Robot Coupe 2014 IFRELO

[Camille.B]

je comptais balayer la zone dans la direction où va le robot jusqu'à ce qu'il perçois la balise réfléchissante. De là, il ne cherche que la limite gauche de la balise puis la limite droite de la balise. Il en déduit l'angle, et donc la distance qui sépare les deux robots.

On avait fait de tests similaire dans mon ancienne équipe avec un capteur Sick WL100 semblable au tiens. Je pense que tu as intérêt à le faire tourner, la partie alimentation se fait par piles et l'information de détection peux être transmise de manière optique, à travers un arbre creux avec d'une LED du ôté capteur et une photo diode côté ''robot'' .

Avec un catadioptre plan on avait des super résultats de mesures de distance, mais comme le dit Syoctax avec ''un catadioptre en cylindre '' ce n'est pas évident.

On a donc fini par utiliser un capteur infrarouge à la place, dont la distance de détection est réglable ce qui est largement suffisant !


A+
Camille

 

[Goo]

10 tour par seconde.
Tu peux nous donner la référence de ton capteur? Parce qu'il y a pas mal de terme différent dans le domaine.
Par ce que si c'est un temps d'activation de 2ms cela impliquera un retard de 2ms sur le temps d'activation.
Mais cela fonctionne quand même.

C'est la question que je me posais, dans ce cas je vais peut être essayer de le faire tourner ^^ (enfin le miroir ^^)
Mon laser est un Omron E3Z-LR61, après relecture de la doc c'est 1ms de temps de réponse.

 

[romain_cvra]

Bon il y a pas la fréquence de mesure dans la datasheet... Si tu appel Omron je pense que le représentant se fera un plaisir de te répondre!
Ou si non tu teste! Mais j'imagine qu'elle est plus petit que le temps d'activation, c'est généralement le cas.

A+

 

[Hype.]

Salut !

Bon, je passais par là, histoire de vous présenter mon nouveau capteur:
Laser class 1 reflex. de 2cm * 3cm * 0.9cm

Idéal pour une triangulation des balises par ex, ou autre... bref, j'ai pas pu résister...

Je suis aussi en train de réaliser un capteur de ce type, pour l'instant avec un Sick WL100, mais le Sick WL100L semble plus adapté.

Les deux inconvénients du WL100, pour cet usage, sont :
- la distance minimale de détection (10cm en ligne directe, mais environ 25-30cm avec miroir)
- la largeur du faisceau (2 deg en ligne directe, un peu plus avec miroir), ce qui limite la plage de détection

As-tu de meilleurs résultats avec ton WL100L ?

Merci !

PS : j'utilise un plateau de disque dur découpé comme miroir

 

[louloute30]

Salut Hype,

Hum, je n'ai pas fait d'essai avec un mirroir.

Sinon, voici un peu plus de détails sur le GR...

La partie basse (bloc moteur + base) est terminée.
Reste donc toute la partie haute. Elle ne présente pas bp de méca, juste 5 moteurs avec encodeurs. et 3 servos. donc, d'ici fin de semaine prochaine, c'est terminé.

 

[louloute30]

Voici l'avancement. J'espère finir la méca pour lundi soir...
Après, il restera un peu de prog, puis la coupe de Belgique qui vient à grand pas... Bon, on ne se fait pas d'idées, on ne va pas briller la-bas, mais c'était une bonne chose de s'y inscrire pour s'assurer d'avoir deux robots "prêts" à batailler en France, et surtout de voir comment se débrouille les autres équipes avec ce règlement !
D'ailleurs, je n'ai pas prévu de mettre en marche des actionneurs là-bas, comme les lances, ou le filet. C'est deux parties fragiles qu'on ne voudrait pas abîmer avant la France, déjà que j'ai dû refaire 2 cannons sur le PR; j'en ai prévu deux autres d'avance, sait-on jamais, mais bon...

 

[antoine_cvra]

Ah tu seras aussi à la coupe de Belgique ? Cool ca, même si pour nous ça risque vraiment d'être tendu de faire autre chose que juste rouler droit d'ici là (saloperie de cours qui me prennent tout mon temps )

 

[louloute30]

Ah tu seras aussi à la coupe de Belgique ?

Oui, on l'a su il y a 1 mois environ... On attendait la confirmation de l'organisation. Ca commence bien à 10H le samedi 12 avril ?

Cool ca, même si pour nous ça risque vraiment d'être tendu de faire autre chose que juste rouler droit d'ici là

Bon, comme nous en fait...

Qq photos avec le travail d'aujourd'hui...

J'ai apprécié le dibond pour sa qualité de finition (plaque sandwich 2 alu + 1 PE) capot du dessus pour exemple.

 

[antoine_cvra]

Ca commence bien à 10H le samedi 12 avril ?

Aucune idée, on arrive le vendredi soir, et je me suis juste occuppé de l'hôtel perso. Tu sais ou on peut trouver l'info ?

 

[louloute30]

Ca commence bien à 10H le samedi 12 avril ?

Aucune idée, on arrive le vendredi soir, et je me suis juste occuppé de l'hôtel perso. Tu sais ou on peut trouver l'info ?

Voilà qq détails:

Bonjour,

Le mois d'avril approche, et avec lui les finales 2014 des Coupes de Belgique de Robotique !
À l'issue de ces finales nationales, les trois équipes belges sélectionnées pour la finale européenne seront connues !

Le lieu de la compétition :

Vous faites partie des 24 équipes belges et étrangères attendues dès 9h le samedi 12 avril pour le lancement de la journée dans les locaux de l'Université de Mons

UMons - Campus Plaine de Nimy
Bat 9 ( dans les "Grands Amphis")
Av du champ de Mars
7000 Mons - Belgique

Plan général : http://portail.umons.ac.be/FR/universite/admin/cerp/plancampus/Pages/Planacces.aspx
Plan du campus : http://portail.umons.ac.be/FR/UNIVERSITE/ADMIN/CERP/PLANCAMPUS/Pages/CampusPlainedeNimy.aspx

Le programme

Samedi 12 avril
09h00-10h00 Accueil équipes
10h00-12h30 Début des homologations
12h30-13h30 Pause repas
13h30-14h30 Homologation équipes (suite) et matchs test
15h00-16h00 1e série de matchs (pour chaque équipe homologuée)
16h30-17h30 2e série de matchs (pour chaque équipe homologuée)

En parallèle des concours, des conférences-débats auront lieu autour de la robotique (imprimantes 3D, utilisation de Kinect...)

Dimanche 13 avril
09h30-10h00 Accueil équipes
10h00-11h30 3e série de matchs (pour chaque équipe homologuée)
11h30-12h30 4e série de matchs (pour chaque équipe homologuée)
12h30-13h30 Pause repas
13h30-14h30 5e série de matchs (pour chaque équipe homologuée)
15h00-17h00 Finales et remise des prix

Pratique
Des sandwiches seront en vente sur place le midi. Des commerces sont accessibles dans le centre-ville et en périphérie de Mons.
Cependant, certaines sandwicheries seront fermées en raison des congés scolaires.
Si vous ne l'avez pas encore fait, pensez à réserver votre hébergement. De nombreuses solutions existent.
Par exemple :
http://www.lesaubergesdejeunesse.be/Mons-Presentation,91
http://www.ibismons.be/


L'équipe d'organisation se joint à moi pour vous souhaiter bonne chance pour cette édition 2014, et bon courage pour les derniers préparatifs.
Restant à votre disposition en cas de question,
"robotiquement".

 

[louloute30]

Premier test du GR, et là, Boom, la sanction est tombée: Je crois que j'ai mal estimé la puissance de mes moteurs :(

A 12V, les moteurs ne tournent même pas si le robot est posé.
A 24V, le GR commence péniblement à avancer, mais c'est vraiment dur dur...
Faudra que je fasse avec pour la Belgique.
Sinon, il ne me reste qu'à démultiplier. Actuellement, je suis en 1:1, je vais essayer en 3:1, en espérant que...

Le poids des batteries est surement la cause.

 

[wix]

Oui ça ne peut pas marcher si tu n'as pas de réducteur en sortie du moteur. En général on a des réducteurs planétaires de 10 à 20. Pour le calcul tu prends ta vitesse max (en général 0,5 à 1m/s), tes diamètres de roues (entre 50 et 100mm) et la vitesse du moteur et tu verra tu as largement du quoi réduire.

 

[louloute30]

salut wix,


En fait j'ai des moteurs diam 26mm + réducteur 19:1.
Seulement, la réduction n'est pas suffisante... ou la puissance du moteur trop faible, ce qui revient presque au même vu que le robot demande plus de couple.
Bref, j'ai commandé de nouvelles poulies ce matin, on verra bien si elles arrivent à tps pour la belgique, sinon, je ferai en l'état... Ou très discrètement, je pousserai le robot s'il ne démare pas

 

[romain_cvra]

Salut Loulout,

Est ce que tu pourrait nous donner la référence exacte de tes moteurs?
Ou en tout cas plus d'info?

A+

 

[louloute30]

moteur Maxon: A-max 286483
Pas d'infos sur le reducteur: J'ai déterminé la réduction à partir des codeurs.

 

[MrDUS31]

Salut Louloute

Des A-max 26, c'est peut-être un peu juste en effet
Sur le site Maxon, ta référence ne donne rien, mais on voit qu'il y a plusieurs puissances de 4 à 11W dans ce diamètre.
Si c'est des 4W, c'est clairement insuffisant
Si c'est des 11W, ça peut le faire en survoltant... mais c'est léger quand même
Pour comparaison, nos A-Max 32 de 27W étaient suffisant mais sans plus
Le GR est maintenant équipé de RE36 faisant 74W à la base, ~100W en les survoltant (18V => 24V)

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Salut,

Effectivement, ta référence ne donne rien chez maxon...
Qu'elle est la longueur du moteur, quel est sa résistance?

Il faut absolument déterminer quel moteur tu as! Rien que pour la tension d'alimentation des moteurs. Elle passe de 6 à 48V pour des A-max diamètre 26.
Exemple, si c'est un 48V alimenté en 12V, il y a déjà 4x moins de puissance en sortie.

Les résultats que tu as m'étonne un peu... Même si c'est un 4W, alimenté à la bonne tension, cela devrais quand même fonctionner mieux que cela.
Car la puissance consommée au moment ou le robot commence à bougé est la puissance perdue a cause du rendement global (transmission, robot, réducteur)
Et 4W c'est quand même un peu gros comme perte...
N'as tu pas un point dure dans la transmission au roue? Et tu sur de ton électronique?

Il me semble judicieux de faire un teste en alimentant directement le moteur sur une alim ou un accu pour voir ce que cela donne.
Attention à ce que l'alim ou l'accu ne limite pas le courant si non ton test ne voudra plus rien dire...

A+

 

[louloute30]

Voilà qq nouvelles...

En souhaitant démonter ma base pour rajouter une démultiplication, je me suis aperçu que les moteurs que j'utilisais pour les ascensseurs avaient un coeff démultiplicateur supérieur à celui des roues motrices !
Je vais donc inverser l'ensemble, vu que les vis à billes n'ont pas besoin d'autant de force.

Voici qq ref relevé: (moteur actuellement posé en base roulante)
Les moteurs à "petit" réducteur: 1:19
long moteur: 44mm + Reducteur 22mm
ref moteur: 256438 A max W02

Les moteurs à "grand" réducteur: 1:29
long moteur: 44mm + Reducteur 36mm
ref moteur: 126528 A max W07

Je pense avoir regardé sur maxon, aucune des deux ref n'est indiquée.
Pour moi, les 2 sont des 24V: (vu qu'ils n'ont pas l'air de chauffer plus que ça...)

 

[louloute30]

J'ai effectué les modif, et là, je suis content du résultat ! tant pour les ascenseurs que pour la propu !
Le premier ascenseur (et unique pour la belgique) met moins de 2 sec pour parcourir les 30cm de distance.
Quand à la propu, je ne pense pas atteindre une vitesse supérieure à 0.5-0.6 m / sec, mais, finalement, je préfère ça à devoir tout remplacer par mes anciens NEMA 23 qui de toute façon n'atteindraient sans doute pas une vitesse supérieure !

 

[louloute30]

Ascenseur gauche, premiers pas.
Arf, ça va être hard d'être fin prêt pour samedi... Ma foi, mon objectif consiste à aller chercher la première torche mobile et la démonter...

https://www.youtube.com/watch?v=2WzyXb1H3qY&feature=youtu.be

Par contre, j'ai qq soucis pour la vitesse: gauche droite, je suis à un pwm de 150, là, ok, je peux le réduire... à moins que j’entraîne le robot au lancement de feu façon javelot direct sur la zone de dépose du milieu!

Mais c'est en "haut-bas" que ça se complique: Pour la descente j'ai un PWM de 2 et pour la monté de 120. Seulement, je pense que je vais un chouilla vite en descente... et moins que 2, ben, y a bien 1, mais ça ne change pas grand chose C'est sans doute dû au poids de la noix...

 

[looplyla]

En terme mécanique le plus simple serait de rajouter une réduction, via pignon/courroie?
et je vais peut-être dire une énorme ânerie mais laisser le moteur éteint sans frein et attendre que la gravité fasse effet n'est-ce pas une solution?

 

[louloute30]

Salut looplyla,

Mon coté paresseux m'a proposé une idée: Je me suis contenté de rajouter une vis qui vient toucher la vis à bille par dessous, et ainsi crée une force de frottement. Pas terrible mais bon... J'avais une visseuse et une vis à porté de main...
Bon, je suis passé à un PWM de 255 pour monter, et 150 pour descendre.
Je ferai avec pour samedi...
Mais je pense aussi partir sur de la réduction méca poulies...

A PWM de 0, ou moteur débranché, l'axe ne tourne pas seul.

 

[louloute30]

Voici une petite démo de l'ascenseur...
Je n'ai pas encore mis de PID, c'est brut avec un arrêt à un coeff d'erreur prêt sur les 2 axes.
Je vous ferai une petite vidéo du démontage d'une torche dès que j'ai rajouté la ventouse.

http://youtu.be/1DSnZtXrwO0

Le bruit est dû à la vis qui frotte sur la VAB.

 

[looplyla]

Hum, en effet rajouter du frottement est une solution (dire que moi je galère parce qu'on en a trop) mais le coup de la vis c'est... une solution originale. je ne sais pas trop ce qui existe de plus classique comme solution pour créer un couple résistant.
Avant de faire tout ces réglages, tu devrais rajouter l'équivalent en poids et force exercé sur ton bras ce qu'il y aura lorsque tu l'auras fini et que tu manipulera des feux. ça t'évitera de refaire les réglage plus tard.

 

[antoine_cvra]

Perso pour contrer ce problème je mettrais simplement un PID sur l'axe verticalr. Si tu vas trop vite, ton PID va "freiner" en mettant une consigne en marche arrière. C'est probablement la manière la plus propre de le faire, et celle qui te permet d'aller le plus vite surement

Reste à voir si tu as le hardware pour ?

++
Antoine

 

[louloute30]

Perso pour contrer ce problème je mettrais simplement un PID sur l'axe verticalr. Si tu vas trop vite, ton PID va "freiner" en mettant une consigne en marche arrière. C'est probablement la manière la plus propre de le faire, et celle qui te permet d'aller le plus vite surement

Bien bien, je note ça dans ma liste à faire avant la coupe de France !
De toute façon, j'ai qq modif à faire ici et là pour que tout aille du mieux que possible.

Reste à voir si tu as le hardware pour ?

Ca devrait pouvoir suivre; J'ai un µproc par ascenseur.

Mais parmi la liste des choses à faire, il y a notamment le retrait de la carte arduino qui gère actuellement le bloc de retournement des feux: La carte est trop grosse, et puis, maintenant que j'y ai goutté, je préfère n'avoir que des TI ! C'est tellement plus agréable à programmer la partie "codeur" !

Bon, le GR a fait son premier carré, sauf que...
C'est du code un peu dégueux, juste pour samedi, du genre: "Avance de 1000", "tourne de 20°"...

Je ne suis pas encore à "VaVers(Xfin,Yfin)" en évitant le centre, les paniers des fruits et les arbres. Cette partie est bien codée, je me suis bien amusé à déterminer les points tangents au cercle limite du centre, mais je n'aurai pas le tps de tester ça avant ce WE.

 

[syoctax]

Mais parmi la liste des choses à faire, il y a notamment le retrait de la carte arduino qui gère actuellement le bloc de retournement des feux

Très bonne résolution

 

[Camille.B]

Bonne chance pour samedi Louloute30.



A+

 

[linus63]

Ca devrait pouvoir suivre; J'ai un µproc par ascenseur.

J'aime cette philosophie!!
Bonne chance

Seb

 

[louloute30]

Bonsoir les roboteux !

Ca y est, le WE est passé !

Divers pb rencontré avec la table:
Premier pb rencontré posant des inconvénients pour nous: les lignes noires ne permettent pas d'être lue par les capteurs N/B posé sur le PR !
Adieux notre stratégie préparée ! En même temps, le noir n'était pas très foncé puisqu'il s'agissait d'une petite couche de peinture qui laissait encore passer les couleurs par dessous...
Ensuite, la table était usinée : toutes les limites des différentes couleurs de peinture étaient creusées en V d'un ou 2mm... (sans impact sur nos robots, mais sans doute chez certain si la roue codeuse glisse dedans)
Enfin, la table était en 3 plaques. (sans impact sur nos robots cette année).

Bref résumé du WE:

Un Samedi encourageant:
GR homologué seul vers 13H30 samedi, en ayant bien pris notre temps pour tester des solutions pour le PR (hauteur des capteurs, changement des capteurs...):

1er match, donc avec un seul robot, le GR: Là, c'est de ma faute: je n'avais pas fait bien attention au sens des couleurs des triangles posés, de quoi donner qq pts aux adversaires, qui nous en ont rendu également par mauvais geste de leurs robots.
Bref, 13ème du classement
2ème match, changement de stratégie pour le GR: Il s'occupe désormais des fresques, sauf que je suis parti en belgique qu'avec une fresque par couleur, simple oublis.
9 pts. (12ème du classement)

Le Dimanche NOIR :
On s'obtient des fresques de remplacement.
Dimanche matin, Homologation du PR à 9H30.
3ème match, dimanche matin, là, on a modifié la prog du PR de manière à faire tomber 2 triangles non programmé par le GR:
La personne s'occupant du PR oublie de l'allumer. on tire les ficelles, et le GR tente de "dégager le PR" qui se coince entre le GR et le support du feu, plus rien ne bouge... (14ème au classement)
4ème match, je rajoute dans le code une enième sécu au cas où cela se reproduirait, ma foi. Cette fois ci, le PR démarre, mais le code du GR n'ayant pas était testé (faute de table libre), se plante dans le panier... Pb odométrique ou d'inclinaison de départ. (15ème au classement)
5ème match, face aux CVRA, je laisse les enfants aller mettre en place les robots et tirer la ficelle, histoire de les "mettre en conditions" pour la Ferté; Le GR est mis à 90°par rapport à sa position normale de départ (face du robot dirigé vers le panier), le GR était donc coincé entre le panier et la plinthe tentant désespérément de se sortir de là - IMPOSSIBLE... On cède notre place aux finales à CVRA ! (bravo à elle)
Le PR marquera son point... (17 ou 18ème place)...

Résumé, simple, parfois, mieux vaut n'avoir qu'un seul robot !!!!!!!!!!! On est sans doute passé à coté de notre 9 ou 10ème place


Le bon coté:
L'ambiance, la sympathie des équipes suisses, les arbitres généralement supers, l'accueil...
ET L'équipe CVRA !!!