Moteur pas à pas vs moteur à courant continu

[mdiabolo]

Bonjour

Je n'y connais pas grand chose en CNC mais depuis que je farfouille, je ne vois que des adaptations avec des moteurs pas à pas et aucune avec de simple PID + codeur de position + moteur à courant continu ... cela est sûrement mieux surtout que cela peux permettre de compenser un peu mieux les jeux mécaniques non ?

La génération de trajectoire est surement un peu plus complexe ... mais je voulais avoir votre avis.

Est-ce seulement parce que les logiciels amateurs ne sont pas adaptés ?

 

[coredump]

C'est tout a fait possible (et certain le font), mais il y a quelques soucis:

- Il faut une carte dédiée pour les moteurs+encodeur (par exemple mesa).
- Aucun avantage coté jeu ou autre, le retour n'est que sur le moteur (mais au moins on connait l'erreur).
- Les moteurs CC doivent etre spéciaux sous peine de cogging (position préférentielle). hors les moteurs CC a balais sont depuis longtemps obsolete et de plus en plus durs a trouver (et cher). Reste les brusless DC, mais la le driver n'est pas donné (ne parlons pas des brushless AC).
- Il faut une reduction en plus pour le couple.

Bref on fini par prendre des steps car c'est moins cher...

 

[mdiabolo]

Ok merci pour ces précisions !

Cela dit le phénomène de cogging est le même (en manipulant le rotor) sur un moteur pas à pas que sur bruschless DC. La commande n'est pas la même par contre.

 

[yateri]

A mon avis, même si le "problème" de cogging est le même sur les deux types de moteurs, sur le pàp il sera confondu avec la résolution et donc la précision de la machine, et devient donc transparent.

Sur un moteur DC il doit y avoir beaucoup, beaucoup moins de pas, donc un problème de cogging important. Cela dit, le moteur DC sera très fortement démultiplié, donc au final on s'en fiche également
A noter que sur les machines "pro" équipées de servo-moteurs, il y a également un frein/blocage, le moteur n'a donc pas à chercher sans cesse la position arrêtée. Avec un pàp le couple de blocage est tellement important que ça ne sert à rien (sauf design particulier évidement...).

Yat'

 

[Doctor_itchy]

j'ai des servo /tachy brushed couplé avec un encodeur

aucun probleme de cogging rotation tres fluide et silenceuse vitesse de rotation elevée , couple tres superieur au pas a pas de meme puissance , rotation lente voir tres lente continue et fluide (moins de 1tr/minute ) depart arretter du moteur TRES rapide et precis temps d'acceleration déceleration tres cours ! je range les pas a pas comme jouet a coté !! (et pourtant j'ai du gros berger larh 325volt 3phase !! )

mais se sont des moteur brushed concus pour ça leur rotor est taillé en spirale il ont 4 balais au lieux de 2 !!!

il ont un controleur servo tachymetre controle vitesse infranor et couplé avec un encodeur quad sur une carte yapsi V10


donc de bon servo brushed c'est tres superieur au pas a pas , mais il y as plus d'electronique par contre les perte de pas sont impossible a moins de dépassé la charge de couple maximum du moteur qui est tres elevée etant donné qu'il sont "servo" le courant moteur pourras etre a son maximum pour une rotation tres lente et de ce fait garder sont couple nominal a n'importe quelle vitesse

 

[Doctor_itchy]

et a l'arret le moteur reste en position et est bloqué et sans aucun bruit , impossible de tourné l'axe (et il n'y as pas de frein )

 

[schneiderj]

Bonjour Doctor itchy !

Est-ce que tu pourrais en dire un peu plus sur tes moteurs (quelle marque, où les as-tu acheté ) ?

Car je serais intéressé : actuellement je développe une motorisation pour un télescope et je suis parti sur une base moteur pas à pas. Le système fonctionne très bien, sauf que l'encodeur en sortie de réducteur est dans certaines conditions perturbé par les vibrations du moteur (et pourtant le mouvement est remarquablement fluide : mode 32 micro pas avec un driver basé sur le composant TI DRV8824).

Donc remplacer le moteur pas à pas par un moteur courant continu pourrait être une bonne solution (quoique le pas à pas est également un moteur CC).

Merci Jean-Marie

 

[Doctor_itchy]

pour ton probleme je ne pense pas que ça changeras un moteur dc servo est piloter en pwm !

tu devrais plutot trouver ta panne !

quelle type d'encodeur ?

les cable de l'encodeur sont t'il bien blindé ? , le compartiment de l'encodeur est blinder et mise a la masse ? tes cable moteur ne sont pas a un endroit en contact des cable encodeur ??


sinon se sont des moteur melinor avec carte de puissance infranor ,un tachymetre d'origine , un codeur quadrature monter par mes soin et une yapsi V10 gere l'entrée step dir et l'entree encodeur vers la sortie 0/10V de la carte moteur , reglage pid tres sommaire voir inutile sur la carte yapsi vu que la boucle pid est deja tres bien faite sur la carte infranor grace au tachymetre !!

se sont des gros moteur , il pourrais actionné ton telescope en couplage direct sur l'axe de rotation , sans courroie ni pignon et il serais encore trop puissant


perso je garderais le moteur pas a pas et je chercherais la cause de tes parasite

ça peu aussi etre un fil mal souder une un element mecanique de l'encodeur mal serré !!

 

[schneiderj]

Je te remercie pour ta réponse.

Du côtè des parasites normalement tout est clean : avec ce système j'ai obtenu pas mal de données propres. J'exclue donc un problème électronique.

Voici deux exemples de capture :

Le driver est basé sur un DRV8824 de chez TI. En A le moteur est commandé en mode slow decay, en B en fast decay... J'avais passé près d'un mois avec un driver (lini steper pour ceux qui connaissent) à avoir des relevés de type A. J'avais tout remis en cause, j'étais près d'acheter un nouvel encodeur mettant le mien en cause.

Et ma nouvelle carte avec le DRV a enfin été monté. Et là surprise ! L'encodeur marche parfaitement. Après tout dépend de pas mal de paramètres. Mais le système fonctionne. Ou fonctionnait.

Mais suite à tes remarques j'ai refais des essais, serré les vis, desserré, etc... et lorsque j'ai voulu sortir l'encodeur de l'axe (enfin l'inverse), surprise : la vis n'était pas serré. Je ressers, et oups l'encodeur n'est pas solidaire de l'axe. Il doit manquer un millimètre et encore à cet axe. J'ai dut le remonter un peu plus bas qu'initialement.
J’insiste et hop tout est rentré dans l'ordre.

Voilà, et encore merci pour ta réponse
Jean-Marie

 

[Doctor_itchy]

HA ^^ ben voila comme quoi hein c'est parfois une co******/betise et on cherche des heures et des heure ^^


de rien pour l'aide le forum est fait pour ça ^^

 

[MR VECTRA]

thank you laserman for your help