Commande de broche via Mah3 sur une super X3

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aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
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  • #1
Salut a tous,

En attendent le retour de mes drivers sous garantie, j'étais déjà en train de me pauser la question de commander la broche via mach3 avec les M-code.

Je pense qui il a trois niveaux de commande, du plus simple au plus compliqué:

Commande de la broche on/off mais variation de la vitesse et sens de rotation sur la machine

Commande de la broche on/off et variation de la vitesse mais sens de rotation sur la machine

Commande de la broche on/off, variation de la vitesse et sens de rotation

Le premier niveau je pense que c'est jouable avec un relais
Le deuxième niveau c'est déjà plus compliqué.
Le troisième on va dire que c'est pour les puristes.

Donc je me suis fixé l'objectif N°2.
Là, déjà ma première question, est ce que qqu parmi vous à déjà réalisé cela ?

J'ai une Sieg Super X3, j'ai déjà trouvé qu'Il existait des cartes pré définies avec un bout de schéma pour la version de base la X3. Sauf qu'au niveau de la commande entre la X3 et la Super X3 ben c'est vachement différent.

http://www.cnc4pc.com/Store/osc/product ... ucts_id=58

pour la X3

http://cnc4pc.com/Tech_Docs/Sieg_X3.pdf ... ieg_X3.pdf

Leur réponse pour les connexions avec la super X3 c'est que c'est pas pareil, mais il faut s'en inspiré… sauf qu'en ouvrant le boité électrique de la super X3, ben y a pas grand-chose qui y ressemble.

Comme info qui peut aider, le moteur est un brushless 3 phases avec control digital (c'est pas moi qui le dit j'ai demandé une info a un vendeur de carte http://www.homanndesigns.com mais apparemment leur carte n'est pas compatible)
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
Tu métonne que le câblage n'a rien à voir.

Je me suis demandé si, dans le cadre d'une commande logicielle de la broche, il ne vallait mieux pas virer l'électronique de base, faire une croix sur l'afficheur LCD, et utiliser un variateur brushless du commerce pilotable via communication (RS232/422/485), ou entrée analogique 0-10V.

Je me suis arrêté là car je en connais pas du tout Mach3.
Il faut que la board entre le PC et les drivers soit capable de sortir un tel signal, ce qui n'est pas gagné pour la trouver.

Tu as eu un pb avec tes drivers? je n'ai pas vu les posts correspondants...je devais dormir.

En tout cas, merci de nous communiquer tes avancées, c'est sympa et çà donne envie.
A+
 
aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
  • Auteur de la discussion
  • #3
pour la comande 0-10v de ce que j'ai compris oui c'est jouable avec Mach, pareil pour la carte ça existe. Si qqu d'autre peut comfirmer ?

Sinon pour l'écran je crois que tu peux le garder. Je pense qu'il y a juste un capteur de compte tour direcement sur la broche.
Il faudrait viré la connexion de puissance du moteur et la remplacer par un variateur commander par la carte..

Tu avais déjà trouvé de la doc sur ces vario ? et l'ordre de prix

En parlant de broche je vais aussi commander une poulie d'entraiment pour augmenté la vitesse de broche à 3500trs (poulie de 68mm aulieu de 34, donc facteur 2) pour les roulements on verra si ils tiennent, sinon j'en prendrai des plus adaptés.

PS: oui 2 drivers qui marchait pas :x , y a le résumé sur les post de la convertion de l'X3, je vais d'ailleur rajouté 2,3 photo du montage de mon kit :-D
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
J'avais travaillé il y a qq années avec un vario Leroy Somer qui avait toutes ces entrées (CAN/ RS / 0-10V) en standard. Je n'ai pas cherché récemment de référence précise n'en ayant pas de besoin, et sachant que je pourrais trouver un jour.

Concernant l'afficheur, il ne me semble pas qu'il y ait de capteur de broche, mais que les infos (pulses?) sont envoyée directement par la carte de commande moteur (qui asservit en vitesse et connait la position du moteur, pas besoin de capteur supplémentaire).

Tu as des références de cartes qui fonctionnent avec Mach3 et qui permettent de gérer la vitesse de broche?

Par contre, le "pb" qui n'en est peut-être pas un, c'est que le contrôle du numérique (Mach3) vers le numérique (vario) en passant par l'analogique (0-10V) peut entraîner une baisse de la précision, qui peut très bien ne pas se sentir du tout.

Ta poulie est intéressante aussi, je n'avais jamis vu d'autre modèle que celui d'origine. Pas assez fouillé sûrement !

A+
 
aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
  • Auteur de la discussion
  • #5
Ok je vais essayer d'allé voir si je trouve des infos pour les vario.
Pour les cartes ici il y a ce qu'il faut http://www.cnc4pc.com (c'est le même lien d’où j'ai sorti les connexion pour la X3 sur le 1er post mais c'est pas le seul, tu peux aussi trouver des sites en France je pense…)

Alors pour l'histoire de capteur, j'ai essayé hier. En fait, si tu allume la machine et tu fais tourner la broche à la main l'affichage donne la vitesse à lequel tu tournes. Mais en enlevant la poulie moteur-broche ça marche plus. Donc 1ère conclusion, l'info de la vitesse de rotation vient du moteur. 2ème conclusion, si tu changes le rapport de réduction
L'affichage sera forcément faux!

En parlant de ça, chez Madeler ou Hpc tu trouves des poulies et courroies correspondante (pour une poulie de 68 il te faut une courroie de 450 (20.- + 7.- chez Meadler, plus cher chez Hpc…) Par contre, tu n'as pas le logement de clavette, et c'est galère à faire si tu n'as pas le matos pour, comme moi. Alors moi je pensais mettre une vis à la place de la clavette.

poulie.jpg
 
wika58
wika58
Compagnon
17 Déc 2006
13 080
FR-54560 Lorraine
Bonjour,

Je suis en train de numériser ma X2 et pour le fun, je suis parti sur ta solution n°3, c-à-d. la totale depuis le PC.

Sur la X2, c'est un moteur DC, pas un brochless mais je crois que vous pouvez avoir la même approche...

J'ai mesuré la tension aux bornes du potentiomètre de réglage de vitesse d'origine. Il y a 12VDC aux bornes et donc sur le curseur, un signal 0-12V...

Mon principe est donc le suivant:
Un relais 1RT Auto/Manu avec le fil qui partait du curseur du pot vers la régulation connecté sur le commun, sur le NO le signal qui vient de ma CNC et sur le NC le curseur du pot d'origine.

Je me suis fait une petite carte pour générer le 0-10V (0-12).
Un convertisseur F/U (fréquence/tension) qui converti les impulsions venant de EMC2 (ou Mach3) en une tension 0-10V.
Afin d'avoir une isolation galvanique entre le PC et la régul de la fraiseuse, j'alimente le convertisseur par le 12V pris aux bornes du potentiomètre et j'ai mis un opto en entrée pour les pulses PC...

Pour l'inversion, comme c'est du DC, un simple relais 2RT et je permutte les fils du moteur...

Ce n'est pas encore opérationnel, mais ça devrait le faire... 8-)
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
Attention, la vis n'est pas faîte pour transmettre les efforts, alors que la clavette, si. Tu vas abîmer le logement de clavette à tous les coups, voir tout coincer.

Sinon, j'ai relu mon post sur le démontage de ma SX3 (presentation-de-ma-fraiseuse-super-x3-t527.html), et le moteur a un encodeur séparé. La compatibilité avec un vario du commerce n'est pas gagnée.

Tu as repéré quoi comme cartes intéressantes sur cnc4pc ?
Je n'ai rien vu sur une quelconque sortie 0-10V.
Les mpg sont intéressant.
As-tu fait le tour des sites qui ont déjà été cités sur le forum?
En fait, il y a pas mal de fabricants qui ont sorti des cartes pour faire ci et çà, pas facile de trouver la mailleur comptabilité, fonctionnalité, au meilleur prix.

A+
 
aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
  • Auteur de la discussion
  • #8
pour la clavette je suis d'accord avec toi, mais le couple en question est vraiment faible surtout si je veux bosser avec des fraises entre 2 et 10mm.
Pour la vis je pensais tourner le bout pour etre bien ajusté au logement. l'important c'est qu'il n'y pas de jeux car sinon sa va s'user. Mais si tu combines la force de cisaillement qu'il faut pour casser la vis, plus les force de frottement du au serrage je pense que t'es largement en dessus des effors. Si j'ai 10min vais faire un ptit calcul.

Sinon dans la même lignée j'ai trouvé ça http://x3pulley.com/Installation%20Guide.html
parcontre la façon de sortir la poulie avec la clé anglaise, c'est un peut bourrin...

Pour revenir à l'électronique oui j'ai vraiment ratissé large sur les sites. Mais comme j'ai encore rien fais de concret, faudrait que je me fasse un petit résumé pour faire une sélection de carte. Pour l'instant ma carte c'est la carte de base a 25$ qui marche très bien.

Merci Wika , t'as l'aire de t'y connaitre mieux que moi en électronique, moi je connais que les base. Va falloir que j'analyse un peut toutes ces infos.
 
wika58
wika58
Compagnon
17 Déc 2006
13 080
FR-54560 Lorraine
Il faut d'abord arrêter son choix "acheté" ou "home-made"... :-D
Chez moi, la question ne se pose jamais... :lol:

J'ai les plans si vous voulez, mais comme je l'ai écrit, ça doit encore être testé...(dans les semaines à venir...)...
 
aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
  • Auteur de la discussion
  • #10
Bon pour les cartes de ce que j'ai vu ,il me semblait que tu t'en sortais pour 40$ sauf que dans ce cas tu utilisais l'étage de la puissance de la machine. Maintenat si tu dois en faire un à coté je connais pas le prix...

Pour tes plans c'est sympa perso je veux bien jeter un oeil, histoire voir si je comprend quelque chose, c'est comme ça qu'on apprend !

Pour l'histoire du changement de poulie:

Mon but c'est de travailler avec des petites fraises dans l'alu ou acier, donc fraise maxi de 16mm pour le calcul
Pour avoir des vitesses d'avance corecte il faudrait monter les tours, c'est mon but.
Disons que je me limite à 2'000tr qui serait ma vitesse de rotation mini, c'est donc là que j'aurai le plus de couple. Imaginons que j'y vais à fond et je bouffe les 1000w du moteur.
Le tout en MKSA (metre, kilo, seconde, ampère) ça nous donne 2'000/60 = 33tr/s, le rayon de ma fraise en metre = 0.08m

Donc 2*pi*0.08*33*Fc=1000w se qui nous donne Fc=60N avec une fraise de rayon 8mm ça te fais donc un couple de 60*0.08=4.8Nm

Reduction broche moteur 70.5/68= 1.04 (68 c'est le diamètre de la poulie que je vais mettre, d'origine elle est à 34)

Donc le couple sur l'arbre moteur est de 4.8/1.04 = 4.6Nm
Le diamètre de l'arbre moteur est de 14mm donc une force de 4.6/0.07 = 65N
Pour une vis de 4mm ça te fais une section de 50mm2 donc si on tien compte que du cisaillement ça fait 1.3Nmm2 = du pipo pour de l'acier.
Après c'est linéaire, si je divise ma vitesse de rotation par 10 je multiplie mon couple par 10 à puissance égale. Donc à 200tr/min j'ai 13N/mm2
 
wika58
wika58
Compagnon
17 Déc 2006
13 080
FR-54560 Lorraine
Voici le shéma... :wink:

Commande_Broche.JPG
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
wika58 a dit:
Bonjour,

Je suis en train de numériser ma X2 et pour le fun, je suis parti sur ta solution n°3, c-à-d. la totale depuis le PC.

Sur la X2, c'est un moteur DC, pas un brochless mais je crois que vous pouvez avoir la même approche...

-)
A défaut que la carte d'interface ne fasse le travail, on peut éffectivement récupérér des pulses et transformer le tout en 0-10V (j'aurais tendance à le faire en numérique par µC et CNA, mais bon).
Le problème pour moi, c'est plutôt le temps libre qui est proche de 0. Dès qu'il faut du homemade, j'y réfléchit à deux fois. C'est contre-nature, mais je n'ai pas le choix.

A+
 
wika58
wika58
Compagnon
17 Déc 2006
13 080
FR-54560 Lorraine
Fred8 a dit:
... pulses et transformer le tout en 0-10V (j'aurais tendance à le faire en numérique par µC et CNA, mais bon).
C'est prendre une masse pour écraser une mouche...mais chacun fait ce qu'il veut... :roll:
As-tu réfléchi à la résolution que tu as besoin pour cette application...un CNA... :roll:
Ca m'étonnerait que le pilotage de la broche doive se faire au t/min près... :lol:
Le problème pour moi, c'est plutôt le temps libre qui est proche de 0.
C'est le cas de bcp... :roll:
Dès qu'il faut du homemade, j'y réfléchit à deux fois. C'est contre-nature, mais je n'ai pas le choix.
A+
c'est le homemade qui est contre-nature??? Alors on a pas les mêmes approches...c'est tout... Moi ce qui me motive c'est de le faire moi-même.
Mais mon hobby est de faire des machines... et pas de les utiliser pour faire du modélisme ou autre... Et ça change les choses... :wink:
 
S
Steeve Osteen
Ouvrier
29 Avr 2009
348
pont audemer
non je pense que le coté contre nature c'est de devoir y réfléchir à deux fois avant de faire du home made..
 
aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
  • Auteur de la discussion
  • #15
Pour Fred

http://www.soprolec.com/catalog/product ... ucts_id=50

sur le site ici y a les comparatif, on peut voir lesquelles control une vitesse variable, bon niveau prix je pense qu'on peux trouvé mieux.
http://www.cnc4pc.com/BB.htm

Donc conclusion y a pas de soucis à en trouvé, c'est juste trouvé le bon compromis prix/caractéristiques.
Et avec mac3 pas de soucis il la gère la sortie analogique pour la broche.

Pour répondre à Wika:
C'est sur que si toi ton hobby est de faire des machines on a pas le même temps à consacré aux mêmes chose. Le top bien sur c'est de faire du home made, quoi de plus gratifiant! Et économique.
Pour revenir a du concret, un DC ça pas de soucis, un Brushless faudrait bien que je comprenne les compatibilité qu'il y a avec un bête DC, pour pas avoir de surprise.
Sinon toi qui connais bien l'électronique: la super X3 a 2 boutons pour commander la broche, un pour augmenter un pour diminuer.
Est-ce que tu pense que ça agit directement sur une tension qui alimenterai un variateur de la machine ? si c'est ça il n'y aurai qu'a trouver le branchement sur la machine et les brancher avec ceux de la carte ??

Ce qui m'étonne c'est qu'on dirait que y a pas bcp de monde qui essayé de commander la broche via son programme, je vais essayé de trouver un forum au US pour voir ce qu'il y a…
 
wika58
wika58
Compagnon
17 Déc 2006
13 080
FR-54560 Lorraine
Pour ma X2, j'ai relevé moi-même le shéma en suivant les fils... :-D
C'est sûr que si on veut du tout fait, il faut juste y mettre le prix... :roll:

Pour la commande de broche de la X3 avec 2 boutons, je suppose que c'est le même principe que les commandes de volumes sur les appareils audio récents (un générateur de rampe)... C'est nettement moins simple à aller bidouiller là-dedans... et il vaut peut-être mieux carrément by-passer le circuit de réglage d'origine... et revenir à un système avec consigne...:???:
Je vois pas comment mach3 peut piloter cela...où alors avec un feedback de la vitesse tachy... :7hus5:
 
aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
  • Auteur de la discussion
  • #17
Mais je pensais justement qu'un générateur de rampe régulais la vitesse selon le voltage qu'on lui applique 0-10v ??? parce que dans ce cas les cartes peuvent s'en charger, ensuite c'est a toi d'étaloner la vitesse de ta broche en la mesurant sur plusieurs paliers 2, 4, 6 ,8 10v. Pour moi même si on est dans les 10 à 15% d'erreur c'est déjà vachement bien!
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
wika58 a dit:
Fred8 a dit:
... pulses et transformer le tout en 0-10V (j'aurais tendance à le faire en numérique par µC et CNA, mais bon).
C'est prendre une masse pour écraser une mouche...mais chacun fait ce qu'il veut... :roll:
As-tu réfléchi à la résolution que tu as besoin pour cette application...un CNA... :roll:
Ca m'étonnerait que le pilotage de la broche doive se faire au t/min près... :lol:
Le problème pour moi, c'est plutôt le temps libre qui est proche de 0.
C'est le cas de bcp... :roll:
Dès qu'il faut du homemade, j'y réfléchit à deux fois. C'est contre-nature, mais je n'ai pas le choix.
A+
c'est le homemade qui est contre-nature??? Alors on a pas les mêmes approches...c'est tout... Moi ce qui me motive c'est de le faire moi-même.
Mais mon hobby est de faire des machines... et pas de les utiliser pour faire du modélisme ou autre... Et ça change les choses... :wink:
Salut Wika, je suis plutôt de la génération "tout numérique", et c'est sûrement aussi une dérive de ma lourde formation en instrumentation.
Pour le home-made, j'ai certainement mal écrit ma pensée, mais je suis comme toi de nature. Ce qui est contre-nature pour moi, c'est de penser à acheter du tout fait alors je sais faire la même chose.
Bien heureusement, mon manque de temps libre est compensé par un bon salaire, et si j'ai envie de me faire plaisir, je n'hésite pas (j'évite toutefois les extravagances et vais tout même cherche l'objet au meilleur prix, je ne suis pas fou).

Pour les boutons de la SX3, ils sont reliés à des I/O du %C Atmel...il n'y a pas d'analogique à ce niveau.
D'où ma première réflexion : virer toute l'électronique et la remplacer par un vario.

Aschamba, merci pour les liens.
J'en rajoute un très intéressant :
ou-trouver-moteurs-et-controleurs-ici-t4854.html?highlight=soprolec
 
wika58
wika58
Compagnon
17 Déc 2006
13 080
FR-54560 Lorraine
aschamba a dit:
Mais je pensais justement qu'un générateur de rampe régulais la vitesse selon le voltage qu'on lui applique 0-10v ?...!
Je me suis peut-être mal exprimé. :oops: Je voulais dire une rampe virtuelle... en numérique (c'est pour cela que j'avais écrit:"...Comme sur les systèmes audio actuels...") soit tu as un bouton + et un -, soit le bouton de volume ne génère que des impulsions, et suivant le sens des impulsions tu incrémente ou décrémente un compteur... :roll:

@Fred,
Tu as bcp de chance d'avoir un salaire qui te permette d'acheter plutôt que de faire... :cry:
Profites-en bien... :wink:
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
wika58 a dit:
@Fred,
Tu as bcp de chance d'avoir un salaire qui te permette d'acheter plutôt que de faire... :cry:
Profites-en bien... :wink:
Je suis parfaitement conscient de ma chance actuelle, et conscient que cela peut ne pas durer. J

PS : je ne gagne pas non plus des sommes indécentes, je ne suis qu'un ingé de 30 ans, qui n'a pas fait Centrale ou X.
J'en profite pour économiser pour ma retraite (l'état me donnera t-il qqchose? pas sûr...), et me faire plaisir (c'est un peu aussi un investissement sur l'avenir).
 
wika58
wika58
Compagnon
17 Déc 2006
13 080
FR-54560 Lorraine
Fred8 a dit:
...Je suis parfaitement conscient de ma chance ...
...je ne suis qu'un ingé de 30 ans, ...'en profite pour économiser pour ma retraite (l'état me donnera t-il qqchose? pas sûr...),...
Tu es déjà fort sage pour qq de la trentaine... :wink:
C'est vrai que ça peut basculer très vite de bcp à pas grand chose... je peux témoigner... :wink:
 
aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
  • Auteur de la discussion
  • #23
j'ai aucune idée du prix, mais vous pensé que ça ferait l'affaire ça
http://www.industrie.com/it/electroniqu ... mpact.5368


2V, société française spécialisée dans la motorisation et le contrôle des mouvements appliqués aux machines industrielles et équipements robotisés, annonce le Whistle, un variateur numérique intelligent, extrêmement compact mesurant 55 x 15 x 46 mm et pesant 50 grammes.
Prévu pour une intégration sur circuit imprimé, le Whistle est capable de gérer des moteurs continus, brushless, linéaires et voice coils, dans une gamme de calibres allant de 1A à 10A et de 12Vcc à 100Vcc, délivrant 500 W en continu et jusqu'à 1000 W en pointe.

Le Whistle offre des fonctionnalités très étendues de programmation grâce à son DSP intégré. Il peut être utilisé en mode autonome et piloté en +/- 10V, pulse et direction, en CANOpen ou RS232. Il assure toute la gestion du moteur avec les butées et prises d'origines et permet de choisir le mode de régulation, en position, vitesse ou en couple.
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
Oui, dans le principe tu pourrais prendre un module de ce type.

Ce qui m'ennuie avec celui-là précisément, c'est qu'il est limité à 1000W, et la SX3 avec son moteur d'origine, c'est 1000W, mais en nominal, le max doit pouvoir grimper un peu. (après, est-ce 1000W commerciaux ou non, je ne me suis pas amusé à vérifier).

J'ai des doutes, mais je crois que le brushless utilisé sur la SX3 est un 230V ou 300V, et ton module ne monte qu'à 100V. Un redressement non filtré doit être fait sur la carte électronique de la SX3, et envoyé par les MOS ou IGBT.

J'ai du mal à te trouver un vario rapidement :
http://www.rosier.fr/index_prod.php?ref=3
http://www.leroy-somer.com/notices_inte ... 301_fr.pdf
Les liens sont pour le principe, çà doit être hors de prix.

Slts.
Fred
 
aschamba
aschamba
Apprenti
30 Juin 2009
242
Suisse, Genève
  • Auteur de la discussion
  • #25
ouais donc c'est pas gagné toute de suite :cry:

surtout que niveau vario ,sans même parler de prix j'ai pas trouvé grand chose, en brushless tu tombes tout de suite sur les petits vario de modélisme... en suivant tes lien c'est des trus pro et donc hors budget...

Donc je me demande si ça serait pas plus simple de changer le moteur avec.. en réfléchissant à l'envers: je trouve un vario que je peux commander en analogique 0-10 et je cherche un moteur qui va avec!
Qqu a des lien pour des vairo ? même du triphaser à prix abordale ? parceque les truc pro c'est vraiment hors de prix :shock:

Sinon je revient en arrière et je me limite à la solution 1, avec uniquement la commande d'un relais qui arrête et démarre le moteur. En essayant de faire varier mes avances entre mes outils pour garder une vitesse de rotation à peut près constante de ma broche.
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
J'ai regardé le pb changement du moteur.

Le soucis, c'est qu'une MAS, c'est énorme en comparaison d'un brushless, à puissance équivalente. Ce qui pose un gros pb pour le mettre sur la tête de la SX3.

Je vais me renseigner, j'ai un ami qui utilise quotidiennement des variateurs brushless. Il me donnera des marque, des références, ce qui nous guidera pour trouver des cloônes moins chers.

Je te l'ai dit, mes liens étaiênt là pour le principe technique, pas pour le coût.
Slts.
Fred
 
Fred8
Fred8
Compagnon
18 Mai 2007
852
45 - Orléans (Ingré)
Salut,

Je regardais un des récents post du forum sur un variateur, et la lecture des caractéristiques montre que la commande de fréquence est variable selon plusieurs entrées analogiques, dont le 0-5V et le 0-10V.

Le prix est de 240$ port compris, soit bien moins le Leroy Somer...

variateur-chinois-t12234.html

Il ne fait pas le brushless par contre (ou alors la doc n'est pas claire à ce niveau).
 
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