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Système de ventousage

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par wix, 4 Mars 2014.

  1. wix

    wix Apprenti

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    Système de ventousage
    Bonjour à tous,

    ça fait plusieurs fois que la question est soulevée et comme je suis en plein dans les préparatifs de commande méca j'ouvre un thread dédié : qu'utiliser vous pour faire un système de ventousage ?

    Quel pompe ?
    Quel tubes ?
    Quelles ventouses ? Comment choisissez vous la ventouse ?
    Avez vous des systèmes de détection d'occlusion (présence objet dans la ventouse) ? Détection de courant ? Capteur de débit ?
    Avez vous des relais pour mettre plusieurs ventouses sur une seule pompe ?

    Où commandez vous tout ça ?
     
  2. rednexage

    rednexage Modérateur

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    Système de ventousage
    Salut,

    Pour répondre a ta question il faut connaître les caractéristiques de l'objet sur lequel tu veux effectuer une préhension par le vide.

    Les caractéristiques à connaître sont les suivantes :

    - masse de l'objet
    - surface disponible pour la préhension
    - la forme de cette surface (plane, courbe, ...)
    - la rugosité de cette surface.

    Pur générer le vide il y a plusieurs méthode, la pompe bien entendu mais aussi le venturi (encore faut-il que tu ai de l'air comprimé à ta disposition)

    etc...
     
  3. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Système de ventousage
    Salut wix,

    Pompes à palette Thomas G 12/02-4 EB pour le grand robot et G 045-LC pour le petit.
    Les pompes G 12/02-4 EB sont nettement plus petites, elle demande une plus grande ventouse pour avoir une force identique. Et elles mettent un peu plus de temps pour faire la dépression.
    Par exemple, ventouse de diamètre 30mm au lieu de 20mm pour soulever un feu.
    Une pompe à palette est révérsible, c'est le principal avantage, en la faisant tourner en sens inverse la pièce se décolle très rapidement.
    Il est aussi possible de mettre deux ventouse sur la même pompes pour effectuer deux actions indépendante l'une de l'autre. Avec une ventouse sur "l'entrée" et une sur "la sortie" de la pompe.

    Généralement nous utilisons des tuyaux festo de 4mm de diamètre externe, il y a aussi les tuyaux d'aquarium ou comme le dit MrDus la durite d'essence de modélisme.

    Ventouse à soufflet 1.5x de chez Festo. Pour les feux, diamètre 30mm avec les pompes G 12/02-4 EB et 20mm avec les pompes G 045-LC.
    Les ventouses à soufflet sont interessante car elles permettent de prendre les pièces même si l'alignement ou le positionnement en hauteur n'est pas parfait.
    Par contre, elles sont relativement souple, c'est pourquoi je prévois toujours une surface d'appuis pour la pièce une fois le soufflet de la ventouse rétracté. Cela évite que l'objet pris se ballade dans tous les sens et finisse par se décrocher.
    Mais il y a pas de miracle, il faut faire des tests pour trouver la bonne ventouse. Car cela dépend beaucoup de la porosité ainsi que l'état de surface de la pièce à prendre.

    Oui mesure du courant des pompes.

    Non nous évitions, parce que le décollage de la pièce et moins évident et que cela prend pas beaucoup moins place qu'une pompe suplémentaire.
    Nous avons essayé d'utilisé des clapets automatiques des chez Festo, mais le résultat n'est pas concluant car la micro fuite crée pour la détéction de pièce et déjà trop importante.
    Cela limite beaucoup la force préhention de la ventouse.

    Directement chez le fabriquant.

    A+

    PS : La question de wix est posée dans le cadre du concours eurobot 2014.
     
  4. wix

    wix Apprenti

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    Système de ventousage
    Oui, et derrière la question, je me demande comment je dois adapter mon système en fonction de tout ça. Comment choisir la matière/taille/forme de la ventouse en fonction de tout ça ?
     
  5. wix

    wix Apprenti

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    Système de ventousage
    Vous avez un moyen de commande particulier ? vous passer par des distributeurs ou directement au producteur ?

     
  6. louloute30

    louloute30 Compagnon

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  7. looplyla

    looplyla Apprenti

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  8. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Système de ventousage
    Pour EUROBOT chez Sussus Invaders on a ce matos:
    - Pompe:
    Pompe à palettes G024 de Thomas Pump. A l'ussage elle se bloque, on la fait tourné dans l'autre sens un cour moment si le courant monte trop haut.
    Pompe à piston 8003

    - Tube:
    Tube d'aquarium avec de la chaussette si besoin:
    http://www.usinages.com/attachments/148713

    - ventouse:
    Voici mon bilan 2013 avec mes tests effectués sur les verres en fessant rouler le robot à la main( genre 20cm/s):
    SMC ZP06BS silicone : la surface d'aspiration n'est pas assez grande le verre se décolle
    SMC ZP16BS Caoutchouc: la ventouse n'est pas assez souple et le verre rebondi dessus...
    SMC ZP25BS silicone: la surface d'aspiration est trop grande du coup cela n'aspire pas le verre
    Festo ESS-10-CS : la surface d'aspiration n'est pas assez grande le verre se décolle
    Festo ESS-20-CS : le verre rebondi dessus de temps en temps (le bord de la ventouse a tendance a se plier le long du verre de souvenir)...
    PIAB BX20P: la ventouse malgré ses deux soufflets est très rigide et le verre rebondi dessus... :butthead:
    SAS VS 3-10-N5 : la surface d'aspiration n'est pas assez grande le verre se décolle par contre elle est assez robuste coté préhension (cf tete d'alien).
    SMC ZP16BS silicone: elle a un soufflet mais moins robuste que la festo ESS-20-CS

    Cette année on utilise pour les feux des SMC en caoutchouc ZP16BS et ZP20UN.

    Pour fixé les ventouse SMC je les pince dans le PVC avec un diamètre plus petit de 0.1mm que celui de la rondelle. Puis je glisse le tuyau tout simplement dans la ventouse et je prend soin de lui laisser un peu de liberté. Cette année j'ai mis des coudes en plastique pour que le tuyau parte directement le long de la plaque ou est fixé la ventouse.

    Vincent
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  9. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Système de ventousage
    Non direct chez le producteur via leur service commercial ou client. On leur explique qui on est et ce qu'on fait.
    Généralement cela ne pose pas de problème et dans le pire des cas il t'indiqueront ou commander.
    Et si tu as du temps, essai le sponsoring. Avec un bon dossier (3,4 pages) d'explication du club, de la coupe ainsi que ton projet, tu as tout tes chances.
    Par contre là il faut les appeler et reussir à prendre contact avec la personne responsable du marketing/sponsoring (le plus compliqué).

    Il y a plusieurs solution :
    - Chez festo les ventouses type ESS sont vendues avec une pièce en métal filetée.
    - Il est possible de faire cette pièce soie même.

    Cette année nous avons besoins que la ventouse puisse tourné sur elle même. Pour ce faire, j'utilise une petite astuce, je fixe par pression un raccord pneumatique coudé et je raccord la ventouse à la partie filetée du raccord via une petite pièce taraudée. J'utilise donc le raccord à l'envers de son utilisation normale. Comme le raccord peut tourné, la ventouse peut elle aussi tourné.

    Nous utilisons uniquement des ventouses en silicone car elles sont plus souple.

    A+
     
  10. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Système de ventousage

    Nous utilisons la même pompe

    Pour les ventouse on a un vieux stock de différente ventouse récupérer d'une usine, et donc on fait des tests pour choisir ...
     
  11. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Système de ventousage
    C'est avec cette astuce que microb ( :drinkers: ) en 2009 utilisait 6 ventouses avec 4 pompes à vide:
    http://wiki.droids-corp.org/images/0/06/Last_3D_3quart.jpg

    Coté distributeur ca marche bien pour la pression mais c'est pas fait pour le vide.

    Sinon, je recherche des petites électrovannes pour libérer les objets ventousés. j'ai d'abord acheter ca:
    http://cgi.ebay.fr/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=151011328309&ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649
    Ca marche que en pression :sad:
    j'ai commandé ca:
    http://cgi.ebay.fr/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=291074066254&ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649
    je vous tiens au courant si ca marche.
    Et je suis preneur d'une solution pour retirer le vide pour les pompes à piston...

    Vincent
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  12. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  13. Jorus

    Jorus Apprenti

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    Système de ventousage
    Salut la compagnie,

    De notre côté on utilise aussi la pompe SFE.
    Avec tuyauterie d'aquarium et ventouse trouvée sur amazon :
    http://www.amazon.com/gp/product/B00BNQIE9Y/ref=cm_cr_ryp_prd_ttl_sol_3
    http://www.amazon.com/gp/product/B00BNQ4DGW/ref=cm_cr_ryp_prd_ttl_sol_0

    Et ca marche super bien.

    Le seul bémol est le diamètre de la pompe SFE qui est très large donc pour l'instant j'ai scotché salement le tuyau.
    Mais je vais bricoler un adaptateur propre avec du tuyau de plus gros diamètre.

    Pour déterminer le type et le diamètre des ventouses, on a suivi ces docs :
    http://www.sapelem.com//generePDF.p...m//guidePDF.php?target=guide_ventouse&lang=fr
    http://www.festo-didactic.com/ov3/media/customers/1100/09_le_vide_f_1.pdf

    A++
    Jorus
     
  14. TDS-Team

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    Système de ventousage
    On a connu le meme probléme, et on a chauffer le tuyau afin de le thrmoformé a la sortie de la pompe :-D

    C est pas l'ideal mais ca fonctionne

    Sinon je pense imprimé une piéce pour faire le raccord
     
  15. wix

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    Système de ventousage
    Je crois que c'est le même modèle que celle que j'ai récupérée, on a fait un test, la pompe n'est pas reversible. Avez vous testé ça ?
     

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