Couple indisponible sur moteur pas a pas

[zoubiz]

Bonjour à tous,

Je me suis lancé il y a quelque temps dans la réalisation d'une CNC et j'en suis arrivé aux réglages de la partie élec, j'ai malheureusement un léger soucis.

Détails de ma config :
NEMA 34 - 3.5Nm - 86HS35
Driver micro pas numérique - 80V/7.0A
Alim 72V/3.5A
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Pas à pas NEMA 23 - 2.5Nm - 57HS25
Driver micro pas numérique - 50V/5.6A
Alim 48V/5A/240W
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Interface port //

Les moteurs ont été monté en //, tous les drivers sont configurés en peak current sur le courant nominal des moteurs. Les switchs des drivers des nema 23 sont positionnés de manière à avoir 8 microstep, et 32 pour le nema 34.
Le tout pilotable via linuxCNC

Maintenant, le problème... Tout ce petit monte tourne. Mais lorsque je commandes un déplacement manuel via linuxCNC sur un seul axe, je peux facilement bloqué la rotation du moteur avec ma main en bout d'arbre moteur (je dirais même avec la même force que pour ouvrir le bouchon d'une bouteille d'eau). Je précise que les tests sont réalisés à une vitesse faible, de l'ordre de 50tr/min.

Je viens de passer le weekend a chercher sur les différentes docs (linuxCNC, soprolec - fournisseur, leadshine - fabriquant des drivers), j'ai pu régler quelques détails mais pour le couple moteur, je pèche énormément.

Si quelqu'un est déjà passé par là et puisse me dépatouiller, son aide me serait très précieuse.

 

[PCB5]

Il faut une alim plus puissante 5A par moteur . la tension de 72V (donc assez haute), c'est bien mais ne sert qu'a haute vitesse. mettez un amperemetre (CC courant continu) en serie sur un fil moteur pour voir le courant a l'arret . Je suggere une alim 24V/15A (cad 360W ) il est difficile de troiuver des alim a decoupage de plus que 350W a un bon prix . Certains mettent une alim par driver moteur.

 

[SkippyLeChat]

...Les switchs des drivers des nema 23 sont positionnés de manière à avoir 8 microstep, et 32 pour le nema 34.
Le tout pilotable via linuxCNC

Très bon choix pour LinuxCNC
Par contre, les 8 et 32 microsteps ????? Il y a une raison ?
Personnellement, j'ai des moteurs de 200p/t driver configuré à 2 microsteps. Les vis à billes ont un pas de 5
En prise directe, cela donne une précision théorique de 1,25/100ème. Ça me va bien.
Avant de tout changer, tu devrais commencer par faire des tests avec 2 ou 4 microsteeps !
PS : tes alims sont trop justes aussi pour faire tourner tout en même temps.

 

[zoubiz]

configuration du test avec ampèremètre en série :
nema 34
peakcurrent du driver réglé sur 4.8V et RMS 3.4V
moteur alimenté à l’arrêt, nu (désaccouplé)
voltmètre numérique "bas de gamme" en A CC calibre 2m

Résultats :
phase A : stable à 1.56A
Phase B : instable entre 0 et 1A, valeur moyenne à la louche 0.45A

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Pour les valeurs des step, tous les moteurs sont en 1.8°, sur mon axe X j'ai une poulie en direct Ø60 env. Sur Y et Z j'ai une vis trapez pas de 4mm.
Les valeurs de step me paraissaient acceptable au vu de la partie mécanique.
J'ai également fait des test avec des pas complet, même problème.

 

[PCB5]

Merci de la reactivite.
le resultat est pas triste . Il devrait y avoir au moins 3a ou plus. c'est peut etre le systeme de reduction de courant a l'arret qui produit cela.

 

[zoubiz]

merci également à vous pour votre réactivité

c'est peut etre le systeme de reduction de courant a l'arret qui produit cela.

sur mon driver j'ai un petit switch qui me permet de régler le Standstill current. Sur l'essai du post précédent, il était sur ON.

Sur un 2ème essai dans mêmes conditions mais le switch sur OFF, je me retrouve avec A+ => 1.43A stable, et B+ 0.8A instable (je suis encore moins sur de la valeur moyenne) avec un pique mesuré à 1.9.

Pour ce qui est du switch, même la doc de leadshine n'est pas clair, elle dit l'un et son contraire dans un schéma et dans la description. Quoi croire ?
Quoi qu'il en soit, le couple en sortie d'arbre est le même qu'au début.

P.S. : j'ai également testé le couple de mon nema 34 en pilotant le moteur via linuxcnc en déplacement manuel à vitesse réduite. Je me retrouve exactement dans la même situation. Je ne pensais pas avoir autant de force pour pouvoir bloquer à 1 doigt mon moteur^^

 

[PCB5]

il faut se mettre en pas entier . Dans les autres modes , le courant est variable .
Pas entier 4 possibilite : +- -- -+ ++
demi pas 8 possibilite : +0 +- 0- -- -0 -+ 0+ ++

Comme on le voit , en pas entier chaque phase est alimente en +Imax ou -IMAX sans passer par zero
en demi pas, le courant passe par zero , donc le courant mesure peut etre 0 en A et Imax en B suivant la position du moteur.
De toute facon 1.5A , c'est incoherent sauf en micro-pas ou si la reduction de courant est active

 

[zoubiz]

j'ai essayé de mettre microstep sur 4, mais je ne sais pas si cette configuration me fait tenir les pas entier
Par contre, le courant est identique aux essais précédents.

Je vous avoue que je suis assez désemparé par le réglage des drivers

 

[PCB5]

Le courant doit etre stable dans tous les cas, reduction de courant ou non. Si le courant est instable a l'arret, c'est que le moteur est mal branche.
quel que soit le mode micro-pas , le courant dans les bobines est donne par la formule suivante :
Ia=Imax * cos(2pi * p/N)
Ib=Imax * sin(2pi * p/N)
ou N est la division micro pas
p est la position

vos valeurs de courant sont incompatibles avec ces formules, vous devriez consulter le fournisseur des driver.

 

[Barbidou]

Bonjour,

Tu peux commencer par couper le système en 2 pour savoir si ça vient de la commande ou du driver :
Tu déconnectes tous les fils en provenance de la BoB et tu Cable comme suit :
- ENA- en l'air
- ENA+ en l'air (Normalement l'état pas défaut est "Enabled")
- DIR+ et PUL+ au +5V
- DIR- et PUL- à la masse.

Le driver devrait alors commander le moteur à l'arrêt avec son courant max si tu as désactivé la reduction de courant.
La racine carrée de la somme des carrés des courants devra valoir Imax. (c'est la même chose que les sinus et cosinus de PCB5 mais c'est plus vite vérifié).

Si c'est correct comme ça, alors c'est que ça vient de ta commande. Il faut alors vérifier le câblage des signaux et des masses et les timings réglés dans LinuxCNC.
Si tu as toujours le problème en ayant retiré la commande, c'est que ça vient du driver ou d'une alim. Vérifie que la tension d'alimentation ne chute pas. Penses à vérifier également la tension d'alimentation 5V des signaux de commande.

Si tu dispose d'un oscilloscope, un petit tour sur les signaux et les alims peut-être riche d’enseignement.

Vérifie également les LEDs d'état sur le driver.

Un petit schéma de câblage pourrait nous aider à se faire un idée.

Bon courage pour ton dépannage...

 

[axe55]

Ne pas hésiter à contacter Soprolec, en général il est réactif et conseille sans pb, une question, sans aucun signal sur le driver est il possible de tourner le moteur à la main ??

 

[zoubiz]

Merci pour votre aide.

En PJ le schéma électrique si ça peut vous aider.

J'ai fait la manip de Barbidou, 5V en direct sur Dir+ et Pul+, les - au 0 et le ENA déconnecté. Résultat, je tourne toujours le moteur à la main. C'est à en devenir fou. Ce qui est effrayant c'est que si j'ai un problème sur les drivers, c'est sur 3 drivers. Si j'ai un problème sur les alim, c'est sur 2 alim. J'attire la poisse ou quoi !

J'ai appelé Soprolec, effectivement il est réactif et de bon conseil, mais il n'a jamais vu ça et peine à m'aider.

Je ne vous cache pas que je commence à avoir sérieusement les boules ! Voir la pièce jointe Schéma électrique CNC - B.pdf

 

[pierrel26]

Bonjour à tous

Dans un moteur pas a pas en rotation le courant moyen est alternatif et en plus découpé a environ 50khz
donc très difficile a mesurer avec un ampèremètre de base.
Par contre a l'arrêt mais alimenté le courant devrait pouvoir ce mesurer
Peut être un mauvais branchement des moteur
1 vérifie la continuité de tes enroulements
2 branche 1 enroulement sur A et un sur B réduit le courant de moitie test le couple
3 ne change pas A et change B avec un autre enroulement teste le couple
3 idem change b
4 idem change b
le tout à petite vitesse

 

[axe55]

Bonsoir,
je viens de voir le schéma de câblage et il me semble que rien ne va dans le branchement moteur, compare a celui donné par Soprolec, les enroulements ne sont pas câblé comme toi.
le pb peut très bien venir de là.

 

[domi.U&M]

bonsoir,
- sur des moteurs 8 fils, il suffit d'intervertir 2 fils (1 bobine) pour qu'il n'y ait plus de couple, le moteur pouvant cependant tourner.
- le micropas amène à un couple beaucoup plus faible que la pas entier.

Ces deux points sont à vérifier de près.

 

[zoubiz]

Bonjour,

Axe55, peux tu me dire ce que tu vois de faux sur le schéma ? J'ai fait un câblage en parallèle comme sur les fiches techniques.

 

[pierrel26]

le schémas semble bon avec la fiche technique mais les nema23 et nema34 n'ont pas les même câblage une erreur est toujours possible.
Essaye avec un seul enroulement sur chaque phase si tu as du couple c'est un erreur de cablage

 

[axe55]

Bonjour,

Autant pour moi, le câblage est bon, l'avais regardé le Nema 23 en comparant au Nema 34 et bien sur les repère d'enroulement n'ont pas les même fil de couleur.
Sur ce point il serait intéressant de vérifier au testeur les bonnes correspondance d'enroulement, une appro de fournisseur autre et les repères d'enroulement peuvent être différent.
Je ne connais pas Linux cnc mais j'ai eu une fois un souci de fonctionnement dû a des longueurs de pulse trop courte, inf à 10µs. Autre souci vécu avec Mach3, port // défectueux ou non géré correctement par le PC, les moteurs ne tournait qu'a très très petite vitesse en ne sachant pas trop dans quel sens partir. Remplacement du PC est là ça as tourné.
Des pistes à suivre.