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Robot Coupe 2013 - Igrelo Team

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par louloute30, 24 Mai 2012.

  1. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Robot Coupe 2013 - Igrelo Team
    Voici un premier jet d'un robot pousse pousse motorisé en PAP avec driver TB8050: Leur seul défaut, c'est que le robot est bruillant (qu'est-ce qu'on a pu me le dire !) par contre, coté fiabilité et puissance... là, c'est un régal !
    Il aura pour but de travailler les stratégies d'évitement du second robot qui ira en coupe 2013.
    Il respecte les tailles maximales autorisées (1200mm) et la hauteur; Sa base est un carré de 30cm d’arête, recoupable selon les futurs dispositifs pouvant y être installés.
    Il aura deux codeurs de 1000 impl/tr relié à 2 roues folles de diam 50 ep 5 qu'un usineur va me réaliser. Les roues motrices seront de 38mm de large et 54mm de diamètre.

    Suivant les défauts qui ont pu être constaté dans notre précédent robot, je placerai les arduinos à proximité de l'extérieur afin de placer le cable USB facilement sans retirer un couvercle.
    De même, il a pu être constaté que les roues motrices placées à l'avant ou à l'arrière supposent que le poids du robot va être réparti essentiellement sur les 4 points de connexion avec la table (2billes roulante + les 2 roues motrices). Or, si les billes rencontraient un moindre défaut de la table (petit granulé de peinture), le robot pouvait se mettre à changer de trajectoire, tout en boitant. C'est pourquoi, les roues motrices seront placés au milieu du robot, supportant ainsi un maximum de poids.

    Les courroies n'ont pas été dessinées.
    Quand à mes capteurs industriels infrarouges, pour le moment, je n'ai trouvé que des capteurs de 18mm de large, 50mm de haut et 40mm de profondeur (C'est bp non ?)

    robotpoussepousse.PNG
     
  2. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Robot Coupe 2013 - Igrelo Team
    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Hello,

    Sympa le concept!
    Il est très important que le centre de gravité du robot soie le plus bas possible!
    Tu aurais meilleur temps de mettre les moteurs en bas. En plus, de long courroie c'est mauvais pour la rigidité (pas très important dans notre cas).
    Il support combien de charge radial tes PaP? Ils ont du jeux axial sur l'axe?

    A+
     
  3. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Dans le robot 2012, les PAP étaient également à cette hauteur (Je récupère donc les mêmes; seules les poulies courroies devraient changer). Là, j'ai repris ce principe afin de libérer la place du bas, mis à part qu'un axe fixe relira les 2 roues motrices pour bien garder l'alignement de celles-ci. En dessous de cet axe se trouvera les deux batteries au plomb de 12V chacune (celles de cette année) que je n'ai en effet pas pris le tps d'insérer sur le schéma; Elles sont bien lourdes et permettra de compenser le centre de gravité. Des PAP c'est lourds, c'est vrai, mais les batteries le sont un peu plus. et bien que ce robot n'a pour premier but de "gêner" l'adversaire, rien ne m’empêchera de rajouter à mon tps libre qq actuateurs qui feront grimper le poids.

    Les PAP supportent une bonne charge radiale, et ils n'ont aucun jeu axial (encore heureux). Généralement, les NEMA 23 sont des moteurs robustes, encore qu'il y a des gamme un peu fébrile. Ceux-si sont des 1.9Nm fonctionnant à 24V - 1.7A environ.
     
  4. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Robot Coupe 2013 - Igrelo Team
    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Je demandais ça car je me disais que tu aurait pu monté les roues directement sur les axes des moteurs.
    Par contre, c'est plus compliqué pour que tout soie bien aligné...
    Fait attention aussi à l'alignement des roues codeuse!

    A+
     
  5. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Je suis d'accord, c'est le plus compliqué à faire... Il y a bien la possibilité de rajouter un axe de part en part du robot autour des roulements qui gèrent la suspension des roues folles (Axe rouge sur l'image)

    axe roue folle.PNG
     
  6. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Ok mais tes deux axe de part en part doivent être absolument parallèle et sans jeux!
    La précision de la base roulante (pas de jeux, axe parallèle, concentrique, etc..), c'est 90% de la précision de l'odométrie!
     
  7. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    J'ai reçu mes premières commandes, dont 6 roues codeuses usinées par un membre d'usinage (merci à lui).
    Avec un joint torique, le résultat est parfait.

    Les roues noires sont les roues qu'on trouve chez gotronic (entre autre), et c'est vrai que leur adhérence est très bonne, la gomme étant très tendre, mais cela implique aussi qu'un bon moteur dessus va créer une grosse perte de gomme au fil du tps.

    J'en recommanderai donc d'ici peu trois autres paires.

    Mais je vais d'abord travailler sur le moyeu que je vais lui donner: La "jante" actuelle de la roue est en plastique assez fin, il faut donc rajouter un moyeu en alu de préférence, mais avec en plus la possibilité de placer (tant qu'à faire) la poulie motrice directement dans ce moyeu.

    SDC10280.JPG
     
  8. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Voilà une petite suite de colis:
    Une bonne affaire sur ebay:
    moteur maxon 2332.971-12.216.200 + vis à bille pas de 25 (1 tour = 25mm parcouru) idéal pour un ascenseur rapide. En plus, il est de bonne qualité, pas de jeu...

    SDC10282.JPG

    SDC10283.JPG
     
  9. Jorus

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  10. lapoutre

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Pour soulever une charge la vis sans fin est plus adaptée, le moteur est moins sollicité.
     
  11. Jorus

    Jorus Apprenti

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Merci. Et dans le cas d'une motorisation ? Car si avec une vis sans fin le moteur est moins sollicité, quelle est le désavantage de cette solution (si il y a un désavantage) ?
     
  12. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    Hello lapoutre, hello Jorus.

    @ lapoutre: J'ai vu que sussus invader va a la coupe d'IDF, alors bonne chance. Je ne pourrais pas y aller hélas. Mais je pense que je ferai un saut l'année prochaine.

    @Jorus, je pense que tout dépend de la démultiplication souhaitée dans ce cas; En effet, la vis sans fin démultiplie bien plus, donc, le moteur est également obliger de tourner bien plus, mais tu auras tjrs une plus grande puissance.
    Sinon, tu as deux cas exemple: Une meuleuse d'angle utilise les poulies à 45°, et les moteurs de vitre électrique de voiture utilisent les vis sans fin.
    Pour une motorisation, je pense qu'une vis sans fin t'apportera toujours moins de jeu que 2 poulies à 45°(donc plus facile à gérer l'odo), et de même tu auras une bonne puissance à défaut d'avoir une grande vitesse.
    Cependant, je vais sans doute d'ici peu récupérer deux moteurs de vitre électrique de voiture, peut être même que je motoriserai l'un des robots avec histoire de savoir ce qu'ils ont dans le ventre... Leur positionnement permet d'occuper que très peu de place (sans doute cela que tu recherches).
     
  13. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    @ Louloute30
    je viens de regarder plus en détail ta nouvelle base roulante. Je dois dire que je trouve prématuré de se lancer dans ce type de base roulante sans connaitre le règlement de l'année prochaine. Il faut savoir que plante science peut tout a faire ne pas mettre de PMI l'année prochaine...
    Cependant, normalement tu as la place de mettre une roue directement sur un moteur et l'autre moteur au dessus relier à la l'autre roue par une courroie, cela te permet de limiter les frottements et les corrections soft sur tes gain moteur. De plus ton centre de gravité est plus bas.
    Sinon, je ne suis pas fan des système de roue codeuses sur pivot c'est tout aussi compliquer a faire qu'un système à suspension.
    Pour moi, il vaut mieux pendant l'été travailler sur l'asservissement, le hardware elec ou l'évitement adversaire.
    Vincent
     
  14. Jorus

    Jorus Apprenti

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    @lapoutre
    Ouais mais du coup il faut avoir quand même une base roulante fiable pour bosser. Ce que n'a pas louloute30. Du moins pas avec des moteurs CC. :wink:

    Du coup tu préconises un système à suspensions ou tu as une autre solution ?


    @louloute30

    Merci pour les infos complémentaires sur les renvois d'angle.
     
  15. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Re: Nouvelle année, Nouveaux Robots

    @lapoutre: J'ai créé mon premier robot (celui de cette année) autour du règlement, ne laissant plus assez de place pour ajouter les roues codeuses (forcément avec un corps creux, on ne peut pas s'attendre à avoir de la place), je pense qu'il avait tout à fait les capacités de réaliser le lingot, la première bouteille et le totem. Cependant, il n'aurait pas fallut lui demander de créer de superbe trajectoire ou d'aller se balader ici et là vu qu'il n'avait pas de roues codeuses.
    Il faut être réaliste, pour un premier robot, j'en suis content, mais il n'a pas vraiment les capacités d'un bon robot. Je m'étais beaucoup amusé avec les bras, haut bas, ouvert fermé, et de le voir se débrouiller sur le totem comme il le faisait à la maison, me laisser croire qu'il pouvait faire de belles parties, les choses se sont avérées bien différentes hélas.

    C'est pourquoi je créé une première base roulante avec PAP + codeuses (et dans la foulée, la même avec moteur CC). La base avec les PAP, c'est par pur plaisir, et par volonté de les exploiter une bonne fois pour toute à fond. Je viendrai probablement avec, mais de là à dire que c'est le robot que je présenterai... Et puis, il me servira de robot adverse durant les phases de tests à la maison. Enfin, les codeurs à taille disproportionné sont ceux dont je dispose, bref, "un robot pousspouss à la récup". Mais je trouve cela idéal pour simuler l'adversaire.

    J'ai aussi pu remarquer qu'en créant un robot autour d'un règlement, c'est comme créer une CN autour d'un moteur, ce n'est parfois pas la meilleure solution... Mieux vaut avoir une base roulante fiable, et autour de cela se contraindre à rajouter les seuls actionneurs qu'on pourra lui mettre qui correspondra au règlement cette fois-ci. On peut le voir durant des année, ce n'est pas forcément le robot capable de mettre le plus de point qui remporte la partie, mais bien le robot le plus malin (et donc ayant la meilleure odométrie)
    Après, c'est vrai, je n'ai pas indiqué de longueur sur le plan, mais actuellement, cette base roulante a un périmètre de 1200 (correspondant au robot principal), la base et la plaque "plafond" étant toutes deux recoupables.
     
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