(newbi) fabriquer un vrai bras robot

  • Auteur de la discussion v tec
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V
v tec
Compagnon
bon je suis content, ca avance bien

un representant neugart en france va me vendre les reducteurs pour un prix correct, quasi aussi bien que le canadien, les emmerde en moins


et concernant les moteur je vais voir a bosser avec cncdrive ainsi que les driver et encodeur, avec ca j ai du matos qui tient la route
 
V
v tec
Compagnon
qqun peut me donner n exemple concret de g code pour un cercle



je souhaite tracer un cercle donc l origine est x0y0, le diametre de se cercle est 12mm, donc on peut commencer a x-6y0, passer par x0y-6, puis x6y0, puis x0y6, et revenir a x-6yo


donc g02 quelque chose, j ai vu aussi g03, mais je comprend pas trop


j ia fait un test vite fait d un bout de cercle mais c est hyper lent, on peut ajuster la vitesse en meme temp?


edit: de ce que j ai compris donc


avec une fraise de 3mm par exemple, donc rayon de 1.5, ca donnerais un code du genre: (sans tenir compte du z)

centre du cercle a x0y0 diametre souhaité 32mm

x0y0
g00x-10.5y0
g02x-10.5y0i14.5j14.5

je me trompe?
 
L
louloute30
Compagnon
Supposons réalisons un cercle de centre (0,0) et de diamètre 12:
Prenons un point du cercle, qui sera le point de départ ayant pour coordonnée (-6,0) (-6 pour diam/2)



Dans ce code, on suppose que tu as déjà réglé la Fréquence (F70) par ex, et que le Z est correctement initialisé
La première ligne indique à une CNC classique de 3 axes de positionner la fraise au point de coordonnée (-6,0); Le déplacement aura lieu à grande vitesse (G00)
La seconde ligne indique que le sens de rotation de l'arc de cercle à tracer sera sens horaire (G03 utilisé pour le sens anti-horaire), elle indique aussi à la fraise d'aller au point de coordonnée (5,0), soit l'opposé du point de départ par rapport à l'origine, et R6 indique le rayon de l'arc. Une fois cette ligne effectué, la moitié du cercle est réalisé
La troisième ligne, c'est comme la seconde, on fini le cercle en retournant au point (-6,0) avec un rayon de 6.

A noter, il est impératif d'indiquer au départ (ici dans la première ligne) le coordonnée du point de départ de la rotation. Sinon la rotation partira de l'endroit où se trouve la fraise, et il y a des chances que ton cercle ne soit plus un cercle...
 
V
v tec
Compagnon
compris, j avais fait en 4 ligne tout a l heure, et ca me fesait des plat a chaque 1/4 de cercle


c est quoi f70?

edit: f70 c est 70mm/min pour tout les ligne qui vont suivre?

genre:

G00 X-6 Y0
f70
G02 X6 Y0 R6
G02 X-6 Y0



la fonction g02x0y0i1j1, a l air de faire un cercle complet direct, sauf que je comprend pas trop les unités
 
L
louloute30
Compagnon
Oui pour F70: C'est valable pour toutes les lignes qui suive, ou celle en cours:

G01 X12 Y90 F50
G01 X12 Y190 F80
G01 X12 Y90 F50
G01 X12 Y190 F80
etc...


Pour ton I et J, de souvenir, c'est le centre du cercle, mais curieusement chez moi, cela ne fonctionne pas très bien... c'est pour cela que je fais mes cercles avec 2 lignes G02

sinon, il y a une aide ici:
http://www.mmattera.com/g-code/gcodes.html
 
Dernière édition par un modérateur:
V
v tec
Compagnon
pour I et J ce ne sont pas les coordonné du centre c est sur, ca marche pas, je comprend tj pas ce que c est l ideal ca aurait ete ca, determine un point sur le cercle, sont centre et let's go



exemple, on me dit si je me trompe

g17g02x-30.5y0i0j0


ca me donne un cercle sur le plan xy, dont le centre est x0y0, et le diametre exterieur final avec une fraise de 3mm=32mm

je suis bon?


moi cher moi ca marche pas, il dit soit qu il manque des mots, y a l histoire du g90/91 que j ai pas compris
 
JLuc69
JLuc69
Compagnon
Si ton GCode est sur une base fanuc, le centre du cercle est défini en relatif par rapport au point où tu es.
Exemple : Cercle de Ø32 dont le centre est à 0,0 fraise de Ø3 à l'exterieur

Si ton GCode est sur une base NUM, le centre du cercle est défini en absolu par rapport à l'origine pièce. Dans ce cas, tu remplaces tous les I.. par I0.
 
V
v tec
Compagnon
eu... j en sais rien ^^, c est mach3, avec une fraiseuse 3 axe maison, en moteur pas a pas


c est pour faire des essai sur du bois ^^
 
JLuc69
JLuc69
Compagnon
v tec a dit:
eu... j en sais rien ^^, c est mach3, avec une fraiseuse 3 axe maison, en moteur pas a pas


c est pour faire des essai sur du bois ^^
Si tu veux, fais un croquis de ce que tu veux faire, à quel endroit tu veux faire le zéro pièce quel outil tu veux utiliser et je te fais le bout de programme :supz:
 
V
v tec
Compagnon
merci, c est juste pour comprendre:

dessin.JPG



car je vais etre amener a percer des platine inox, et mon idée pour me simplifier le taf et d amener la fraise au centre du mon cercle, lui envoyer le g code avec le diametre voulu et boum, il decoupe mon trou


et je l amene de trou en trou, je reinitilise a chaque fois les coordonnée a 0 partout a chaque percage, ca me convient


en tout cas je kif trop c est trop marrant, ca fait plein de bruit bizare tout et tout, je vous ferais une petit video ^^


tient pas compte de Z, je le fai a la main , j ai cramer le driver sur une mauvaise manip

et l endroit d attaque je m en fou, tant qu il attaque ^^
 
V
v tec
Compagnon
j ai fait des essai, mais il me met toujours r i j k all word missing truc machin
 
JLuc69
JLuc69
Compagnon
v tec a dit:
j ai fait des essai, mais il me met toujours r i j k all word missing truc machin
Voir la pièce jointe v_tec.txt
C'est un programme tout simple. Pour faire d'autres Ø, tu changes les valeurs de X et de I en mettant le rayon à faire moins le rayon de la fraise.
Attention, comme je commence en X positif, le centre du cercle est en négatif (le centre du cercle est en RELATIF par rapport à la position de l'outil :wink: )
 
V
v tec
Compagnon
ba ca a l air de marcher mise a part que je fais des belle patate.... faut absolument que je trouve un coupleur 6.35/6mm


l axe de 6mm glisse
 
V
v tec
Compagnon



c marrant



pour taper dans de l inox avec cdes fraise comme ca de 3, vous conseiller de faire des passe de quel profondeur? quel vitesse d avance, sachant que mon max est 150mm/mn, et forcement je dois lubrifier


c est pour faire des trou de 32mm dans des tole de 1.5mm


je pensais faire 3 passe de 0.5mm, car c est pas non plus de la fraise professionnel
 
L
louloute30
Compagnon
L'inox c'est vraiment raid; il faut avoir de sacré fraise.
Vu le matériel que tu as, je dirai des passes de 0.1mm, avec ta fraiseuse à vitesse de 700 à 1000 tr/min, et tes axes aux alentours de 50mm/min (assez lent, mais pas trop non plus),

C'est simple, je ne pense pas avoir vu une CNC fraiser dans de l'inox; Bp ont réussi dans l'alu, très peu ont tenté l'acier (tout dépend essentiellement de la vitesse de rotation de la fraiseuse, et de sa force)...
 
V
v tec
Compagnon
je ferais l essai, tout doucementen lubrifiant bien, du 3 en 1?
 
A
Guest
Salut,
Je pense enfin à mettre les photos promises d'un bras robot que j'ai démonté dernièrement. Je pensais avoir aussi la base en fonte, mais elle a dû partir à la benne. Regarde les épaisseur de matière, les nervures dans la masse, le nombre de BTR en 12kg pour passer le mouvement entre les bras et les harmonic drives. Regarde aussi la miniaturisation d'un HM de 250W avec le réducteur ET les roulements que je tiens dans la main !

Ce bras manipulait 10kg à 750mm max.
a+
Ced

IMG_5888.JPG


IMG_5887.JPG


IMG_5885.JPG


IMG_5886.JPG
 
V
v tec
Compagnon
je suis d accord avec toi, mais il manipulait a quel vitesse? tout est la, si acceleration et vitesse final de l eclair, faut du lourd


si mouvement similaire, voir un peu mieux qu un homme, pas besoin d etre aussi pointu
 
L
louloute30
Compagnon
Dis donc, vous en avez de la neige; nous à part le froid (-8;-3°C) Pas un gramme de neige.

pas besoin d etre aussi pointu
Je me range du coté de cedik; plus c'est robuste et lourds (roulement de pointe... réducteur de pointe...) plus tu pourras espérer te rapprocher du 10ème.
Sinon, attends toi à la même chose que ton bras robot jaune et noir...
Mais, je ne suis pas contre te laisser réaliser ta V1, ensuite tu passeras probablement à une V2 qui sera mieux conçue.

Sur le matériel mis en photo de cedrik, il est bon de noter le rapport poids du moteur par rapport à poids du bras, et comparer aussi la grosseur des moteurs...
 
A
Guest
louloute30 a dit:
Dis donc, vous en avez de la neige; nous à part le froid (-8;-3°C) Pas un gramme de neige.
-15° chaque nuit et il y a quelques jours, -20° au petit matin. C'est clair que les 15cm de neige peinent à fondre... !!! mdr
Ici, le gazoile gèle !! De nombreuses voitures démarrent puis s'arrête 1km plus loin, quand il n'y a plus que des paillettes à pomper dans le réservoir.
Perso je mets 1l d'essence / plein, même dans du HDI, ça démarre nickel.
Je suis dans les combrailles, sur une autre planète quoi...
a+
ced
 
V
v tec
Compagnon
de toute facon a partir du moment ou j ai du "jeux", ca restera du "balant", j entent par la que vu que tout les moteur seront sous encodeur, les positions seront toujours bonnes

a partir du moment ou c est en charge vers le bas,il n y aura pas de "balant", eventuellement sur le deplacement de la base gauche/droite)

je sais pas trop si vous comprenez ce que je dit, moi meme en me relisant je capte pas, mais dans ma tete je capte ^^

les jeux au engrenage sont de l ordre de 10 arc minute de °


soit 0.2 degré, sur l articulation la plus longue, ca fait sur 1m20*2*3.14/360*0.2=0.004m, ca reste correct, apres y a le jeux a mes articulation, puis la flexibilité du bras
 
V
v tec
Compagnon
des petites news, y a de l avancement,j ai recu mes reduction (bien baleze), les moteur von pas tarder


et je vais acheter une fraiseuse conventionnel et la numerisé pour subvenir a mes besoins



je vais surement la numeriser en nema 34 en moteur pap, car dans ce cas la, j ai besoin d une vitesse de 120rpm,et d un couple max de 2.3nmn donc j ai trouver des nema 34 de 4.1nm avec 6/900 rpm en sortie


je pense ecarter sur ce coup les servo moteur, car besoin de reduction donc coup supplementaire


par contre du coup je cherche des driver pour moteur pap qui gere les encoders


gecko fait ca?
 
H
hewy
Apprenti
Petit déterrage de sujet^^
tu as fini ton projet??
Je rêve de construire un bras 5Axe et ton post est super intéressant....
 
V
v tec
Compagnon
Slt j ai lacher l affairesur ce type de robot, trop d inertie , pas assez de rigidité

Et les prix grimpe vite si on rigidifie car on allourdi, etc
 
H
hewy
Apprenti
Merci pour ta réponse,
c'est pas trop encourageant pour moi loool,
pourtant j'ai vu une belle réalisation sur youtube:
https://www.youtube.com/watch?v=t7cGbLSnN78
Peux être que si on cherche pas a lui mettre des kilos comme charge c'est plus réalisable... enfin réalisable et fonctionnel loool^^
Personnellement je vise plutôt un robot pour de la manipulation d'objet de max 300grs... voir même moins...
 
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