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Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par lapoutre, 4 Février 2014.

  1. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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  2. wix

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  3. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS
    Salut,

    En attendant les images je peux vous parler de la réalisation des robots.

    Concernant l'équipe, elle n'a pas changée nous sommes toujours deux. PEB s'occupe du hardware et du software moi de la méca, de l'admin et superficiellement de la strat.

    Nous skoitons toujours le local de notre anciennes assos Sudriabotik (Club de l'ESME) à Ivry sur Seine ou ma Charlyrobot se porte à merveille.

    On sait dit cette année on fait simple afin de valider le soft des cartes (cf gros bug de l'asserv) et l' architecture de la com entre les robots les balise et le débug sur PC.
    En voyant le règlement on pas pu résister à encore faire toutes les actions. :!: . Mais cette fois en validant les systèmes des robots un par un quitte à faire qu'un seul robot.

    Du coup on a réparti les taches dans les robots de la manière suivantes:

    Robot 1:
    -Gestion des feux avec un ascenseur, une zone de stockage de 6 feux et un système de retournement.
    - Gestion des fruitmouths avec un système qui stock et trie deux arbres. Je garde le système confidentiel pour le moment.
    Sur le papier on a :
    -2 cartes polyvalentes et 1 carte moteur
    -2 lipos 4s et 1 lipo 2s
    -10 AX12
    -7 moteurs
    -2 pompes à vide
    -12 capteurs
    -2 turbines

    Robot 2:
    -Gestion des lances avec un barillet et une catapulte (cf robot 2008 microb).
    -Gestion des fresques (du velcro).
    -Gestion du filet avec une système à déterminer.
    -Gestion des feux avec un bras à déterminer.

    Pour le moment on a travailler uniquement sur le robot 1. On test actuellement les automs des systèmes feux et fruitmouths.
    On a des cas de blocage et je dois faire pas mal de petites modifs méca.
    Le plus contraignant cette année c'est la détection des feux et de leurs couleurs. Avec des IR on ne détecte pas le noir des tranche des feux et les sick énergétique ne voient pas la différence entre le rouge et le jaune... :mad: :mad: :mad: .
    On espère l'avoir fini pour fin février.

    Pour la communication on a tout mis en wifi avec un petit routeur chinois, on a des chips Microchip pour interfacer les cartes via de l'RS-232. PEB récupère le gros des infos sur son mac et il a une interface un peu comme Goulou.

    Bon courage à tous!!!

    Vincent
     
  4. wix

    wix Apprenti

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    Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS
    Tu as essayé de mettre un papier calque devant ? il me semble que Microb avait une astuce de genre en 2008 pour voir le rouge et le vert.
     
  5. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS
    Salut,

    Nous avons aussi des Sick énergétique (ref : KTM-WN11182P) pour la détection des couleurs des feux.
    En programmant le capteur :
    Couleur à détecter jaune / arrière plan rouge -> Le capteur détecte le jaune / ne détecte pas le rouge et ne s'active pas quand il y a rien devant.
    Couleur à détecter rouge/ arrière plan jaune -> Le capteur détecte le rouge et il s'active aussi quand il y a rien devant / ne détecte pas le jaune.
    Couleur à détecter rouge/ arrière plan dans le vide -> Le capteur détecte le rouge et le jaune / il ne s'active pas quand il y a rien devant.

    Donc d'après mes testes, cela peux fonctionner.
    En utilisant la première programmation (couleur à détecter jaune / arrière plan rouge) il est possible de savoir que le feux présent devant le capteur est jaune. Et en sachant qu'il y a un feu et que le capteur ne détecte rien, le feux est donc rouge.
    Est ce que tu confirmes?

    A+
     
  6. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS
    Merci Romain,
    Je fait suivre à l'électricien!
    Nos sick énergétique sont des WT150P162 de souvenir.
    Vincent
     
  7. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Comme promis voici quelques images de la réalisation du robot principal: :P

    Le Catia de la base roulante avec l'ascenseur qui permet de stocker 6 feux:
    sussus invaders catia base roulante.PNG

    La base roulante en réél:
    sussus invaders base roulante.jpg

    Vincent
     
  8. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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    Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS
    Je triuve que nos idées se rejoigne sur pas mal de chose hate devoir tout ca en fonctionnement

    Bonne mecanique en tout cas
     
  9. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Ci dessous quelques photos du système feu avec le module de retournement.
    Pour la petit histoire on a déjà péter la courroie de l'ascenseur. Je l'avait pincée avec un morceau de pvc un peu saillant.

    Aprés montage:
    IMAG1570.jpg
    IMAG1573.jpg

    Le robot de face:
    IMAG1659.jpg

    Je garde le système fruitmouths secret pour le moment il n'est pas encore terminé. Sur le papier on pourra récupérer 2 arbres et faire le tri des fruits.

    Vincent
     
  10. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Alors voici des petites images de la base roulante du R2 :-D
    face avant:
    sussus invaders base roulante.PNG
    l'arrière:
    sussus invaders base roulante 2.PNG
    Plus que 3 mois... j'espère le commencer bientôt!
    Vincent
     
  11. lapoutre

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    Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS
    Petit up du système d'évacuation des fruitmouths:
    evacutation fruitmouths sussus invaders.jpg
    J'ai du faire 14 versions pour que ces deux petits tapis rentre dans l'arrière du robot :axe: :axe: :axe:
    Mais bon ca marche alors :drinkers:
     
  12. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Voici les premières esquisse du systèmes des lances!
    barillet sussus invaders.PNG
    Il y a un petit moteur Faulhaber 1624 avec réducteur 14:1 asservie en position pour le barillet.
    La catapulte est motorisée par un maxon ReMAX 24 avec un réducteur 5:1, la tige fait 60mm de long.
    Les premiers tests avec une tige un peu plus longue lançait les balles à 3m environ.
    Le système se logera tout en haut du robot secondaire.
    Sur le toit on a un prévu un système un peu comme S.C. mais avec un morceau de lame de scie à métaux. les test qu'on avait fait en octobre étaient concluant par contre j'ai pas encore regarder le système de gâchettes.
    Vincent
     
  13. Goo

    Goo Apprenti

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    Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS
    J'ai du mal à imaginer la détente, le moteur peut il prendre assez de vitesse avec si peu d'élan ? Ou il y a t-il une réserve d’énergie cachée (ressort ...) ?

    Au passage, question bricolage : comment réaliser vous vos perçage dans la tranche ? (je recherche des astuces car avec ou sans perceuse colonne j'ai un peu de mal ^^)
     
  14. looplyla

    looplyla Apprenti

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    système assez sympathique, je me demandais pourquoi la tige ne pouvais pas faire une rotation complète (comme ça je dirais: parce qu'il y a d'autre truc en dessous de cet actionneur)?
     
  15. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Robots coupe 2014 - SUSSUS INVADERS
    Alors le moteur c'est un 11W de 12V, il a une constante de temps très petite (c'est le moyen de gamme de chez maxon). :supz:
    Je pense que c'est suffisant pour propulser une lance de 10g . Au pire je rajoute un mini ressort.
    Pour t'en convaincre va voir les vidéos de Microb technologie de 2008 ou ils tirent les floorballs (25gr) à 2m50 du panier avec un moteur 20W et une réduction de 14:1.

    Pour percer dans la tranche la plupart du temps je fait une marque au critérium puis je pointe et enfin je perce avec ma perceuse à main (environ 25mm) et je taraude en M3 à la viseuse. l’idéal c'est de faire comme Mr Dus mais bon on a pas tous une ganbin dans son garage. :wink:
    Dans certain cas j'utilise des cales que je me suis faite pour être à coup sur au milieu de la tranche de 6mm et à 10mm ou 20mm du bord. Merci à Syoctax de l'équipe IGREBOT pour cette méthode échangé à la CDF 2013 :wink:

    Vincent
     
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