Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS

[Goo]

Si je ne dis pas de bêtises, les renvoi d'angle sont des gysin gsr012 pour les maxon re25.
Je possède les même, d'ailleurs ma base roulante pour le petit robot ressemble beaucoup a celle ci mais avec les moteurs a l'horizontal.

 

[lapoutre]

Si je ne dis pas de bêtises, les renvoi d'angle sont des gysin gsr012 pour les maxon re25.
Je possède les même, d'ailleurs ma base roulante pour le petit robot ressemble beaucoup a celle ci mais avec les moteurs a l'horizontal.

Tout à fait ce sont de RE25ccl (10W) en 12V survolter en 16V. le réducteur est un gysin de 14:1.
Ces motoréducteurs sont un peu usés (un des réducteur est un peu plus dur). Ils proviennent de chez Mdp via l'équipe Microb qui ne les utilisaient plus depuis 2007. C'est pas une surprise Microb préférait les Faulhabers et la bière Belge .
A ma connaissance il y a l'équipe BHteam et insabot qui les utilisent aussi.

Si on avait du financement on achèterait ca:
http://store.mdpmotor.fr/ec32flat-pm32-3699.html
L'électronique de puissance est intégrée, ils se commandent avec un signal proportionnel 0-10V pour la vitesse et un bit de sens.
L'équipe Sudriabotik en a acheter cette année mais ils ont pas eut le temps de les testés.
Je penses que c'est vraiment un super ratio volume/puissance
Vincent

 

[wix]

L'électronique de puissance est intégrée, ils se commandent avec un signal proportionnel 0-10V pour la vitesse et un bit de sens.

On a aussi des moteurs à controlleurs intégrés et c'est le bonheur. C'est l'avenir de rajouter le max d'intelligence dans les actionneurs/capteurs, c'est le bon chemin à prendre.

 

[lapoutre]

L'électronique de puissance est intégrée, ils se commandent avec un signal proportionnel 0-10V pour la vitesse et un bit de sens.

On a aussi des moteurs à controlleurs intégrés et c'est le bonheur. C'est l'avenir de rajouter le max d'intelligence dans les actionneurs/capteurs, c'est le bon chemin à prendre.

Faut le bus de com qui tienne la route derrière... Notre I2C et nos modules wifi sont vraiment au taquet et pourtant on a que 3 dspic qui font causette

 

[lapoutre]

Un peu d’esthétique

 

[linus63]

Salut lapoutre,

Faut le bus de com qui tienne la route derrière... Notre I2C et nos modules wifi sont vraiment au taquet et pourtant on a que 3 dspic qui font causette

14 dsPICs qui faisaient "causette" dans le gros, 10 dans le petit, ça marchait impécable, pas en I2C par contre. Avec un simple bus RS485 tu peux monter à 16Mbds et tu oublis complétement les perturbations sur le bus, en plus c'est simple à mettre en œuvre. On retrouve le 485 sur les RX de dynamixel aussi.

image

Sinon toujours aussi fan de votre déco

 

[goulou]

14 dsPICs qui faisaient "causette" dans le gros, 10 dans le petit, ça marchait impécable, pas en I2C par contre. Avec un simple bus RS485 tu peux monter à 16Mbds et tu oublis complétement les perturbations sur le bus, en plus c'est simple à mettre en œuvre.

Salut linus63. Je découvre avec ce message votre robot : je devais être trop occupé l'année dernière car je ne l'ai pas vu en piste, et je le regrette!
Une question me brule les lèvres à son sujet (en tant qu'info bien sûr...) : je n'y connait rien en dsPIC, mais comment diable gérez-vous le développement et le fonctionnement de 14+10=24 PIC indépendants?? ? Idem pour la communication/synchronisation, ça doit être un vrai casse-tête!
J'imagine que l'adage "diviser pour mieux régner" s'applique à fond dans votre cas, mais je pense que tant d'unités "élémentaires" doivent finir par rendre la mise au point vachement compliquée non? En tous cas j'essaierai de ne pas le manquer cette année!

Goulou

---

2013 : Info du PR Spacecrackers
2014 : Info du PR Spacecrackers

 

[linus63]

Salut Goulou,
tout à fait c'est sur le principe du "diviser pour mieux régner" qu'on a développé ces cartes. Toutes les cartes ne sont pas différentes, nous n'avons que 8 modèles différents avec une électronique extrêmement simpliste.
Le protocole sur le bus est développer from scratch comme on dit, tout est maison. La carte stratégie est maître, et c'est aussi elle qui a un XBee pour communiquer avec le carte stratégie du deuxième robot. Elle envoie en permanence les canaux de toutes les cartes enregistrées sur le bus, et fais les demande de lecture de canaux à lire. Une fois le protocole au point c'est un jeux d'enfant, il suffit de créer les canaux sur chaque carte avec leurs attributs et tout se passe de manière transparente. Bon par contre quand il faut débugger analyseur logique oblige avec deux PC et deux débuggeurs mais ça ne plante jamais le hard!! ...

image

Cette année je ne suis plus dans l'équipe CTronic mais je monte une nouvelle équipe pour 2015 avec un nouveau système de bus en PCIe x 8 mais je n'en dit pas plus vous aurait la surprise l'année prochaine Je serais tout de même à la coupe pour voir vos chefs d'œuvre.

Si tu veux plus de détail je me ferais une joie de t'en dire plus par MP

 

[antoine_cvra]

Hey,
Au CVRA on discute pas mal de l'abandon de la FPGA au profit d'ARM + bus de terrains, et la grande question c'est CAN ou RS485 ? Pourquoi avoir choisi le 2ème ? Le seul avantage qu'il semble offrir est le débit, mais pour nos applications je doute de l'utilité, CAN offrant plus de fonctionnalités.

Si tu pouvais nous éclairer, ca serait cool !

a+
Antoine

 

[lapoutre]

Le système lance en fabrication:

Le test avec le moteur en 12V est assez concluant.

 

[romain_cvra]

Simple et efficace! Joli!
On se réjoui de le voir en action

A+

 

[lapoutre]

Simple et efficace! Joli!
On se réjoui de le voir en action

A+

L'application Youtube sur mon Sansung S3 ne veut pas télécharger la vidéo
j'ai fait les tests avec une balle sans velcro et sans ressort supplémentairement ca lance la lance à 3m

 

[lapoutre]

la video:

 

[wix]

nous n'avons que 8 modèles différents

Ce mec est fou "QUE" <=> "8 modèles"

 

[lapoutre]

Salut,
Petite photo du robot secondaire qui part chez l’électronicien pour son câblage:

 

[lapoutre]

Salut,
Cette année on utilisé des pompes à piston et il faut une électrovanne pour pouvoir relâcher les éléments aspirés rapidement.
On a choisi celle-ci sur la bay:
http://cgi.ebay.fr/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=291074066254&ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649

L'avantage c'est que l'éléctrovanne est en 12V, du coup on l'alimente sur le même connecteur qui alimente la pompe.
De plus c'est assez solide car on connecte la durite sur la parti en métal de l’électrovanne.

Vincent

 

[wix]

Génial merci pour l'info !

 

[lapoutre]

Génial merci pour l'info !

En cherchant bien tu peux en trouver qui fonctionne avec le bus CAN

 

[wix]

wouat, tu en as trouvé ? Alors ça ce serait ultime.

 

[lapoutre]

Pendant que certains jouent a mario d autres changent des ax12 et fond la chasse au milimetre pour les fruitmouths

 

[lapoutre]

Fin de la modif des barillets a 7h.
Du coup les barillet fruitmouths passent de 6 a 3 bouchons en enlevant une separation sur 2.
On ponce on lime on colle...
Bonjour la poussiere dans le robot:

 

[romain_cvra]

Qu'est ce qui c'est passé avec les fruitmouths et les AX12?

La modif à l'aire d'avoir bien amélioré la chose vu votre classement

 

[lapoutre]

Tout c'est bien passé avec les AX12, a par un du bras qui a grillé pendant les tests du jeudi soir.
Le soucis avec les fruitmouths c'est que le diamètre des bouchons à la coupe était vraiment trop large pour nos barillet. Après modification ca fonctionnait mais pour les vider c'est une autre histoire, il faut réussir à aller au bac...
Finalement, sur toute la coupe on a évacué juste un seul fruitmouths noir pour 3 mois de développement...
L'année derniere c'etait les cerises cette année c'était les fruitmouths l'année prochaine on fera tout pour ne pas refaire c'est erreur.
On termine 9eme avec un arbitrage très très moyen pour nos 8eme de final.
On est content mais il y a un gout amère qui reste.
On retient surtout notre 2eme place au classement général après les phases de qualification juste en dessous de S.C. .
L'année prochaine c'est la bonne .
je posterai bientôt des photos de la meca avec les explications. PEB s'occupe des vidéos avec notamment ce que nous avions prévu pour les phases final .
Vincent

 

[Goo]

On retient surtout notre 2eme place au classement général après les phases de qualification juste en dessous de S.C. .

De même, nous retenons surtout le classement S5 qui est plus représentatif de la qualité des robots.
Moi qui voyait déjà des beaux match comme l'ENSIM vs RCVA, S.C. contre vous ou RCVA en finale, j'étais très déçu pour l'ensemble de ces équipes...

On termine 9eme avec un arbitrage très très moyen pour nos 8eme de final.

Malheureusement l'arbitrage n'est jamais évident... De notre côté, on nous a rentré dedans sur un match à la dernière seconde, nous empêchant ainsi de mettre un filet (alors que le robot était en place depuis 20s...).
On nous a dit "vous comprenez si cela avait un enjeu pour les phases finales on pourrait rejouer le match mais ce n'est pas le cas, donc on va libérer le terrain rapidement". Score final : 4 points derrière le 16ème xD ...dommage ^^.

En tout cas félicitations pour vos robots, j'ai essayé de passé sur votre stand, malheureusement vous aviez l'air très occupé.

 

[TDS-Team]

Nous n avons pas eu le temps de venir vous voir mais felicitations pour votre parcourt ...

Et si vous cherchez un decoupeur Dremmel je suis votre homme

 

[Jorus]

On termine 9eme avec un arbitrage très très moyen pour nos 8eme de final.

C'est la collision a la 26eme seconde qui vous a posé problème ?
Fallait rendre le gîte et j'ai loupé une partie des 8emes dont votre match...
J'étais surpris de ne pas vous voir en quart... :S

 

[lapoutre]

Non ce n'est pas la collision qui me pose problème en tant que tel. C'est plutôt que le petit robot adverse ne détecte pas bien et n'évite pas bien.
Il tape notre R2 lors de notre tire de lances puis il tape notre R1 de coté (il vient chez nous pour nous embêté mais ca c'est normal c'est jeux). Nous on le pousse un peu car il s'est collé a nous, du coup les US ne le détectent pas( je croix qu'il y a 4cm min).
Sur le match suivant de notre adversaire je crois aussi qu'il y a eut aussi des soucis de collision et d'évitement.
Avec du recul on aurait du faire notre ruch pour faire la dépose des fresques chez l'adversaire quitte à faire une collision avec une pénalité...
Pour moi la logique aurait été de rejouer le match ou de mettre une pénalité à l’adversaire. On voit bien pendant le reste du match qu'on gère la détection et l'évitement adversaire.

Et puis on a pas eut de chance avec le filet qui passe juste à coté du mamouth, le pillage à moitié réussis et les feux tomber du mauvais coté.

Malheureusement on est pas assez dans l'équipe pour filmer les adversaires car on aurait pu aussi zapper un feu pour partir déposer plus tôt nos feux sur le foyer.

Moralité l'année prochaine je change les moteurs du R1 (actuellement des 15W avec un réducteur de 14:1) pour des plus costaux (40W avec réducteur de 20:1). C'est vraiment con de perdre un match à cause d'un contact latéral. Avec de plus gros moteurs on aurait pas bouger et le petit robot adverse se serait juste planter dans le notre et on aurait continué notre match comme si rien n'était.

On corrigera tout ca pour l'année prochaine.

 

[louloute30]

Salut Lapoutre.

Voilà une vidéo.

 

[Goo]

Quand je vois la différence de vitesse entre votre PR et notre lucien avec les mêmes moteurs, je me dis qu'il devient vraiment nécessaire que je recode l'asserv lol.

 

[Goo]

Comptant passer sur aversive, jai une petite question a ce sujet : utilisez vous l'asserv en vitesse avec le filtre quadramp ? Car après lecture rapide du code, je suis un peu dans le flou concernant cette partie...
D'ailleurs ou peut on trouver les sources 2010?