ce même revendeur vend un moteur AC de 156 W et là le calcul de puissance mécanique correspond bien à celle indiqué à 1W près (couple 0.5Nm,3000tr/min). Par contre pour le moteur DC 150W cela correspond bien à la puissance électrique mais impossible de calculer la puissance mécanique car ils ont oublié d'indiquer le couple, c'est balot ...

Il vaut donc mieux regarder le couple indiqué (donc la puissance mécanique) sous peine de désillusion. Mais heureusement en général on raisonne avec le couple pas avec la puissance.


Comme quoi grace à la machine de Foxtrot on s’aperçoit qu'il ne faut pas regarder le couple à l’arrêt d'un PAP mais celui à la vitesse max et donc que les PAP nema 34 de 8Nm sous voltés sont inutilement cher dans la majorité des cas

 

[valentin]

bonjour et merci

donc je me pose la question maintenant
sa vaut til le coup

par contre en direct la resolution est moindre

pas 5 divise par 200 =0.025 de precision
on ma dit de pas tenir compte du micro pas car on sait jamais ou il
va aller le micro pas car 200 cest des pas entier

je pense qu un moteur pas a pas doit tourner vers le 1000 tours
donc meme en faisant un rapport de 2 il fera 500*5= 2500 mm/minutes
par contre comme il est a fond il a plus de couple

merci encore pour vos reponses

 

[erolhc]

Je ne sais pas quoi te répondre pour cette histoire de micro pas ... sur ma petite fraiseuse équipé de PAP Nema 17, VAB 1204 et encore de ses règles de DRO je suis en direct et en µpas(1/4 de mémoire soit une résolution de 0.5/100) quand je demande un déplacement de 100,00 mm j'ai bien 100.00 (à plus ou moins 1/100 près, les fluctuations de la regle) donc cela s’arrête bien au µpas sinon je serais a 100.00 plus ou moins 0.02 plus les fluctuations de la regle. Par contre en usinage je ne pourrais être si catégorique car j'ai du jeu et même avec la compensation je ne pourrais dire si les delta observé sur la pièce sont liés au µPAS ou au jeu.

Un PAP nema34 doit être loin de tourner à 1000 t/min : plus c'est gros plus c'est lent. Il faut regarder les courbes si ce n'est celles du moteur que tu projettes d'acheter au moins celle d'un moteur équivalent

 

[stanloc]

J'attire l'attention à propos de certains chiffres publiés sur les notices et répétés hors de leur contexte.
Par exemple il ne faut pas comparer le couple d'un moteur pas à pas publié dans ses caractéristiques qui est un couple de maintien ou à faible vitesse et le couple NOMINAL publié dans les caractéristiques d'un servomoteur car il ne s'agit pas de couples comparables du tout. le couple nominal est le couple disponible à la vitesse nominale et cette vitesse est généralement celle où la puissance nominale est mesurée et le rendement optimum. Dans les caractéristiques d'un servomoteur que l'on veut comparer à un moteur pas à pas il faut lire soit le couple disponible maximal rotor bloqué soit le couple développé lorsque le courant maximal autorisé (avant désaimantation) est atteint. Et là on va voir des choses bien différentes.
Stan

 

[erolhc]

euh non ...
Pour un servo on parle de couple et de vitesse en mode continu (dit normal) et qui va de 0 à sa vitesse maxi en regime continu avec un couple constant qui est le couple indiqué. Un couple qui peu augmenter mais en régime intermittent. Il en est de même pour la vitesse.
Il n'est pas question de couple indiqué à une vitesse optimisée mais sur une plage qui va jusqu'à la vitesse maxi en régime normal.

Maintenant je ne suis pas expert mais si tu a des docs pour étayer tes dires je m'en tiendrais à mes propre notice de servo et de leur courbes

 

[stanloc]

@chlore ; tout dépend de quelles sont tes sources d'information. Moi mes servomoteurs sont caractérisés comme je viens de l'écrire.
Stan

 

[erolhc]

ah ? et c'est quoi comme servo moteur parce que chez Allen Bradley, Mitsubishi, yaskawa les courbes présentés sont bien plates (couple constant) jusqu'à la vitesse maxi en régime continu puis cela décroit jusqu'à la vitesse maxi en mode intermittent. Mais je ne connais pas tout les moteurs
Et puis j'ai toujours entendu dire que les servo avaient un couple constant sur leur plage de vitesse (je parle des moteurs de CNC pas ceux pour la radio commande que je ne connais pas) et que c’était justement ca l’intérêt alors que ce n'est pas le cas pour les moteur asynchrones

 

[stanloc]

Si tu ne regardes que les courbes publiées c'est clair que cela ne te renseignera pas sur les chiffres que j'annonce. Ceux-ci apparaissent dans les tableaux de caractéristiques.
mes servomoteurs sont des Kollmorgen servodisc DC
Stan

 

[erolhc]

Voila un pdf ou sont composé de deux extrait de catalogue de servo Allen Braley/rockwell et de chez yaskawa. Celui de mitsubishi n'a pas voulu etre extrait Voir la pièce jointe servo.pdf

 

[erolhc]

un extrait de du catalogue servodisk

On voit une certaine constance dans le couple en fonction de la vitesse .... et en plus "with full torque from 0 to full speed ..." en légende.

Voila un extrait pour les caractéristique +courbe tu peux expliquer STP (parce que je voie pas trop de différence avec les autres servo : Ca parle de couple vitesse en regime continu, de couple et vitesse en regime intermittent) et les courbes pareil
Pas encore vu de couple à une vitesse donnée (optimisée pour un meilleur rendement).
On voit un couple de maintient maxi en continu qui est en gros ( à 2% près en plus) égal a celui du "rated torque"
Le couple donc l'intensité maxi en regime intermittent est plus élevé (facteur 10) sur ce type de servo que celui des autres servo plus conventionnel (en gros facteur 3) mais a part ca ... (et encore le peak torque ne doit dépasser les 1% du temps d'utilisation, bien pour des applications ultra particulières alors que sur les servo conventionnels cela doit être de 30% -S3 si je ne me trompe pas - )
Et la gestion de l’intensité on s'en tape car soit on la rentre dans le driver soit c'est déjà fait en fonction du moteur
Voir la pièce jointe ServoDisc_Catalog_2003.pdf

 

[stanloc]

Il me semble que ton problème est que tu dois raisonner comme avec les moteurs pas à pas qui sur nos cnc sont installés dans un système en boucle ouverte. Les moteurs d'une cnc travaillent en position et non en vitesse, et le propre du servomoteur c'est qu'il travaille en boucle fermée et cela change tout. Leur alimentation doit être dimensionnée pour leur permettre si possible de donner tout ce qu'ils ont dans le ventre. Et dans ces conditions les paramètres que j'ai énumérés sont à prendre en compte bien sûr et cela en priorité.
Stan

 

[erolhc]

Ton problème c'est que tu raconte n'importe quoi pour te faire mousser comme d'habitude. Tu blabate des trucs que tu as lu en diagonale ou pas compris
Sinon je ne vois pas pourquoi tu ne m'explique pas a l 'aide de la fiche caractéristique de tes servomoteurs ce que tu nous a pondu dans ton premier message et qui comme d'hab n'apporte rien voire est complétement faux ou bien comme d'hab tu te défile quand on te demande des explications. Ton post précédent en est la démonstration : changement de sujet en une malheureuse explication qui si elle n'est pas fausse n'apporte rien. Du vent, c'est tout.

Bref j'attends l'explication à l'aide du tableau de tes moteurs l'histoire de ce couple optimisé à une vitesse (ou son contraire) ou prouve que c'est moi l'abruti

 

[gaston48]

Disons que pour résumer :

Il existe un couple nominal, disponible en permanence, à toutes les vitesses,
même rotor bloqué, sans risque de surcharge thermique ou de désaimantation.

Il existe aussi un couple impulsionnel plus important, disponible rotor bloqué ou
à la vitesse maxi aussi, dont la valeur dépend du courant de désaimantation
et de la constante de temps thermique de l’armature.
Il atteint 3 à 8 fois le couple et le courant nominal.
Les bonnes doc ont des courbes de domaine de fonctionnement de chaque moteur.

Sur une CNC, si on dimensionne un servo moteur en fonction de son couple nominal
et de sa vitesse maxi (donc en prévoyant une réduction plus importante qu’un pas à pas)
et qu’on dispose d’amplis et d’alimentation qui ont une réserve de courant impulsionnel,
on est largement surdimensionné.
L’erreur de poursuite et de positionnement est forcement inférieures à celle d’un moteur
pas à pas.

 

[stanloc]

Oh là le Monsieur s'enflamme et injurie à tout va.
Si tu me laissais le temps de retrouver les chiffres tu aurais peut-être pu me comprendre.
Mon servomoteur est le modèle U12M4H sa puissance nominale est 396 watts son couple max à l'arrêt est 1,37 N.m mais le courant max avant risque de désaimantation est de 84 A et comme sa constante couple/ampère est de 0,1768 N.m/A x 84 = 14,85 N.m donc ses capacités à entraîner une cnc sont toutes autres que celle d'un moteur pas à pas. Bien sûr que l'élément entrainé va prendre de la vitesse et qu'à ce moment là tu pourras ressortir tes courbes mais la caractéristique essentielle que l'on demande à des moteurs de cnc c'est d'accélérer une masse et cela sur une certaine plage de vitesse. Je te laisse comparer l'inertie du rotor de mon moteur avec celle de tes moteurs et tu devras en tenir compte dans tes calculs complets.
Souviens toi : le propre d'un asservissement c'est de fournir (ou au moins de tenter de fournir) le couple instantané nécessaire à ce que l'erreur de position soit dans les limites programmées.
Stan

 

[erolhc]

Je suis aussi injurieux que toi ... sauf que moi c'est franc et de toute façon cela sera certainement modéré

Tu m'explique que tes moteurs sont plus performant que les miens ? et alors ? la belle affaire ! ce n'est pas le sujet et encore moins l'explication sur ce couple a vitesse optimisé.
quant a ton couple maxi dispo 1% du temps d'utilisation seulement je ne suis pas sur ce que soit si utile dans une CNC, enfin bref c'est un autre sujet ...

Du blabla qui n'apporte rien, n'explique rien. Moi je veux l'explication- ou tout au moins ou tu as lu - de

et le couple NOMINAL publié dans les caractéristiques d'un servomoteur car il ne s'agit pas de couples comparables du tout. le couple nominal est le couple disponible à la vitesse nominale et cette vitesse est généralement celle où la puissance nominale est mesurée et le rendement optimum.

La question est claire non ? pas la peine d'expliquer comment les abeilles butinent quand on demande comment conserver au mieux le miel en prenant les autres pour des co..s
Bref je veux savoir comment on peut déterminer le couple nominal à une vitesse déterminée (ou nominale) sachant que pour une servo la vitesse nominale n'existe pas mais est au mieux une vitesse maxi en régime continu soit en régime intermittent et que le couple nominal est constant jusqu'à la vitesse maxi continue. Et ce même tes servo le montrent.
Donc
soit tu ne le sais pas et tu admet que tu as dit un con...rie
soit tu explique clairement
soit tu indique ou tu l'as lu
Ou alors ça va finir comme d'hab : la fuite

Ce n'est quand même pas compliqué

 

[stanloc]

J'arrête là de dialoguer avec un type qui place des mots orduriers à chaque ligne.
Stan

 

[erolhc]

Ah tiens je l’attendais cette sortie .... ca ne change pas : la 4eme possibilité

 

[el patenteu]

Je connais Stan depuis des années et JAMMAIS ses propos n'ont manquer de respect envers qui que ce soit,ont ne peut en dire autant de tous.....
Ce n'est pas de sa faute si certain ont la couenne sensible et se sentent attaqué alors qu'il n'en n'est rien.
La preuve de ce que j'avance est qu'ont ne risque pas de le voir s'abaisser a s'embarquer dans cette guerre d'insultes.
Ses propos sont toujours pertinents et souvent tres étoffés car ils sont basés sur des CONAISSANCES et non sur des théories.
Le peu de fois ou ces propos sont théorique il se fait un devoir de le mentionner.
Rare sont ceux sur le forum ayant autant de pertinence!
Alors respect SVP!

Fred

 

[erolhc]

Bonsoir

Quand on veut donner des leçon de respect M. elpatenteu, on s'exprime directement à la personne que l'on vise et pas par sous entendu.

Le respect commence par répondre aux questions posées, sans répondre volontairement à coté (pour la troisième fois sur la même question) en adoptant un ton professoral en prenant l'autre pour un c..n histoire de noyer le poisson. (voir premier post de cette page : "..ton probleme ..." ah bon j'ai un problème ? )

On ne peut pas tout savoir et se tromper arrive, moi le premier, encore faut-il l'admettre ou alors défendre ce que l'on à dit. Ou bien on est un dieu et ce que l'on dit est parole d'évangile ...

Ce n'est pas la première fois que stanloc ne veut pas répondre à une demande de précision (de ma part) sur des affirmations que je juge fausses (peut être à tord mais comme il n'y a pas débat ou explications...) et toujours suivant la même technique : d'abord réponses à coté puis devant les demandes répétés déclare qu'il ne répondra plus.

Des fois mes propos sont secs sans m'en rendre compte ou ironiques, si c'est mal pris je m'excuse quand on m'en fait la remarque. Dans le cas présent ce n'était pas une erreur : je maintiens, persiste et signe.

Si un de mes messages de ce sujet est modéré complétement ou partiellement j'en tirerais les enseignements et les conséquences.

 

[gralo]

Il me semble que ton problème est que tu dois raisonner comme avec les moteurs pas à pas qui sur nos cnc sont installés dans un système en boucle ouverte. Les moteurs d'une cnc travaillent en position et non en vitesse

Bonjour

C'est pas la premiere fois que je vois cette phrase, et elle est fausse, une cnc peut trés bien travailler en mode vitesse.enfin pas la cnc mais le variateur.

La cnc recoit les infos de position , de la elle pilote les moteurs en vitesse pour qu'il rentre dans la tolerance de poursuite programmé dans la cnc.

Pour en citer que trois , cn fagor, la cn edge (hyperthem), les cn power automation. (j'ai vue travaillé les trois, j'en ai retrofité deux tout en gardant les méme servo piloté en vitesse sur l'entrée analogique)

Et pour allé plus loin je l'ai deja fait chez moi sur un BLDC, avec EMC2, et servo-var maison en pilotage vitesse.

Pour repondre au post initial, un servo sur un cnc amateur , surtout en boucle ouverte entre le var et la cnc n'a pas vraiment d'avantage.

En gros avec un pas a pas, on ne sais pas qu'il y a eu des perte de pas, avec un servo on sais qu'il y a eu des pertes de pas mais on ne sais pas de combien... dans les deux cas pieces HS!

Avec un servo te permettra d'avoir des vitesse plus rapides.

Et pour le debat couple/vitesse, chacun sait lire une doc, et a ce que je voit les servos on un couple constant de 0 tr min-1 jusqu'a la vitesse nominal.
et encore plus pour un moteur DC, ou le couple est proportionnelle au courant et la vitesse proportionnelle a la tension.

 

[el patenteu]

Voila le pourquoi je ne vois pas l'avantage (mis appart l'accélération)des servos vs moteur pas a pas.
Le retour d'information sur le positionnement ne sert pas a grand chose,d'autant plus que si il y a décalage suite a une défaillance mécannique (ex: joint qui se dessert) Jammais le retour d'info ne pourra contrer ce phénomene.
J'attend toujours le premier qui installera des regles numériques montées le long des axes en guise de codeurs pour le retours d'info(viendra ensuite le probleme
d'harmoniser tout ca nivau soft).
J'ai un proche TRES TRES habil en soft qui se penche sur cette option,je vous tiens au courant si il dévellope un jour son systeme.

@+
Fred