panne R88D UP12V + UE40030V encodeur resolu

[dede02]

bonjour
je vous explique mon problème
mas machine tourne depuis 1 ans
j'ai constaté des saccades sur mon axe x ce qui a pour effet de mettre le driver en défaut
j'ai inversé les servos toujours pareille
j'ai changé l'encodeur du moteur et la ,quand je veut faire tourner le moteur çà grogne et le servo se met en défaut
je ne sais pas quoi faire

y a t'il une procédure spécifique pour changé le codeur?
ca ne viens pas du servo driver
ca ne viens pas du moteur
ça ne viens pas du câble
de quoi ça peut venir?
voici les reglages des servo
(merci chlore)
cn1

bit 0 : [X] bit 8 : [ ]
bit 1 : [ ] bit 9 : [ ]
bit 2 : [X] bit A : [ ]
bit 3 : [X] bit B : [X]
bit 4 : [ ] bit C : [ ]
bit 5 : [X] bit D : [ ]
bit 6 : [X] bit E : [ ]
bit 7 : [X] bit F : [ ]

cn 02
bit 0 : [ ] bit 8 : [ ]
bit 1 : [ ] bit 9 : [ ]
bit 2 : [ ] bit A : [X]
bit 3 : [ ] bit B : [ ]
bit 4 : [ ] bit C : [ ]
bit 5 : [ ] bit D : [ ]
bit 6 : [ ] bit E : [ ]
bit 7 : [ ] bit F : [ ]
Cn-01 = 8EDh
Cn-02 = 400h

pouvaient vous me venir en aide
j'ai une alarme
a.51 Over speed High-speed rotation occurred
when command was
input.
The rotational speed exceeded
4,950 r/min due to
overshooting.
• Adjust the gain.
• Lower the maximum
speed of the command.
Encoder is wired incorrectly. Correct the wiring.
merci

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

re
j'ai un autre moteur mais les connections de l'encodeur sont différentes
mon codeur et sur une fiche db9
il me manque des câbles
6 pour le premier
9 pour le 2
il y a un moyen de le recorder ?
merci a tous

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

personne?
je crois que suis bon pour changer le moteur

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

Bonjour

Hola ! Faut pas être si impatient, faut laisser les gens lire le sujet

Je résume :
Tout marchait nickel quand un axe s'est mis a avoir des saccades et que le driver s'est mis en défaut
En intervertissant le moteur de l'axe ayant le problème avec un autre moteur le problème était toujours là

Donc on peut en déduire a priori que le moteur et son codeur ne sont pas responsables donc pourquoi avoir commencer à bidouiller le codeur, c'est fragile ces petites bêtes là ?
Je pencherais plutôt pour un problème mécanique : un point dur par moment, le driver essaie de rattraper les pas en retard, augmente pour cela la vitesse/couple et se met ainsi en sur-vitesse" si le réglage du PID n'est pas bien réglé lorsque le point dur est dépassé et cela conduit à un dépassement trop fort des pas en retard.

Donc, pour moi, en premier lieu vérifier que la vis tourne bien sans point dur

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

bonjour
je ne suis pas impatient
mais la panne tombe au mauvais moment
en résumé
ca marché nickel
il y a eu des saccades le driver c mis en défaut
j'ai changé de driver avec un autre qui fonctionne toujours pareil
donc j'ai changer le codeur et la quand je fait jog le moteur tremble et le driver se met en défaut
le driver fonctionne bien sur un autre moteur
mon souci et que le moteur en rade et couplé avec un réducteur que je n'arrive pas a démonté
autre chose quand le driver se met en defaut je tourne le moteur a la main l'etat du codeur change bien
voie a voie b passe de0 a 1 mais pas z
merci

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

...j'ai constaté des saccades sur mon axe x ce qui a pour effet de mettre le driver en défaut
j'ai inversé les servos toujours pareille
j'ai changé l'encodeur du moteur et la ,quand je veut faire tourner le moteur çà grogne et le servo se met en défaut
je ne sais pas quoi faire

...
il y a eu des saccades le driver c mis en défaut
j'ai changé de driver toujours pareil
donc j'ai changer le codeur et la quand je fait jog le moteur tremble et le driver se met en défaut

Une troisième version ? je ferais la moyenne
Bon sang Dédé merci d'être clair dans les explications parce que là ...

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

c l'encodeur qui merde pas le driver
plus je veux être claire plus je m’embrouille
vous commencez a me connaitre

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

Ben oui c'est pour ça que j'avais fait un résumé au cas où ... ce qui n'a pas manqué

Bon ...

Est-ce qu'il y a eu échange de moteur avec son encodeur sur l'axe qui merde et avec quel résultat ?
Est-ce que le moteur et son encodeur qui "merde" on été teste sans être relié à l'axe ?
Est ce que l’absence de point dur sur l'axe est confirmée ?

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

j'ai changer de moteur avec l'encodeur ca marche
j'ai démonté le moteur de l'entrainement
il n'y a pas de point dur le moteur tourne a la main courant coupé
j'ai changé les câbles codeur et moteur aussi

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

Par point du sur l'axe je parlais de l'axe de la machine (vis, etc...)
ok comme il y a eu échange de moteur/encodeur ainsi que des câbles et que ça marche on va retenir ce résultat et donc que c'est effectivement l'encodeur qui a un probleme

Est que le nouvel encodeur est le même que celui qu'il remplace c'est à dire provenant d'un moteur de même type ?

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

oui meme type meme
ref codeur
trd-y2048
1420h 0068
j'ai un autre moteur complet avec encodeur mais le raccordement de fils de l'encodeur sont différents 6 fils sur celui que j'ai d'avance et 9 fils sur celui qui et en panne

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

Et le moteur sur lequel tu as pris le codeur il ne fonctionnait pas ?

Est ce que tu l'as bien remonté ? c'est en t'assurant qu'il est bien aligné sur l'axe du moteur etc ...

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

non c un moteur de rechange je ne l'ai pas touché car les fils ne corresponde pas 6 pour celui ci et 9 pour moi
le codeur que j'ai changé viens d'un autre moteur tout et bien aligner
sur le codeur défaillent quand je fait auto tunig j'ai une alarme (a 70 ) over load

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

euh ... un moteur à 4 fils ... U,V,W et masse ... quand il y en 6 c'est qu'il y a un frein, par contre 9 ... ou alors tu as encore changer les termes : encodeur avec moteur

Si tu avait des photos
du moteur et son encodeur (le même que celui en panne, bref celui d'un autre axe)
celui en "panne" avec l'encodeur que tu a rajouté

Parce que là j'ai l'impression qu'il y confusion sur les termes moteur, codeur, driver ...
Pour moi un servo (moteur) c'est un moteur + encodeur

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

6 fils c le codeur voir photo au dessus
moi le raccordement du codeur et une prise db9 donc 9 fil
je ne parle pas du moteur (u v w)
je ne parle que de l'encodeur du moteur
le moteur que jai d'avance c celui de la photo des message précédant
moi la prise de l'encodeur des moteur sur ma machine sont du db9

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

mois sur mas machine c ca
9 fils sur l'encodeur

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

La photo de ton avant dernier message me fait penser a un servomoteur de 100W alors que tes servomoteurs sont des 400W ... en plus les prises ne correspondent pas a des omron

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

ref du moteur
sgmah-02aaa-f j21
200w
200v
2.1a
s/n 081956-1-45
le mec qui me la vendu ma dit qu'il etait compatible

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

je ne pense pas que ce soit compatible : tes omron ont un encodeur avec les signaux en quadrature alors qu'il me semble qu'avec yaskawa SGDH la liaison se fait en mode serie 13 bit d'ou les nombre de fils complétement différent.
Les yaskawa SGDA devrait etre compatible si je ne me trompe pas avec tes omron (c'est un simple rebadgeage)

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

quand je demonte l'encodeur
je le fait tourner a la main le moteur tourne aussi
par contre quand touts et assemblé
si je fait tourné le moteur a la main il se met a faire des accoues il n'a pas la même résistance que les autre axe
il n'y a pas de calage spécial pour remonté l'encodeur par rapport o moteur ?

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

je le cite
"En fait, le câble moteur et le câble encodeur qui sortent du moteur se rejoignent dans un même connecteur DB9 ?"
sur la notice il parle d'un adaptateur
mais je ne trouve pas le cablage

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

je ne peux pas mettre un autre encodeur ?
j'ai un omron
c compatible?

 

[stanloc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

Bonsoir,
Juste une remarque si ça peut aider : le codeur de la dernière photo est un codeur ABSOLU donc son installation réclame quelques précautions ; ensuite un cable qui se termine par une prise type DB9 n'est pas forcément un cable de 9 fils.
Stan

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

j'ai trouvé
en faite il faut calé le codeur par rapport au moteur
je m'explique j'ai fait une marque sur l'axe du moteur
et j'ai décalé le codeur petit a petit
a un moment plus de bruit juste oscillation du moteur entre 2 pas comme les autres
j'ai fait un jog et ca marche
maintenant je voudrais savoir l'autotuning il faut que je le règle?
aussi cn 04 quelles réglage?
je crois que l'origine de la panne était le codeur mal serrai il c décalé au fur et a mesure
en tout cas ca marche
si tu pouvais m'aidé pour affiné les réglage c serai sympas
merci

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur ca remarche

merci

 

[saico]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

salut,

voici le brochage du connecteur DB9 utilisé pour le codeur :

et voici quelques données techniques :

Si tu as remarqué, les signaux A et B sont bien présents alors que le Z est remplacé par un autre signal S qui servira comme signal de communication entre le driver et le codeur, comme le moteur est un brushless le driver doit avoir des signaux de commutation ( ou point de passage par zero electrique) la plupart des fabriquant (Alen Bradlley, CompuMotor, Siemens...) utilisent des codeurs incrementaux plus trois capteurs Hall. Omron ( Yaskawa) utilise un codeur inremental avec une communication serielle (RS422, RS485 ou autre) pour donner une info sur l'allignement mecanique du codeur (donc de larbre moteur) par rapport au signal Z (index) pour difinir les point de commutation, et cela est fait à la mise sous tension. le signal S reprendra la fonction Z à la fin de la communication.

donc il est inutile de remplacer le codeur par un simple codeur incremental ( sauf erreur de ma part ! )

je te conseil de remettre le codeur d'origine en prenant soin de la position exacte où il etait monté, puis essayer de faire un autotuning du driver moteur et codeur connectés correctement. puis eventuellement jeter un coup d'oil sur tout les paramètres .

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

merci
mais je ne connais pas grand chose
l"autotuning
c quoi?
la ca remarche
message du dessus

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

Bon c'est deja ça

Oui tu peux faire l'autotuning c'est même préférable. A faire quand le servo est remonté sur la machine, a l'aide du programme PC
Par contre je suis étonné que ce soit un codeur absolu. Est qu'il y a une batterie ? De plus il me semblait que tes servo avaient une résolution plus élevée que cela... c'est vraiment la même reference que celui que tu as enlevé ?

 

[dede02]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

non pas de batterie
la tout et remonté
mais je voudrais un bon fonctionnement
j'usine des profils de 6 m donc si il y a des réglage a faire je voudrais les faire avant de de lancé la production
autotuning ca va affiné les réglages ?
quelle et la procédure pour autotuning
la tous et remonté pc et sur le driver

merci

 

[erolhc]

Re: panne R88D UP12V + UE40030V encodeur

curieux un absolu sans batterie ... souvent elle est dans le driver et si elle est faible (ne se recharge plus bien) cela générer des problèmes

Pour l'autotunig C'est à partir du programme wmon mais je ne peux t'en dire plus pour le moment je n'ai plus accès à mon serveur et à mes documents (il est parti se coucher)