Robotique EUROBOT 2017 - Les Karibous

[Nadar]

Salut à tous !

Ce petit post pour vous présenter notre ( nos ... ) robots de cette année ! Bon, bon ... On est grave grave à la bourre cette année ... Trop de boulot + une nouvelle dans la famille qui arrive bientôt, ça occupe ... :D Mais on va essayer de faire un truc sympa quand même !

Coté stratégie, comme on savait que ça allait être compliqué cette année, on se concentre sur les minerais avec un le GR, et sur le tri des minerais et le lancement de la fusée pour le PR ( si il voit le jour ... ).

Coté technique, pas mal de changement :
Electronique :

• On passe des teensy 2.0 aux teensy 2.00++
• On change de techno de batterie ( nimh -> lipo )
• On va tester de nouveaux capteurs, nottament les OPB716Z pour remplacer les capteurs de contact pour les recalages bordures, gyroscope pour la dérive angulaire et encodeur pour le reste.
• On passe des Nema 17 aux Nema 23 pour la propulsion
• Utilisation d'une turbine brushless pour l'aspiration des balles ( voir : http://leskaribous.fr/2017/01/22/turbine-et-aspiration/ )

Coté Méca :

• Globalement, on diminue grandement le nombre de pièces imprimés en 3D, pour passer sur, soit de l'usinage, soit du moulage, soit de la découpe laser
• On abandonne les réducteurs épicycloïdaux sur les pas-à-pas

Coté Logiciels :

• On abandonne Cubify pour passer sur Fusion 360
• On reste pour le moment sur Fritzing pour les cartes électroniques. On verra si je suis bloqué à un moment ... Pour le moment ça fait le taff !
• On passe sur Atom / plateformIO pour la programmation

Une petite photo de l'avancée du travail coté méca :

Comme vous pouvez le voir, c'est un ébauche de méca coté propulsion. On voit les deux Nema23 à l'arrière et l'encodeur au centre.

Pour l'électronique, je suis dedans en ce moment donc pas grand chose à montrer, ça évolue tous les jours :D . J'espère pouvoir vous montrer ça rapidement. J'avais d'ailleurs deux trois questions que je vais poser dans une réponse ci-dessous pour éviter de trop encombrer ce début de post.

Ha oui, par contre, allez savoir pourquoi, j'ai trouvé du temps pour faire les dessins des tee-shirt Ceux qui me suivent sur twitter ont déja vu l'image, mais je la remet au cas où

 

[RacingMat]

joli dessin ! ça aide à la motivation de l'équipe : à faire donc en priorité

 

[romain_cvra]

Salut,

Sympa le dessin !
Je me réjoui de voir un peu plus de votre CAO.

Fusion 360

Fusion 360 vous l'utiliser pour faire la CAO ? Il est bien ? C'est similaire à Solidworks ?

soit du moulage

Du moulage ? Vous faite ça comment ? Homemade ou industriel ? Tu as un exemple de pièce ?

On abandonne les réducteurs épicycloïdaux sur les pas-à-pas

C'est une question d'encombrement ?

A+

 

[TDS-Team]

Salut,


Fusion 360 vous l'utiliser pour faire la CAO ? Il est bien ? C'est similaire à Solidworks ?

Pour moi il est mieux car ... gratuit

Franchement sa marche vraiment bien et ca a toutes les fonctionnalités necessaires

Nadar m'a parainé ... mais je dois dire que j'ai vite adopté ...

 

[Nadar]

joli dessin ! ça aide à la motivation de l'équipe : à faire donc en priorité

Sympa le dessin !
Je me réjoui de voir un peu plus de votre CAO.
Fusion 360 vous l'utiliser pour faire la CAO ? Il est bien ? C'est similaire à Solidworks ?

Merci !
Oui, on utilise Fusion360 pour faire notre CAO et nos simulations mais également nos rendu et on commence à tester leur module de CFAO avec notre fraiseuse.

Du moulage ? Vous faite ça comment ? Homemade ou industriel ? Tu as un exemple de pièce ?

Complètement Homemade
L'année dernier on avait fait nos pneus en silicone ( j'ai pas trouvé de photos ... ) et cette année on a déjà fait des projets à bas de moulage de pièce imprimées en 3D , poncées puis rectifiées, puis tirage en résine. On utilise pour ça du matos de chez FormX principalement. Quelques photos d'un moule silicone :
https://goo.gl/photos/VXkLt6cqR1speZPL9
https://goo.gl/photos/tUpFwGdE95c77nycA
https://goo.gl/photos/zziHqVYDhvwo5LeL7
https://goo.gl/photos/gVShie3ouhFZGuLG9
Ce qui est cool, c'est qu'après on peut tirer des pièces en 10min et pouvoir sélectionner les propriétés mécaniques souhaités avec la résine.

C'est une question d'encombrement ?

Oui en partie, et aussi on avait du jeux dans les notre donc pas top Et puis la réduction était trop forte pour nous, donc on a préféré revenir à la bonne vieille courroie/poulie qui fonctionne bien

Pour moi il est mieux car ... gratuit

Et aussi : il passe sur PC ET sur MAC !

Pour moi il est mieux car ... gratuit

Franchement sa marche vraiment bien et ca a toutes les fonctionnalités necessaires
Nadar m'a parainé ... mais je dois dire que j'ai vite adopté ...[/QUOTE]
... Et je continue à le conseiller !!!

Bon après c'est pas tout rose : il est encore en développement et quelques bugs peuvent survenir. Mais l'équipe est top, et les MAJ sont régulières ( toutes les semaines voir plusieurs fois quand il y a un gros bug ... ). Et sur les fonctionnalités, j'en ai même vues venir de nouvelles ces derniers mois que j'utilise tous les jours maintenant ! Vraiment top de ce coté.

 

[Manta]

Bonjour,

Vous utilisez uniquement un codeur central + un gyro, ça marche bien cette technique ? Vous ne devez pas trop refaire de recalage en un match ?

Rotiquement, Manta !

 

[romain_cvra]

Complètement Homemade
L'année dernier on avait fait nos pneus en silicone ( j'ai pas trouvé de photos ... ) et cette année on a déjà fait des projets à bas de moulage de pièce imprimées en 3D , poncées puis rectifiées, puis tirage en résine. On utilise pour ça du matos de chez FormX principalement. Quelques photos d'un moule silicone :
https://goo.gl/photos/VXkLt6cqR1speZPL9
https://goo.gl/photos/tUpFwGdE95c77nycA
https://goo.gl/photos/zziHqVYDhvwo5LeL7
https://goo.gl/photos/gVShie3ouhFZGuLG9
Ce qui est cool, c'est qu'après on peut tirer des pièces en 10min et pouvoir sélectionner les propriétés mécaniques souhaités avec la résine.

Vraiment chouette, je serais très intéressé d'avoir des infos complémentaire sur la technique utilisée, les "trucs est astuces" et des conseilles. J'aimerais bien essayer!
Les pneus silicone de l'année passé on donné de bon résultat ?

 

[syoctax]

Oui, on utilise Fusion360 pour faire notre CAO et nos simulations mais également nos rendu et on commence à tester leur module de CFAO avec notre fraiseuse.

Pour moi le gros plus de Fusion360 c'est la FAO, j'en ai testé pas mal, celle là est de loin la plus simple, ergonomique et rapide. J'ai usiné ma première pièce en 15min entre le temps d'installer, de prendre en main le logiciel et d'usiner une pièce (percage, poche et détourage). Par rapport à CamBam, CamWorks ou HSMWorks, outre le fait que ce soit gratuit, c'est aussi beaucoup moins répétitif.

L'année dernier on avait fait nos pneus en silicone ( j'ai pas trouvé de photos ... ) et cette année on a déjà fait des projets à bas de moulage de pièce imprimées en 3D , poncées puis rectifiées, puis tirage en résine. On utilise pour ça du matos de chez FormX principalement.

Quel type de résine est-ce que vous utilisiez exactement? J'ai regardé leur site, je vois bien pour le silicone, mais je suis un peu perdu pour les résines.

 

[Nadar]

Vous utilisez uniquement un codeur central + un gyro, ça marche bien cette technique ? Vous ne devez pas trop refaire de recalage en un match ?

C'est une idée que l'on a repris du petit robot de RCVA. On voulait tester ça cette année, mais vu comme c'est partit, on risque de revenir sur une solution plus traditionnelle.

Vraiment chouette, je serais très intéressé d'avoir des infos complémentaire sur la technique utilisée, les "trucs est astuces" et des conseilles. J'aimerais bien essayer!
Les pneus silicone de l'année passé on donné de bon résultat ?

Merci On essaiera de de faire des photos lors des prochains moules, et une petite explication sur notre blog.

Concernant les pneus de l'année dernière, on en est plutôt content. Finalement, c'est la jante imprimée en 3D qui avait fait défaut.

Quel type de résine est-ce que vous utilisiez exactement? J'ai regardé leur site, je vois bien pour le silicone, mais je suis un peu perdu pour les résines.

Dernièrement on a testé la smooth cast 300 qui est vraiment pas mal. On a pu faire du taraudage M5 dedans sans problème. Ca tient nickel ! Et pour le silicone, le FormSil 25 et on utilise le EaseRelease 200 en spray pour le démoulage. On a testé des teintures aussi ( série SO-Strong ). Pas mal mais pas évident à doser ...

Voila les amis !

 

[Nadar]

Une petite question pour les electroniciens du forum :

Cette année, notre robot risque de consommer plus que les années précédentes, notamment à cause de la turbine ( on pourrait atteindre facilement la vingtaine d'ampères ). Du coup je me pose une question concernant l'arrêt d'urgence car je trouve difficilement des arrêts d'urgence de plus 10A en pouvoir de coupure ...

Vous ferriez comment de votre coté ? Montage avec un relais pour la coupure ? Merci d'avance

 

[looplyla]

De notre côté on va se pencher sur cette problématique ce week-end, mais on va en toute vraisemblance utiliser un Mosfet avec une petite alim permanente 3.3V pour le contrôler avec un bouton d'arrêt d'urgence de quelques mA.

 

[Nadar]

De notre côté on va se pencher sur cette problématique ce week-end, mais on va en toute vraisemblance utiliser un Mosfet avec une petite alim permanente 3.3V pour le contrôler avec un bouton d'arrêt d'urgence de quelques mA.

Ca marche ! Ca me rassure de pas être le seul zozo à me poser ce genre de questions Vous devez commuter combien sur votre robot ?

 

[Nadar]

De mon coté, j'ai gribouillé ça qui me semble pas trop mal sur le principe ... Vous en pensez quoi ?
*old link*

 

[looplyla]

- le relais do être en configuration normaly close, sinon tu vas perdre de l'énergie dans ta bobine pour rien (ou si non, il faut un AU en n.c.)
- attention à l'orientation de ton relais, un choc lateral ne doit pas pouvoir décoller ta lamelle. bon après je pense pas que tu ai des choc à plus de 6G, mais selon la qualité de ton relais
- si tu as un blocage de ton robot, alors courant de court-circuit donc courant élevé. il y a un risque que ta lamelle colle (la encore très faible)

sinon pour répondre à ta question, on estime à 22A nos pics de courant et une conso "haute" de 4~6A en moyenne

 

[romain_cvra]

Hello,

Nous avons prévu de faire pareil pour les turbine, un relais de puissance coupe l’alimentation de la turbine.

On va prendre un de ces deux modèles à priori, les fils directement soudé dessus.

30A
http://www.digikey.com/product-deta...-brumfield-relays/1393280-5/PB1977-ND/4581694

70A
http://www.digikey.com/product-detail/en/panasonic-electric-works/CB1AH-P-12V/255-2177-ND/1473541

 

[Nadar]

- le relais do être en configuration normaly close, sinon tu vas perdre de l'énergie dans ta bobine pour rien (ou si non, il faut un AU en n.c.)

Oui effectivement, c'est plus juste !

- attention à l'orientation de ton relais, un choc lateral ne doit pas pouvoir décoller ta lamelle. bon après je pense pas que tu ai des choc à plus de 6G, mais selon la qualité de ton relais

Whooo ! J'avais pas pensé à ça ! Cela t'es déjà arrivé ?

- si tu as un blocage de ton robot, alors courant de court-circuit donc courant élevé. il y a un risque que ta lamelle colle (la encore très faible)

Là encore, tu as déjà eu le problème ?

 

[looplyla]

Whooo ! J'avais pas pensé à ça ! Cela t'es déjà arrivé ?

Non, mais j'ai été professionnellement confronté à cette problématique pour de l'aéronautique et m'étais documenté en conséquence. Les considérations énoncées s'appliquent à tout système susceptible de subir des accélérations importantes, d'autant plus que si la direction de l'accélération est connue à l'avance il est facile d'éviter tout problème.
ça reste une recherche de la perfection mais comme tout ingénieur il y a certaines choses que je dois négliger et d'autre qu'il me plait de considérer.

Là encore, tu as déjà eu le problème ?

oui, en l’occurrence sur un plateau chauffant d'imprimante 3D: le mosfet étant mort j'avais fait un fix avec ce que j'avais sous la main et pour ce plateau de 144W (12A), même en configurant Marlin en Bang-Bang, les commutation répété de relais avait finie par coller le lamelles. le plateau est mort mais incendie évité.

 

[Nadar]

Oui, en l’occurrence sur un plateau chauffant d'imprimante 3D: le mosfet étant mort j'avais fait un fix avec ce que j'avais sous la main et pour ce plateau de 144W (12A), même en configurant Marlin en Bang-Bang, les commutation répété de relais avait finie par coller le lamelles. le plateau est mort mais incendie évité.

Arf ... C'est moche ça ! Heureusement que y'a pas eu d'incendie ... Bon de notre coté, y'aura pas de commutation répétées donc normalement pas de problèmes ... Par contre je trouve pas les datasheet des relais hyper bien fournit sur ce sujet ... On a le courant de commutation mais rarement un courant max d'utilisation ou en pic ... Je vais continuer à chercher .

 

[Nadar]

Salut !

Petit appel à l'aide ! Depuis hier, je veux modéliser une poulie ( GT3 ou T2,5 ) un peu spéciale pour de l'impression 3D, et je n'arrive pas a trouver une doc / un site / une ressource sérieuse et complete sur les poulies et sur la manière de les modéliser ... C'est juste désespérant. Je ne tombe que sur des sites marchands sans jamais trouver les plans des profils de dents ...

Vous avez déjà été confronté à ce problème ? Si vous avez une page pour me faire avancer, je suis preneur ...

Merci d'avance les amis !

 

[looplyla]

je pense pas que ça corresponde exactement à ce que tu cherches mais: http://www.binder-magnetic.com/courroies-poulies-dentees-accessoires/Courroies-transmission-1207.pdf

 

[louloute30]

http://www.tridistribution.fr/fr/po...-10-at-5-10/poulies-pas-metrique-16-t2-5.html
quelque fois que...

 

[Trognon]

Salut, tu peux télécharger les 3D ici.
Tu peux configurer la poulie, c'est ce que je fais pour faire des poulies imprimées 3d.

A+

 

[romain_cvra]

Vous avez déjà été confronté à ce problème ? Si vous avez une page pour me faire avancer, je suis preneur

Salut,
Comme Trognon, j’utilise aussi le site de Misumi pour me générer le profil de la denture.
A+

 

[Nadar]

Salut !

Merci pour vos réponses ( et désolé du délais de la mienne ) et merci pour vos sources. Je vais regarder du coté de Misumi ( super doc en passant @looplyla ).

Du coup, je suis quand même tombé sur une doc interessante sur les poulies pour ceux que ça intéresse : http://www.sdp-si.com/PDFS/Technical-Section-Timing.pdf

Je suis quand même fort surpris et déçu de pas avoir réussi à trouver des sources suffisamment solides pour me créer mon propre fichier de génération de denture :( Vous savez pourquoi c'est si difficile de trouver une bonne source ?

A bientôt !

 

[looplyla]

Vous savez pourquoi c'est si difficile de trouver une bonne source ?

C'est possiblement parce que les profils sont normés par l'ISO et en conséquence l'accès à ces documents ne soit pas libre (voir les prix de la boutique AFNOR). j'ai pas trouvé pour les GT3 et T2.5, mais pour les type XL à XXH c'est dans la norme NF ISO 5296 ou encore NF ISO 1081 pour les courroie trapézoïdales.

 

[Nadar]

C'est possiblement parce que les profils sont normés par l'ISO et en conséquence l'accès à ces documents ne soit pas libre (voir les prix de la boutique AFNOR). j'ai pas trouvé pour les GT3 et T2.5, mais pour les type XL à XXH c'est dans la norme NF ISO 5296 ou encore NF ISO 1081 pour les courroie trapézoïdales.

Merci Pour ces précisions Looplyla ... Bon je vais laisser tomber cette année car pas le temps de m'y mettre, mais je reviendrais à la charge l'année prochaine Surtout qu'aujourd'hui, on a reçu nos cartes et que je reçois les composants demain, donc je vais avoir du taff de soudure, de test et de prog

Petite photo des cartes :

*old link*
*old link*

Les cartes jaunes sont les cartes des uC ( des teensy 3.2 ). Elle sont reliées en I2C normalement mais j'ai également mis de quoi les relier en CAN si j'ai le temps d'adapter mon code. Sur chaque carte, on peut brancher deux cartes d'interfaces ( en noir ), au choix deux similaires ou une de chaque.

La première carte sert au pilotage des moteurs de propulsions et aux encodeurs. A priori il n'y en aura qu'une par robot.

La seconde est prévue pour s'interfacer avec, aux choix, des servomoteurs ou des capteurs. Les cartes d'interfaces seront reliées par une nappe aux carte d'UC, ce qui me permet de les placer un peu au je veux dans le robot. Chaque carte d'interface a sa propre régulation.

Et enfin la carte rouge sert uniquement de Hub de puissance.

Voila :D J'espère pouvoir vous les montrer terminées cette semaine J'ai photographié que 2 carte de chaque type, mais en fait, j'ai 10 cartes de chaque, et 15 de chaque pour les cartes d'interfaces ... De quoi avoir du rechange ou de faire évoluer l'électronique si j'ai besoins d'upgrader le robot

 

[Nadar]

J'ai reçu les composants aujourd'hui ! Du coup j'ai pu commencer la soudure ce soir et vérifier quelques trucs. Pour le moment, j'en suis là :

*old link*

J'ai eu quelques sueurs froides sur les connecteurs de nappes, mais finalement tout est ok. Par contre, je me suis fait avoir sur les tailles des connecteurs de puissance pour la carte rouge ... mon logiciel n'avait pas la bonne version du connecteur, du coup, un chouilla trop petits et mes connecteurs se rentrent dedans Mais pas de quoi m'impressionner ! Je tente un truc pour sauver mes cartes demain et si ça marche je vous montre ça !

Et coté modélisation, j'ai avancé sur l'IHM, et mon méca a bien taffé sur le bloc propulsion. Je crois qu'il est en train d'imprimer le bloc en ce moment d'ailleurs
*old link*
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[romain_cvra]

Très joli le bloc moteur! Bravo!

C'est quel technologie d'impression? Cela donne quoi en terme de précision d'impression ?
Les galet de guidage de la roule folle sont en quel matière ? Tu as pas peur d'avoir du jeux ? C'est légèrement précontraint ?

A+

 

[Nadar]

Très joli le bloc moteur! Bravo!

Merci

C'est quel technologie d'impression? Cela donne quoi en terme de précision d'impression ?

Impression par dépôt de fil chaud, très classique On utilise cette techno depuis 5 ans pour l'ensemble de nos robots, et on est plutôt satisfait. Après difficile de te donner l'ordre de grandeur de précision car ça dépend vachement de l'imprimante et du filament que l'on va utiliser. Du coup, on imprime avec un peu de gras et on rectifie par la suite si il faut

Les galet de guidage de la roule folle sont en quel matière ? Tu as pas peur d'avoir du jeux ? C'est légèrement précontraint ?

Bon, la par contre ce sera fraisage+moulage et tirage résine je pense. Mais sinon on fera une pièce imprimée en 3D pour tester. Et oui, ce sera précontraint

 

[Nadar]

C'est quel technologie d'impression? Cela donne quoi en terme de précision d'impression ?

Je re-répond à ta question par des photos J'ai commencé à imprimer des pièces, notamment les supports de capteurs de proximités qui remplacent les switchs de recalage bordure, le nouveau système de tirette avec capteur optique et le mat de balise pour la détection de l'adversaire. Pour ce genre de pièces et de système, généralement, notre imprimante 3D suffit laaaaargement ! Et en cadeau, le début du câblage de nos cartes !