servo drive step/dir/en

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N

nebukadnezare

Apprenti
bonsoir a tous
j'ais fait l'acquisition d'un servo drive (s20360-vts) et j'ai beau essayer de le brancher mais rien, soi il tour d'un seul coter soi il indique des erreurs
je voudrais savoir comment le recorder avec ma carte breack board 5axis si quelqu'un a une petite idée merci d’avance
 
N

nebukadnezare

Apprenti
Yo y a personne pour m'aider esque quelqu'un connais ces servodrive s20360-vts ? Svp
 
S

saico

Apprenti
slt,

Je crains que votre modèle ( s20360-vts) ne soit pas capable de répondre à votre besoin car il fonctionne seulement en mode régulation de vitesse et/ou regulation de couple ( velocity/torq ) et donc sa ne sera pas possible de le commander en mode Indexer ( Step/Dir ), par contre il est possible de l'utiliser pour la commande d'une broche par exemple, si vous voulez vraiment utiliser le mode Step/dir vous devriez avoir un autre modèle qui supporte le mode Indexer par exemple le s20360-cns de la même famille.
 
N

nebukadnezare

Apprenti
merci SACI pour ta réponse ,sur la diagramme il est indique en plus ( velocity/torq ) Step/Dir, c'est juste que la doc et en anglais si tu sais y jeter un coup d’œil sa serais sympa.
 
N

nebukadnezare

Apprenti
yo, si quelqu'un peut m'aider a comprendre ceci
s20360.jpg
s20360 1.jpg
s20360 2.jpg
 
S

saico

Apprenti
Malheureusement le document n'est pas suffisamment clair, la fiche technique présentée concerne toute la gamme SERVOSTAR S200 du fabricant, sauf que pour chaque modèle un suffixe indiquera le ou les modes de fonctionnement.
pour le mode "Position Node" par exemple voici les modèles valides:

S200Position.png



voici une liste des modèles disponible de cette même famille S200:


S200Mod.png



Reste à vérifier si ton modèle est capable de fonctionner en Step/Dir ! et la meilleur façon de le faire c'est télécharger le logiciel S200Tool sur le site du fabricant est faire les essais !

bon courage !
 
N

nebukadnezare

Apprenti
yo,
j'ai télécharger le soft et fait des tests le problème c'est qu'il tourne que dans un sens (+) et des que je veux l'autre sens (-) il d’éclanche une erreur , je suis obliger d'active (+) pour que l'erreur disparaît et il reprend le même sens c'est comme si le DIR active l'opto ou l'inverse .
j'ai aussi mis une alime externe sur le COM des opto mais rien, comme il dise ici ou je suis entrain de louper un truck

s20360 3.jpg
 
S

saico

Apprenti
Est-ce que tu peu confirmer que le servo tourne normalement dans un sense et pas dans l'autre , est-ce bien le signal Step de la carte CNC qui le fait tourner ou pas, si oui , lorsqu'il tourne, est ce qu'il suit bien la vitesse et l'acceleration programmées sur Le soft CNC ( Mach3 ou autre ) ?
 
N

nebukadnezare

Apprenti
oui je confirme qu'il tourne dans un seule sens et oui je pence que c'est le step qui le fait tourne car quand je modifie le step et la vélocité sur mach3 il réagit, j'ai penser à un truck , c'est de le brancher directement sur le port LPT mais je craint de perdre ma carte mère es que tu croit que c'est faisable ?
 
S

saico

Apprenti
On voit bien sur le datasheet que l'entrée HSINP ( Step/PWM ) est opto-isolée et accepte une tension allant de 3v à 6v, et les autres entrées sont aussi opto-isolées et acceptent des tensions entre 3v et 30v, donc la connexion directe au port parallèle est tout à fait possible, il suffira de connecter "DINPCOM" et "HSINP1-" à la masse (pin 25 du port par exemple) et connecter les entrées HSINP1+, MSINP1 et DINP1 sur les sorties correspondantes aux step, Dir et Enable du port parallèle . Aucune source de tension extérieure n'est nécessaire dans ce cas. le signal Enable doit être configuré en "Active Hi" sur Mach3.

HSINP.png
 
N

nebukadnezare

Apprenti
j'ai essayer le branchement que tu a cité


LPT S200]

PIN1--------------> EN
PIN2--------------> STEP/PWM
PIN3--------------> DIR
PIN25-------------> GND (COM) , mais rien ne ce passe, puis j'ai tester

PIN1-------------->EN
PIN2-------------->step
PIN3-------------->COM
PIN25------------->DIR, là pas d'erreur ,j'appuie sur le clavier touche droite le moteur tourne ,je lâche le moteur s’arrête puis il me dit qu'il y a une erreur( soft du s200) , j'appuie sur la flèche de gauche et là plus d'erreur , et ainsi de suite
 
S

saico

Apprenti
Est-ce que t'a bien connecté la broche "HSINP1-" (pin11) du connecteur J4 au DINPCOM c'est important de le faire, si tu ne la pas fait cela signifie que le moteur ne réponds pas au signaux STEP ( l'entrée ne sera jamais active ) donc ça se trouve que le S200 fonctionne sous un autre mode ( autre que Step/dir ) vérifie la configuration sur le Software. dans le cas contraire essai de suivre les étapes suivante pour un petit diagnostic !

1- étape 1: vérifier que l'entrée EN est bien fonctionnelle , pour cela, connecte seulement le DINPCOM à la pin25 et DINP1 à la pin1 du port parallèle. ne connecte aucun autre signal. au repos le moteur doit être en roue libre, si appuis sur les touches flèche, le moteur dois figer sur sa position actuelle ( freinage électrique ) si c'est pas le cas la sortie EN du Mach3 est mal configurée. essai de régler ça pour obtenir ce comportement ( libre hors activité, freinage si activité ).

2- étape 2 : vérifier que l'entrée Step est bien fonctionnelle : pour cela, en plus la connexion de l'étape précédente, connecte la broche "HSINP1-" (pin11) du connecteur J4 au DINPCOM, et "HSINP1+" (pin10)du connecteur J4 au pin Step du port parallèle ( pin 2 je suppose ). appuis maintenant sur les touches flèches du pc, le moteur doit tourner dans un sens quelque soit la touche droite ou gauche, et surtout il doit tourner à une vitesse relative à la vitesse programmée sur mach3, donc je t'invite à utiliser la console du mach3 pour faire rentrer plusieurs commande en G1 avec différente vitesse ( exemple : G1X100F500, puis G1X0F300...).

3- étape 3: connecte la broche MSINP1 à la pin Dir du port parallèle ( pin 3 ). maintenant dans un sens tu aura le même comportement que l'étape 2, et dans l autre sens tu devrais remarquer une inversion du sens de rotation du moteur. si une erreur est produite à cette étape, cela signifie que le S200 est configuré peut être pour interdire un des deux sens de rotation et dans ce cas tu dois vérifier les paramètres associés à ce comportement. en cas d"erreur il serait intéressant de me communiquer le code erreur.
 
N

nebukadnezare

Apprenti
s20360 4.jpg
j'ai déjà fait les teste un par un pour voir si jamais les opto son HS ce qui n'est pas le cas parce que sur le soft S200tools il y a des voyants pour les 4 IN un voyant pour le STEP/PWM et enfin 2 voyant pour les OUT et à chaque fois que je test une entré le voyant s'allume je pence qu'il sont OK.
en ce qui concerne le EN il n'a jamais figé le moteur (ce qui est déjà bizarre), et le teste du STEP il ne fonctionne pas sans le DIR ,mais je suis sur qu'il fonctionne (de part le voyant qui s'allume).
pour l'erreur c'est FSD CRC ERROR des fois c' est INVALIDE VALUE.

j'ai trouver ce diagramme mais je pige rien deçu
 
S

saico

Apprenti
pour ce qui concerne le diagramme ci-dessus, il montre la boucle d'asservissement ( régulation) du moteur, la consigne de régulation ( la position voulue ) est sélectionnée par le paramètre PosCmdSrc entre soit les signaux step/dir soit les signaux en quadrature en provenance par exemple d'un codeur extérieur.

puis, je veux bien que tu fasse le test de l'étape 2, mon but c'est pas tester si l'entrée est pas HS mais surtout pour vérifier si le moteur varie de vitesse en fonction de la fréquence du signal Step, et cela pour déterminer si le variateur fonctionne bien en mode step/dir ou il est configurer pour fonctionner en mode velocity, pouquoi c'est important? c'est parce que en mode velocity le variateur reçoit la consigne de vitesse soit par une entrée analogique (ANACMD+ et -) ou aussi en forme de signal PWM sur l'entrée HSINP1+ qui est aussi la même entrée step en mode "Position Mode", il est probable que le variateur est configurer en mode "Velocity Mode" et le moteur tourne car le signal step est traduit comme un signal PWM. donc si le moteur varie bien sa vitesse en fonction de la fréquence du signal step ( en faisant plusieur test G1X..F..) en confirme que le variateur est configuré en mode "Position". si ya pas de variation ou variation très légère de la vitesse de rotation on conclu que le variateur est en mode "Velocity ou torq " .
à savoir qu'on mode "velocity" le moteur à vitesse null n'est pas freiné électriquement contrairement en mode Position !
fais le test une deuxième fois.
 
N

nebukadnezare

Apprenti
Merci beaucoup SACi pour l’intérêt c'est vraiment sympa , demain je ferais le test et je te dirais quoi
 
N

nebukadnezare

Apprenti
Re: RESOLUE servo drive step/dir/en

:???: la stupidité par excellence !!!!!
sa fait une semaine que je me casse le .... pour enfin de compte le GND du feedback non connecter c'est vraiment dégelasse ;mais bon c'est comme sa quand devient forgeron .
sa tourne nikel merci a toi SACI du soutient.
 
N

nebukadnezare

Apprenti
Re: RESOLUE servo drive step/dir/en

encore deux petit questions :

Quand j'active le EN via Mach3 le moteur se bloc (s'est normale) mais il est un peut moue pas asser ferme comment puis je le (durcir)?
Et la 2eme question (peut être :shock: ) es que je peut utilise n'importe quels servo moteur avec ces drive?
 
S

saico

Apprenti
slt,
ravis de savoir que l'ensemble tourne correctement, une question, peut tu indiquer les caractéristiques du moteur utilisé avec le variateur ( model, puissance, courant ...) et si possible de prendre une capture d'écran de "S200Tools" sur la page "Summary" pour avoir une idée sur ta config.
Si le moteur est assez puissant le moteur en position devrait être verrouillé à la limite d'une erreur de quelques points codeur.
pour l'utilisation d'un moteur d'autre model ou d'autre marque, cela dépend de ton variateur, les "SynqNet Drives" acceptent un feedback en "comcoder" ( codeur incrémental + Hall ), par contre les modèles "Base Unit Drives" acceptent seulement un feedback de type SFD ( type resolver) donc pas de codeur incrémental. et ça c'est marqué quelque part sur la page "Help" de S200Tools.
 
S

stanloc

Compagnon
Si le servomoteur est un "peu mou" en maintien de position c'est que le PID n'est pas optimisé. Il manque du gain, le P, mais du coup il faudra ajuster le I et le D.
Stan
 
S

saico

Apprenti
En effet, si le servomoteur appartient à un pack de la même série que le variateur, les paramètres de la boucle d'asservissement sont généralement prédéfinis et optimisés et dans ce cas pas besoin de toucher au réglage du PID, par contre si le moteur est un "générique" l'utilisateur doit entrer manuellement tout les caractéristiques du moteur pour que le variateur puisse calculer les paramètres P,I (et D dans les cas d'un asservissement de position) et dans la plupart des cas, un "Auto-tuning" est recommandé pour optimiser ces paramètres.
Notre ami n'a pas eu l'occasion de décrire l'ensemble de sa config matériel ( type et model de moteur, puissance..).
 
S

stanloc

Compagnon
saci a dit:
En effet, si le servomoteur appartient à un pack de la même série que le variateur, les paramètres de la boucle d'asservissement sont généralement prédéfinis et optimisés et dans ce cas pas besoin de toucher au réglage du PID, par contre si le moteur est un "générique" l'utilisateur doit entrer manuellement tout les caractéristiques du moteur pour que le variateur puisse calculer les paramètres P,I (et D dans les cas d'un asservissement de position) et dans la plupart des cas, un "Auto-tuning" est recommandé pour optimiser ces paramètres.
Notre ami n'a pas eu l'occasion de décrire l'ensemble de sa config matériel ( type et model de moteur, puissance..).

Je ne suis pas du tout d'accord. Un moteur électrique quel qu'il soit est censé entraîner une charge et le réglage du PID doit se faire lorsque la charge est couplée au moteur. Avant cela ne sert à rien. C'est tout l'intérêt d'avoir à sa disposition un logiciel d'auto-apprentissage pour faire cela car sinon c'est coton sauf à être un spécialiste des asservissements.
Stan
 
S

saico

Apprenti
tout à fait d'accord avec toi, théoriquement les paramètre P,I et D doivent être définis en fonction de la charge et donc principallement du moment d'inertie, or, en pratique cette opération est quasi impossible s'il s'agit d'une machine avec charge dynamique ( ce qui est souvent le cas dans l'industrie y compris pour les machines à outils oû la charge varie en fonction des paramètres d'usinages vitesse d'avance, vitesse de rotation de broche, type de matériaux à usiner et autres..), pour éviter qu'on fasse un tuning à chaque opération, en se contente généralement de quelques valeurs présélectionnées des paramètre PID, qui seront applicables chacune dans une plage définie du moment d'inertie. Yaskawa, AllenBradley, Pacific-Scientific, Siemens ont tous adopté cette méthode pour simplifier la mise en œuvre de leur servo système, leur logiciels de configuration proposent cette possibilité de réglage du PID juste on communicant le type de machine ( Inertia-Mismatch Level ) à condition de choisir le servomoteur parmi une liste bien définie, Yaskawa et Allen Bradley vont encore un peu plus loin car ils intègrent l'identité du servomotor dans une mémoire ROM incorporée dans le codeur. Bien sur tous ça reste valable dans des variation de charge raisonnable et dans la limite de la puissance du moteur.
Toutefois, pour des machine de très grande précision et généralement de grande vitesse, et surtout grande "VARIATION "de vitesse , le temps de réponse devient critique et donc le moment d'inertie devient très vite un problème majeur, dans ce cas il y a pas mieux qu'un auto-tuning avancé.
Mais je ne suis pas du tout contre ce que tu dit, sauf que des fois et en raison de faisabilité, autotuning ne pas être exécuté charge couplée au moteur ( machines à déplacement unidirectionnel oû l'autotuning peut endommager le système mécanique ) dans ce cas l'auto tuning est fait moteur hors charge puis ajusté après ).
 
N

nebukadnezare

Apprenti
Merci a vous tous

voila donc pour le matos c'est 4 servo drive des SERIE 200 de kollmorgen type s20360-vts, pour les moteur j'ai 1 AKM qui de la même familles c'est sur le quel je fait les test et 3 autre moteur YASKAWA deux de 300w et un de 500w , je les réserve pour une cnc de 3000x2000mm , le choix des servos et surtout pour le retours rapide car le but de la machine et le travaille du bois surtout la découpe de panneaux laminée je vais essayer de monter une espèce de scie circulaire a double lame (en série )une pour le premier passage et l'autre pour la découpe, voila en gros c'est sa "en passant je remercie énormément USINAGES.COM et bien d'autre.
là actuellement je suis sur ma 2eme cnc ( 1450x1000 ),cela sera la cn qui feras les autre cnc elle est de type très blinde (usinage allu et acier ) avec des moteur pas a pas drive Pacific-Scientific 6140 et une transmission a courroie crante il ne me reste plus que l'axes Z a termine.

donc pour la rigidité du EN je te ferais des capture d’écran du s200tools comme sa tu pour mieux m'aider ,car d’après votre langage toi et stanloc sa se vois que vous êtes des pros contrairement a moi je suis un bleu question servo et en plus c'est mon premier mouvement en servo.

pour les PID je ne sais vrais pas par ou commence mais en testons les autre servo drive j'ai remarque qu'un d'eux étais plus ferme en EN ,demain en faisons les captures je vais essayer de comparer les donnés de chaque un d'eux pour voir ou est la difference .

pour les moteur YASKAWA j'ai ouvert le codeur et vue q'il y avais les lettres A-A+ B-B+ ... et sur le PDF du S200 il y a des entre/sortie A-A+ B-B+ esque il faut brancher le codeur sur c'est in/out?
s20360 5.jpg
 
N

nebukadnezare

Apprenti
et aussi quelque photo de la cn des cnc's c'est encore les gros œuvres

cn cnc.jpg

cn cnc 1.jpg

cn cnc 2.jpg
 
S

stanloc

Compagnon
Je reviens sur le point évoqué plus haut à savoir que le moteur est "mou".
Comme cela fait des années que je vois sur ebay.com des servomoteurs brushless KOLLMORGEN en vente ainsi que des drivers je me suis toujours intéressé à ces produits mais sans jamais faire le pas car je n'ai jamais acquis la certitude que je pourrais marier les deux correctement. Tout ça pour dire que dans ce cas ci je ne suis pas sûr que le servomoteur et le driver sont bien choisis pour une cnc. Pourquoi ? car en positionnement il faut un codeur d'impulsions. Or il me semble avoir compris que ce moteur n'en a pas mais seulement un SFD que saci "traduit" par resolver. A mon avis cela expliquerait que le moteur soit "mou" car sa position angulaire n'est pas assez précise avec ce type de capteur. Sur ce type de moteur il faut un retour de position absolue du rotor pour assurer correctement la commutation des phases cela se fait soit par capteurs à effet hall qui peuvent suffirent pour faire office aussi de génératrice tachymétrique soit par un resolver mais pour du positionnement il faut un codeur d'impulsions avec une bonne résolution. Je n'affirme rien je soulève un questionnement.
Stan
http://www.ebay.com/sch/i.html?_odkw=Yaskawa+USAREM-05CFJ11018&_osacat=0&_from=R10&LH_IncludeSIF=1&_mPrRngCbx=1&_armrs=1&_trksid=p2045573.m570.l1313.TR0.TRC0.H0.XYaskawa+USAREM-05CFJ11&_nkw=Yaskawa+USAREM-05CFJ11&_sacat=0
 
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