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ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot

Discussion dans 'Electronique spécifique CNC' créé par ppe, 31 Janvier 2012.

  1. ppe

    ppe Nouveau

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    BOnjour je suis actuellement en terminale S spé Science de l'ingé
    Donc on a besoin de realisé un projet en ppe et de consituté un projet , j'ai choisi de réaliser un robot suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot . Apres reflexion et constitution de l'analyse fonctionel je m'interroge sur le fait de la selection des capteurs qui me serait dans l'utilité d'utiliser pour capté la ligne auriez vous des idées ?

    Merci d'avance
     
  2. Nico91

    Nico91 Compagnon

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Bonjour,

    As tu déjà fait des recherches sur le sujet des capteurs ?
     
  3. jms

    jms Modérateur

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Bonjour,
    Il est inutile d'ouvrir plusieurs sujets pour la même question, l'autre sujet a été supprimé
     
  4. Louviau123

    Louviau123 Apprenti

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Bonjour
    un capteur ccd de scanner avec l'optique associée. ces capteurs analysent ligne par ligne.
    l'ensemble capteur et optique pouvant tourner sur un axe perpendiculaire au sol, pour analyser la largeur de la ligne blanche et en déduire la direction de la marche et les angles droits.
    A+
    Eric
     
  5. ppe

    ppe Nouveau

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    j'ai fait une recherche sur les capteur qui pourrait etre approprié et dans la majeure partie je trouve des cny70 c'est pour sa que je me pose la question ? et voudrai connaitre d'autre variété de capteur qui pourrait correspondre

    Merci pour les reponses
     
  6. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    As-tu la possibilité de prendre des capteurs industriel? Ou tu dois le faire toi même le capteur?
     
  7. ppe

    ppe Nouveau

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    je peux prendre n'importe quel capteur et je ne doit pas les realiser mais juste faire un projet je ne realiserai pas la partie conception
     
  8. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Alors le plus simple, c'est de prendre un capteur industriel. Tu vois de quoi je parle?
    Après tu as plusieurs stratégie. Soie des capteurs de couleurs, soie une caméra avec son module d'intelligence.

    La caméra me semble plus adaptée... Et aussi plus précise.
    Idéalement faut la mettre sous le robot avec une lumière artificiel pour que la détection de ligne soie plus simple.

    A+
     
  9. ZeBill

    ZeBill Ouvrier

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Bonjour,

    Alors, juste pour les gens qui comme moi ignorent l'existence de l'acronyme PPE, cela signifie Projet Pluri-technique Encadré non?
    Et ensuite pour ma curiosité c'est quoi un capteur industriel dans le cas présent (parce que des exemples j'en ai, mais un certain nombre ne seront d'aucune utilité ici :wink:)?

    Bon maintenant j'ai l'impression qu'on part sur des solution horriblement complexes là (caméra par exemple).
    Non que ça puisse être un bon exercice mais si on veut quelque chose qui fonctionne un tant soit peu sur la table d'ici 5 mois, va falloir y mettre de l'énergie (surtout quand on maitrise pas forcément tous les aspects!).

    Quel est réellement le cahier des charges? Est-ce simplement un exercice intellectuel ou il y a une finalité pratique? Si il y a une finalité, à quelle échelle se situe-t-elle (on repeint un vrai stade de foot ou une maquette de faisabilité)?

    Parce que la solution des capteurs à réflexion façon CNY70 est loin d'être sotte: c'est simple pas cher et moyennant un peu de réflexion efficace (au passage, plus c'est simple, plus c'est robuste).

    Pour repeindre un terrain de foot, avoir une précision de 12µm (taille d'un pixel à la grosse), on s'en fiche un peu!
    En disposant 4 capteur réflectif en carré (sur les sommets du carré) et en orientant savamment ce carré par rapport au déplacement, on détecte très facilement les changements de trajectoire du tracé (sur un terrain de foot, hormis le rond central, il me semble que l'on rencontre surtout des angles droits).
    Pour la détection des courbes, connaissant approximativement la largeur des lignes (j'imagine que c'est normalisé), moyennant 2 capteurs judicieusement espacés, on peut estimer le désalignement en fonction du signal perçu par chacun d'eux.

    A titre d'exemple, regardez le mécanisme de centrage du faisceau laser sur une optique de lecteur laser, c'est très instructif!
    4 photodiodes suffisent à positionner et focaliser le faisceau exactement sur la piste de lecture... Simple, pas cher, robuste!

    Voilà, my two cents comme on dit!
    Bonne journée et bonnes réflexions!
    A+
     
  10. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Ce que j'appel capteur industriel, se sont des capteurs développé, conçu et fabriqué par des fabriquant spécialisé dans les capteurs pour l'industrie. Exemple : Sick, Omron, Balluff, Baumer, IFM, etc...

    Bien sur, certain type de capteur ne serve à rien dans le cas présent... Ils faut pouvoir voir des couleurs...
    Les fabriquant cité ci-dessus on tous, au minimum dans leur gamme, un capteur de couleur. Certain au même des solution un peu plus évoluée qui pourrait parfaitement convenir.

    Le CNY70 et un bon capteur qui est pas mal utilisé en robotique. Par contre pour cette application, il ne me semble pas idéal... Car il est trop précis. Sans optique, il doit être positionné à moins de 10mm de la surface.
    Et il ne faut pas oublié qu'une ligne de terrain de foot n'est pas franche... Elle peut être relativement effacée à certain endroit.
    Ce qu'il faut c'est une vue d'ensemble! Pour pouvoir moyenner pas mal de mesure et s'affranchir de problème de ligne peut net ou partiellement effacée.

    C'est comme pour tout... soit tu le fait toi même, soit tu achète du déjà conçu...
    C'est claire que si tu commence à fabriqué la caméra à partir du CCD... C'est horriblement compliqué...
    En partant d'une camera existante et en utilisant OpenCV pour le soft, ça reste faisable. Car OpenCV est bien foutu.
    La solution là plus simple c'est d'utilisé des cameras industriel! Proposée par certain des fabriquant dont je parlais plus haut.
    En gros, il y a presque rien à faire... Car ils ont des centaines de mini programme déjà tout fait. Et je suis presque certain que le programme d'indication du centre ainsi que de l'angle d'une ligne est déjà fait.

    A+
     
  11. ZeBill

    ZeBill Ouvrier

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Un capteur industriel au sens général je connais un poil (jauges de contrainte, accéléromètres, capteurs d'images, de radiation, en fait on peut tout capter!), d'où le "dans le cas présent" à la fin de ma phrase :wink:
    Merci pour la précision des fabricants!

    La remarque sur la couleur est fort juste et fait que précisément le CNY70 est hors jeu: il travaille dans l'infrarouge, l'herbe est malheureusement un végétal et donc a un pouvoir réfléchissant élevé en infrarouge donc le contraste ligne/herbe sera faible.

    Mon idée était plutôt de travailler "à l'ancienne" (je vais encore passer pour un vieux con!) : avec des photorésistances au sulfure de Cadnium (CdS), ça coute que dalle, ça répond bien sur le spectre visible. Pour sélectionner la longueur d'onde: un filtre (version low-cost: babybel vert, ça va donner un bon contraste).

    Ensuite la définition du cahier des charges est nécessaire parce qu'il y a les notions de coût et délai qui vont rapidement intervenir. J'admets que mes élucubrations sont loin de La solution technique optimale, mais j'ai lu "Terminale", j'imagine dans un lycée de France, à mon époque c'était la croix et la bannière pour trouver des financements pour des projets qui rentraient dans le cadre scolaire (et pourtant le lycée où j'allais avait des moyens!). Donc un PC et une caméra (qui plus est de grade indus)... à 35 élèves par classe, même si ils sont 5 sur le PPE, l'addition va être salée!!! Mais bon j'ose espérer que ces considérations sont caduques de nos jours!

    Bon après, on n'est pas là pour faire son boulot non plus (enfin, je dis ça comme ça :wink:)!
     
  12. Louviau123

    Louviau123 Apprenti

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Bonjour,
    Je reviens avec les senseur ccd pour scanner, j'ai fait quelques recherches sur le net, j'ai trouvé le senseur ILX521A de Sony (il y en a certainement d'autres).
    il possède 256 "plots". Si on a une optique simple (webcam) qui projette un ligne du sol d'une largeur de +- 30 cm sur le détecteur, le robot va scanner une bande de terrain de +- 30 cm de large en avançant.
    la sortie du senseur donne une série de valeurs analogiques au fur et à mesure du "scannage", au dessus d'un certain niveau c'est du blanc, en dessous c'est du vert (ou l'inverse).on peut alors avec une logique adaptée en déduire la largeur de la ligne (normalement 12 cm) et ce centrer sur elle.
    A+
    Eric
     
  13. ZeBill

    ZeBill Ouvrier

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Bonjour,

    Bonne idée le capteur CCD linéaire, on peut effectivement se passer de l'électronique de numérisation du signal (genre les cousins récents du VSP1221 de TI) en jouant avec des comparateurs analogiques à fenêtre.

    Quoi qu'il en soit, plus de nouvelles de notre expérimentateur...

    A+
    Guilhem.
     
  14. Dom5457

    Dom5457 Nouveau

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    ROBOT suiveur et retraceur de ligne sur terrain de foot
    Bjr
    il existe plusieurs façons de voir les choses...

    1) équiper le robot d'une caméra intelligente capable de suivre une couleur (blanc) LEXTRONIC
    http://www.lextronic.fr/P1890-module-de-reconnaissance-video-cmucam4.html


    [​IMG]


    2) Mettre sous les lignes blanches un fil électrique (10cm de profondeur) le robot est alors filoguidé
    cette solution est à mon sens la meilleure:
    insensible à l'état des lignes, suivi rectiligne, indépendant de la météo (ou peu)

    Voir ma chaîne Youtube
    http://www.youtube.com/playlist?list=PL83CCFF6DD9E29497&feature=mh_lolz

    cdlt
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
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