La jungle des choix ;)

  • Auteur de la discussion jmspaggi
  • Date de début
J
jmspaggi
Ouvrier
Bonjour,

Si on cherche sur internet, on doit bien pouvoir trouver au moins une 100aine de fournisseurs!

Des moteurs pas à pas qui varient de 20$ à 300$, des cartes dans les mêmes ordres de prix, sans compter la Breakout Board et l'alimentation...

Donc si on y va au moins chers (3 moteurs), on peut s'en tirer pour moins de 200$. Ou alors si on déborde d'argent, on peut réussir à dépenser plusieurs milliers de dollars.

Comment s'y retrouver dans cette jungle? Aucune idée?

Mon but, comme beaucoup ici, est de me fabriquer ma petite CNC, pour essayer. Comme il y a beaucoup trop de choses à regarder, j'essayer d'y aller une bouchée à la fois.

J'ai fait mon axe des X, je sais comment l’entraîner, maintenant, ça me prend un moteur pour aller avec.

Si j'ai bien compris, qui dit moteur, dit "driver". Qui dit driver, dit Breakout Board. Et évidemment, alimentation.

Le driver doit être capable de fournir la puissance nécessaire au moteur, puissance qu'il va aller demander à l'alimentation.

Je ne suis pas un expert en électronique, mais je m'en sors. Je fais mes PCB double face pour mes p'tits montages, etc. mais j'suis pas très fort pour faire les schémas. J'aimerai donc faire moi-même l'alimentation et le breakout board, et acheter les drivers pour me simplifier la vie (À moins que je trouve des schémas simples et qui fonctionnent).

Le moteur que j'ai choisi pour le moment est celui-ci: http://buildyourcnc.com/Documents/PN.SM ... BYGH303-13)%20(1).pdf

Mon choix a été dicté par la force du moteur (3.1Nm sous 2.8A) et par son prix (49$). Il sera découplé 4:1 pour gagner en précision, donc largement assez puissant pour mes besoins.

Maintenant, voici ma pluie de questions :wink:
- Ou pourrais-je trouver un schéma de Breakout board avec de bonnes caractéristiques?
- J'ai déjà un transformateur torique 300VA 24V ainsi que quelques très gros condensateurs. Comment transformer ça en alimentation capable de fournir 20A pour mes moteurs? Est-ce que le courant a besoin d'être parfaitement redressé? Ou juste un pont + quelques condos ça suffit?
- Est-ce qu'il existe des schémas pour faire les drivers pour un tel moteur? C'est "seulement" 3A par moteur.

Merci d'avance pour votre aide!

JM
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Ouf!

Merci!

Je viens de lire les 41 pages, et maintenant j'ai mal à la tête! :wink:

Je pense que ça va parfaitement faire mon affaire! La version solo+control est réalisable pour moi.

Parcontre, ça m’amène une question.

J'ai lu a plein d'endroit que les gens alimentent leur moteurs avec du 36V. Dans les specs du mien, me semble que j'ai besoin de 3V ou quelque chose comme ça. Comment faire pour que la carte "solo" envoie seulement du 3V et non pas du 36V? Est-ce qu'il me suffit de l'alimenter avec la tension que mon moteur a besoin?

JM
 
A
alex01pernot
Apprenti
non le voltage n'est pas a regarder, les 3V c'est la tension au borne de la bobine mais pour que le moteur tourne il lui en faut plus car il crée une tension (inverse) lorsqu'il tourne.

La seule chose a regarde c'est l'intensité apres la tension plus il y en a plus ton moteur peux aller vite (dans la limite des composant bien sur)
mais si l'électronique supporte 36V le mieux c'est de t'en approcher 32V semble pas mal je pense.

Mais attend les commentaires des autres habitués, moi j'en suis toujours a la partie mécanique de ma cnc et j'ai pas encore pu tester sa personnellement (mais je pense pas t'avoir dit trop de connerie).

bonne réalisation
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Salut,

Merci pour ta réponse.

Mon transfo fourni du 24V seulement... Est-ce que ça veut dire que je serais mieux de m'acheter une autre alimentation car ça sera pas assez?

JM
 
A
alex01pernot
Apprenti
non 24V c'est de l'alternatif lorsque tu le redressera tu seras au dessus la tension maximale pour du 24V efficace vaut 34V donc en mettant un gros condensateur deriere un pont de Graëtz tu devrais etre un peu en dessous mais sa sera parfait pour le 36V de tes drivers
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Pont de Graëtz? Merci Wikipedia, j'avais aucune idée de ce que c'était :wink:

Concernant les condensateur, c'est quoi "Gros"? J'ai 2 condensateurs 63V 4700uF et 3 de 100uF. Ils ressemblent à ça: http://www.shine7.com/audio/RIFA.jpg mais en plus petit... Et surtout, ils ont 4 pins. Gros mystère pour moi. Une est marquée -, les autres sont marquées 1, 2 et 3. Sur les petits, c'est -, 1 et 2.

Est-ce qu'ils seraient assez gros si je les mets tous? Et comment est-ce qu'ils se branchent? En regardant un peu le net (http://www.epcos.com/inf/20/30/db/aec_09/B43510__20.pdf) j'ai l'impression que toutes les pins numérotés sont connectées entre elles...

JM
 
freedom2000
freedom2000
Compagnon
sup a dit:

Cette carte je la connais bien : c'est une œuvre de Mdog et j'en ai re écrit son driver pour corriger un bug du LMD et en augmenter sa fréquence d'utilisation.

Elle est très fiable, mais son seul défaut est que le LMD est un peu cher et qu'il en faut 8 pour une 4 axes...
Si tu fais le total des coûts induits elle est maintenant "limite rentable" par rapport à une carte achetée toute faite. (avant les LMD pouvaient être commandés en samples à des tarifs défiant toute concurrence, mais il y a eu des abus... et National a arrêté les samples).

Sur cette carte tu peux monter la tension jusqu'à 55V (voir datasheet du LMD).
Moi je l'alimente avec du 47V (après redressement).

t_cnc_jpg_23_565.jpg


Plus ta tension sera élevée plus ton moteur montera en vitesse avant de décrocher (couple plus important pour une même intensité et une même vitesse).
Tu as donc intérêt à prendre une tension la plus élevée par rapport à ce que sait supporter ton électronique.
Fais donc attention à ne pas prendre des cartes "bas de gamme" qui sont données à 3A mais à V = 12V...

Lis donc ce petit pdf il t'apprendra beaucoup ! Voir la pièce jointe Step_motor_basics.pdf
 
J
jmspaggi
Ouvrier
@alex01pernot: Merci pour tes renseignements. J'ai trouvé pour les condo. Mais si je me base sur le site de FreeDom, ils vont être un peu legers :(

@FreeDom: Je viens de me taper les 41 page du thread sur la carte de MDog :wink: Ma tête en bourdonne encore! Maintenant je vais m'ingurgiter les 18 pages de ton document :wink:

Pour le prix, pour le moment j'ai trouvé à 55$ + taxes + port. Soit environ 60$ plus port. C'est pour UN moteur... Les LMD je les ai trouvé à 15$ pour le moment. Ça fait 30$ par carte. Les 6 composants plus le port ça me revient à $85.14. Ca reste très correct, non? Toujours moins chers qu'une carte toute faite.

Concernant les performances de la carte de MDog, est-ce qu'elle peut "driver" mes moteurs de 2.8Amp?

Merci encore pour ton aide!

JM
 
freedom2000
freedom2000
Compagnon
jmspaggi a dit:
@alex01pernot: Merci pour tes renseignements. J'ai trouvé pour les condo. Mais si je me base sur le site de FreeDom, ils vont être un peu legers :(

@FreeDom: Je viens de me taper les 41 page du thread sur la carte de MDog :wink: Ma tête en bourdonne encore! Maintenant je vais m'ingurgiter les 18 pages de ton document :wink:

Pour le prix, pour le moment j'ai trouvé à 55$ + taxes + port. Soit environ 60$ plus port. C'est pour UN moteur... Les LMD je les ai trouvé à 15$ pour le moment. Ça fait 30$ par carte. Les 6 composants plus le port ça me revient à $85.14. Ca reste très correct, non? Toujours moins chers qu'une carte toute faite.

Concernant les performances de la carte de MDog, est-ce qu'elle peut "driver" mes moteurs de 2.8Amp?

Merci encore pour ton aide!

JM

ça reste correct, mais faut aussi compter les coûts de fabrication de la carte, la mise au point...
Moi je t'avoue me régaler avec les bidouilles électroniques... mais tu trouveras des cartes chinoises à 50$... 4 axes mais merdiques !

Tes condos étaient franchement ridicules. Il faut des gros condos

La carte Mdog drivera tes moteurs sans problème mais avec de beaux radiateurs et une belle ventilation.

JP
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Ouais, j'aime ça faire les PCB. J'arrive même à faire des doubles façes maintenant avec le "laminator" :wink:

Pour fabriquer la carte, mes PCBs fait (imprimés, gravés, etc.) me reviennent à moins de 2$. Le reste des composants devraient pas couter plus de 8$. Ça fait quand même pas chers.

Un autre truc aussi, c'est que je fais beaucoup de programmation sur microcontrolleur, et j'vais peut-etre essayer de remplacer le PIC par un Propeller (80Mhz). Alors ca serait une bonne base pour moi de commencer à comprendre comment ça marche.

Pour ce qui est des radiateurs et de la ventilations, j'ai en masse de ventilos. J'pourrai m'arranger avec ça.

Parcontre, quand tu dis GROS condos, tu veux dire quelle valeur? Est-ce que ça peut se récupérer? Ou il est préférable de les acheter?

JM
 
freedom2000
freedom2000
Compagnon
jmspaggi a dit:
Parcontre, quand tu dis GROS condos, tu veux dire quelle valeur? Est-ce que ça peut se récupérer? Ou il est préférable de les acheter?

JM

regarde la photo !!! 12000 µF

JP
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Ouais. Et dans le document que tu as pointé, ils disent:

80000*i/v... Ce qui représente beaucoup. Pour mes besoins, semble que 8000 µF soit assez, mais j'vais peut-être prendre comme toi, juste pour être safe :wink:

Quand tu disais que mes condo est un peu petit.... J'comprend ce que tu voulais dire maintenant :wink:

JM
 
horsot
horsot
Compagnon
Bonsoir à tous et à toutes,

Je vais aller dans le sens de Freedom (même plus loin).

Pour avoir aussi roulé ma bosse avec les LMDs (voir driver PetitPas) et avec le recul, je ne vois pas l'intérêt (ni financier, ni des performances) de fabriquer son driver à partir de ce composant.

En plus d'être cher, il est vieillot. En effet il n'implémente pas de fonction d'amortissement électrique qui sont une fonctionnalité TRES pratique. Je ne parle pas des multiples drivers que j'ai cramés (ok je ne suis pas un doux mais quand même!).

Pour du DIY en composants intégrés, il en existe d'autres plus récents avec la fonction slow/fast/mixed decay. A refaire avec un composant intégré, je partirais dans ce sens.

Pour du DIY en composants discrets, il y a le projet Papsi en développement.

Pour du commercial, leadshine semble avoir bonne réputation. Je vais surement avoir l'occasion d'en tester prochainement.

Voila, je me suis permis de critiquer le composant LMD18245 et par rebon les performances des driver de mdog et freedom car j'ai moi même cru en ce composant et passé quelques mois développer Petitpas.

A refaire je ferais un driver à base de composants discrets mais je n'ai plus le temps pour ça (enfin je l'occupe à autre chose :wink: ). En attendant les driver chinois de Leadshine me semble avoir un très bon rapport qualité/prix.

Bonne soirée

Xavier
 
ellogo67
ellogo67
Compagnon
Bonsoir :-D jmspaggi

tout a été dit. :smt023

En revanche, si tu veux un complément d'informations, tu peux jeter un coup d'œil sur mon fil :https://www.usinages.com/threads/ma-cnc-en-alu-changement-de-la-bob.18542/

Mon électronique fonctionne. J'ai utilisé le couple L297/L298 pour les drivers des moteurs. Cela fonctionne. :)

t_p1020811_434.jpg


t_p1020812_659.jpg


t_p1020813_841.jpg



Je verrai pour une utilisation de longue durée lorsque j'aurais fini la partie mécanique de mon bébé. :wink:


:wavey:
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Ha ben là tu ne m'aides pas du tout :(

Je n'ai pas une grande connaissance en électronique. Donc je ne me sens pas la force de faire une carte moi même. D'où l'idée de trouver des schéma existant qui fonctionnent.

Qu'entends-tu part "il n'implémente pas de fonction d'amortissement électrique qui sont une fonctionnalité TRES pratique"? En quoi cela va-t-il me manquer? J'ai prévu d'utiliser EMC2 sous linux pour commander ma CNC. Est-ce qu'il peut gérer ça?

horsot a dit:
il en existe d'autres plus récents avec la fonction slow/fast/mixed decay
As-tu des liens?

Pour Papsi, j'ai regardé, mais ca semble BEAUCOUP trop compliqué pour le commun des mortels :(

En passant, qu'entends-tu par "composents discrets" vs non discrets?

JM
 
horsot
horsot
Compagnon
jmspaggi a dit:
Ha ben là tu ne m'aides pas du tout :(

Merde je savais que j'aurais dû me la fermer! Que font les modos? :wink:

jmspaggi a dit:
Je n'ai pas une grande connaissance en électronique. Donc je ne me sens pas la force de faire une carte moi même. D'où l'idée de trouver des schéma existant qui fonctionnent.
Tout dépend de ton but :
- Si c'est apprendre à faire un driver de moteur pas à pas, dirige toi vers un composant intégré style TB6560AHQ (je ne connais pas mais il a l'"air" bien). Il y a aussi le A3977... Je n'ai pas fais de recherche exhaustive en la matière.
- Si c'est pour du pas cher achète sur ebay un driver à base de TB6560AHQ et effectue les modifications explique sur le forum en hésitant pas à changer le radiateur et ajouter des ventilateurs (pas de décoration) sans oublier pate thermique et tout. Ne pas les utiliser à la limite du composant.
- Si c'est pour avoir un bon rapport qualité prix je me tournerai vers les leadshine mais là encore je n'en ai pas encore décortiqués (ça ne serait tarder).

jmspaggi a dit:
Qu'entends-tu part "il n'implémente pas de fonction d'amortissement électrique qui sont une fonctionnalité TRES pratique"? En quoi cela va-t-il me manquer? J'ai prévu d'utiliser EMC2 sous linux pour commander ma CNC. Est-ce qu'il peut gérer ça?
EMC2 est un bon choix :wink: mais n'a rien à voir avec l'amortissement de ton moteur.
Pour faire synthétique :
- Les micropas servent à "découper" les pas moteurs en multitude de petits pas ce qui enlève des vibrations à basses fréquences. Cette fonction est dans tous les drivers à ce jour.
- Le fast/slow/mixed decay servent à adsorber la résonance du moteur en milieu de bande (moyenne vitesse). Ces vibrations sont réellement impressionnantes, elles amènent au décrochage (perte de pas) du moteur sans parler de la mécanique.
Voici un lien montrant les 2 profils de courants avec et sans pour le TB6560AHQ : http://www.glyn.de/data/glyn/media/doc/TB6560AHQ-E_en_090324.pdf
Une breve explication du pilotage des moteurs pas à pas (anglais): http://robot.avayanex.com/?p=86

horsot a dit:
il en existe d'autres plus récents avec la fonction slow/fast/mixed decay
As-tu des liens?
voir plus haut, TB6560AHQ et A3977 au moins.

horsot a dit:
Pour Papsi, j'ai regardé, mais ca semble BEAUCOUP trop compliqué pour le commun des mortels :(
Oui même en comprenant ce qu'ils font j'avoue que ce n'est pas simple de s'y retrouver.

horsot a dit:
En passant, qu'entends-tu par "composents discrets" vs non discrets?
Intégré : composants remplissant les fonctions de puissances et de logique bas niveaux : LMD18245, TB6560AHQ, A3977,...
Discret : composants de bases (transistors, shunts, ampli, driver de MOS,...) pour remplir la même fonction.

L'avantage de l'intégré c'est que c'est facile à mettre en œuvre et l'inconvénient c'est que ce n'est pas très souple d'utilisation.

En espérant t'avoir aidé (cette fois-ci :wink: )

Bonne nuit

Xavier
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Ouais! Là ça va beaucoup mieux!

Pour le fast/slow/mixed, ils en parlaient déjà dans le document de FreeDom et j'avais rien compris. Là j'commence à comprendre un peu mieux.

En fait, j'aimerai faire mon PCB et souder mes p'tits composents, peu importe la solution. Et pour le moment, la seule que j'ai trouvé c'est celle de MDog.

En gros, ce qu'il me faudrait, ca serait une carte "driver" toute simple pour envoyer +34V d'un coté, ou de l'autre. Après, la logique, j'pourrais m'en occuper. C'est juste la partie puissance qui me manque :(

Alors j'vais essayer de regarder le TB6560AHQ voir si mon intellecte est capable de s'en repaitre, ce dont je doute :wink:

Fait que, si jamais il existe des schemas déjà tout fait autour de ce composent, j'suis prenneur.

Concernant la carte controlleur qui elle commande les cartes de puissance, est-ce qu'elle est utilisable tel quel? Ou pour celle là aussi vaut mieux regarder vers autre chose?

Merci encore à tous pour vos commentaires!

JM
 
horsot
horsot
Compagnon
En cherchant un peu sur le net je pense que ça doit pouvoir se trouver.

Pour les driver à base de LMD, je ne veux pas faire ma pub mais ayant repris le travail fait par Alan (picstep)et celui fait par mdog et Freedom (µstep), le driver Petitpas a les meilleures performances/fonctions des drivers à base de LMD18245T que je connaissent. Ceci est essentiellement dût au choix du pic qui est plus puissant/complet dans le cas de Petitpas que dans les autres cas mais aussi d'un code assembleur optimisé (comme le firmware de Freedom sur µstep).

Pour ce qui est du toshiba regarde la datasheet et sa note d'application je pense qu'il doit y avoir un bon début de solution. C'est une bonne façon d'apprendre l'électronique. Lis-tu l'anglais?

Pour la carte contrôleur, tu n'en as pas besoin. Tu n'as besoin que d'une carte opto-isolé qui redispatche les signaux du port // de PC (générés par EMC2) vers les drivers. Cela s'appelle une breakout board.

Bonne nuit

Xavier
 
J
jmspaggi
Ouvrier
horsot a dit:
En cherchant un peu sur le net je pense que ça doit pouvoir se trouver.

Pour les driver à base de LMD, je ne veux pas faire ma pub mais ayant repris le travail fait par Alan (picstep)et celui fait par mdog et Freedom (µstep), le driver Petitpas a les meilleures performances/fonctions des drivers à base de LMD18245T que je connaissent. Ceci est essentiellement dût au choix du pic qui est plus puissant/complet dans le cas de Petitpas que dans les autres cas mais aussi d'un code assembleur optimisé (comme le firmware de Freedom sur µstep).

J'aime les solutions prete à souder, donc ça se peut que je m'en aille vers ça au final :wink: Sauf que si ya mieux et que je suis capable, pourquoi pas! En fait, c'Est surtout le pic qui me dérange :wink: Car j'ai pas envie de m’embêter à le programmer :wink:


horsot a dit:
Pour ce qui est du toshiba regarde la datasheet et sa note d'application je pense qu'il doit y avoir un bon début de solution. C'est une bonne façon d'apprendre l'électronique. Lis-tu l'anglais?
Oui, je suis bilingue. Mais je parle pas couramment l'électronique :wink: J'ai regardé la note d'application, mais j'ai pas compris toutes les pins. J'en ai compris beaucoup, mais la plupart de celles qui sont sur la droite me sont encore incompréhensibles :( Ça semble être des bits de configuration. Mais j'comprend pas à quoi ils servent :wink: (Edit: Ok, finalement ça semble pas SI compliqué que ça....)

Anyway, j'vais continuer de gratter. Et à seulement 5$ le composant, j'vais p't'être en acheter un pour faire des tests.

horsot a dit:
Pour la carte contrôleur, tu n'en as pas besoin. Tu n'as besoin que d'une carte opto-isolé qui redispatche les signaux du port // de PC (générés par EMC2) vers les drivers. Cela s'appelle une breakout board.

Ok. Ça j'peux m'en sortir avec les exemples de MDog entre autre.
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Bon. On dit que la nuit porte conseil :wink:

Fait que, j'ai décidé de faire mes propres cartes à base de TB6560AHQ. Après avoir lu et relu la documentation, ça semble assez "facile" à utiliser.

Je vais donc retourner à la place à dessins (gEDA) et faire mes cartes. Ça sera une carte par moteur (plus facile pour faire le schema), une carte interface PC basée sur celle de MDog, et une alimentation.

Et tout ça grace à vous :wink:

Je posterai évidemment les schémas ici dès que ça sera fait.

Merci encore!

JM
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Petite question pour les experts...

Avec le TB6560AHQ, je dois choisir une resistance pour limiter le courant dans mon moteur.

Mon moteur demande 2.8A.
Le TB6560AHQ accepte maxime 3A
Le moteur va consommer seulement 2/3 de 2.8A soit 1.87A.

À combien je dois limiter?

3A pour protéger le 6560 si le moteur demande trop?
2.8A pour éviter que le 6560 donne trop au moteur et le grille?
1.87A pour éviter que le moteur travail dans ses valeurs maximales?

La formule est Iout (A) = 0.5 V/RNF (Ω).

Donc ça me donne R = 0,17Ω, ou 0,18Ω ou 0,27Ω.

Que devrais-je mettre?

Merci,

JM
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Bon, ben dans le doute, sachant que je ne veux griller ni le moteur, ni le 6560, je vais y aller avec une limitation à 2.8A.

Pour la limitation à 1.87A, sachant que le moteur peut en absorber 2.8, je ne vois pas la nécessité.

Aussi, sachant que P=UI, donc 0,5*2.8 = 1.4W... Donc ca sera une resistance de 2W.

JM
 
J
jmspaggi
Ouvrier
@ellogo67: Sur ton montage, il n'y a pas de condensateurs de 10000uF comme sur le schema de Freedom, mais seulement des 4700uF.... Sauf que t'en a mis 3 au lieu de 1 pour l'ensemble.

Est-ce préférable? Ou est-ce qu'il faudrait quand même mettre un gros condensateur avant tout ça?

JM
 
freedom2000
freedom2000
Compagnon
jmspaggi a dit:
@ellogo67: Sur ton montage, il n'y a pas de condensateurs de 10000uF comme sur le schema de Freedom, mais seulement des 4700uF.... Sauf que t'en a mis 3 au lieu de 1 pour l'ensemble.

Est-ce préférable? Ou est-ce qu'il faudrait quand même mettre un gros condensateur avant tout ça?

JM

3* 4700 µF > 10000 µF donc c'est parfait :wink:

JP
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Dans le doute je venais de mettre 3*6800uF dans mon panier :wink: Mais je vais changer ça par 3*4700uF car ils sont plus petits...

Merci!

JM
 
freedom2000
freedom2000
Compagnon
jmspaggi a dit:
Dans le doute je venais de mettre 3*6800uF dans mon panier :wink: Mais je vais changer ça par 3*4700uF car ils sont plus petits...

Merci!

JM
surveille bien la tension... pour 50V de tension d'alim il faut prendre environ 60 à 70V de tension de condo car ils absorbent le force contre électromotrice générée par les moteurs...

JP
 
J
jmspaggi
Ouvrier
Mon transfo sort du 24V, donc du 34V, correct? J'ai pris des condensateurs 63V pour etre safe. Pour la puissant, ils permettent 3.5A chaques, sachant que mes moteurs font 2.8. Ça devrait être correct, non?

Donc je mets mon transfo, mes ponts, suivi de mes condos, pis c'est tout? Juste ça c'est suffisant pour alimenter les cartes drivers? Ou il faudrait lisser encore un peu plus le signal?

Edit: Les fusibles, je les mets où? Entre le transfo est les ponts? Les ponts et les condo? Après les condos? Ou partout? Genre 1 commun avant les ponts, et 1 par circuit après les condos?

JM
 
E
Guest
Bonsoir

Pour la consommation de 2/3 je le connaissais pour le dimensionnement de l'alim mais pas vu pour la consommation d'un seul moteur : genre on admet que jamais les moteurs ne consommeront leur intensité max au même moment (coef de foisonnement) mais rien n'empêche un moteur d'atteindre ce max à un instant t

Si quelqu'un pouvait confirmer ou infirmer ...
 

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