Robot Coupe 2013 - CVRA

[louloute30]

Hésitez pas à passer sur notre stand nous faire un petit coucou!
A mercredi

Yes ! A mercredi !

 

[MrDUS31]

Salut

Bravo les CVRA pour votre résultat à la Coupe de Suisse

On manquera pas de venir vos faire un p'tit coucou à la Ferté

A+

Mr DUS

 

[romain_cvra]

Hello,

Ci-joint, le schéma de notre carte moteur "Hex Motor Driver" (milieux de la photos : https://lh5.googleusercontent.com/-xnj8uLMp31k/UXUdzhg51iI/AAAAAAAADd8/xh8ZJrJSrLw/s720/IMG-20130216-WA0000.jpg )
C'est une carte d'interface moteur pour 6 moteurs DC brushed. Elle incorpore aussi 6 entrées codeurs A-B, 3 entrées index ainsi que 6 mesure de courant. Dimension 70x50x8mm. Elle se branche sur notre carte FPGA.
Chaque moteur se pilote via 2 PWM, un pour chaque demi-pont.

Nous avons choisi de ne pas acheter des ponts en H tout intégré mais de les faire nous même. Le prix global est quasiment identique, l'encombrement aussi voir un peu inférieur.
Le gros avantage, il est possible de driver des moteurs beaucoup plus puissant avec. Bon avec les moteurs qu'on a dans le robot c'est pas forcément utile mais c'est on jamais...

A+ Voir la pièce jointe Schema_Hex_motor_driver.pdf

 

[Goo]

Bonsoir romain,

Ayant déjà réalisé un robot holonome, je me demandais comme vous faites pour qu'il se repére dans l'espace ?
Avez vous une confiance absolu dans vos balise ?

merci d'avance

 

[lapoutre]

Salut Romain,
Est ce que tu pourrais mettre des photos de votre petit robot, je l'a juste aperçu rapidement sur votre stand .
Vincent

 

[antoine_cvra]

Oula, ça faisait longtemps que je n'étais pas passé ici (et Romain encore plus apparemment). Je vous rassure on est pas morts, c'est juste que j'arrive seulement depuis quelques jours à la fin du travail à rattrapper à cause de la coupe (coupe + études, c'est pas facile) et que Romain a changé de boulot, donc j'imagine qu'il a encore moins de temps que moi ^^

Salut Romain,
Est ce que tu pourrais mettre des photos de votre petit robot, je l'a juste aperçu rapidement sur votre stand .
Vincent

Je note, je ne passe pas au club avant 15 jours, mais je prendrais des photos du robot holonome, si on parle bien de celui là ? Pas mal de gens croyaient que le robot à bras était le petit, rapport à sa taille

Bonsoir romain,

Ayant déjà réalisé un robot holonome, je me demandais comme vous faites pour qu'il se repére dans l'espace ?
Avez vous une confiance absolu dans vos balise ?

merci d'avance

Alors pour la localisation on utilise uniquement les codeurs des roues pour le moment, et pour ne rien te cacher, on est plus qu'insatisfaits de la position calculée de cette façon, surtout que nos balises n'étaient pas opérationnelles, on a du bricoler un système pour voir l'adversaire avec un catadioptre en guise de balise adverse.
Pour l'année prochaine on a prévu de mettre trois sources de position (odométrie, centralle inertielle et balises absolues) reliées par un Kalman, afin d'être plus robuste.

Bonne soirée,
Antoine

 

[romain_cvra]

Salut les gars,

Désolé pour le temps de réponse... Comme le dit Antoine, changement de boulot et d'appart aussi, donc pas beaucoup de temps libre...
Mais c'est toujours avec plaisir que je donnes des infos ou que je répond à des questions.

Quelques précision par rapport à la question sur le robot holonome.
Actuellement on maîtrise pas parfaitement ses déplacement, et je parle pas de l'odométrie, on a encore quelque beug à résoudre...
Il est donc difficile de quantifié la précision de l'odométrie mais à priori, celle-ci est insuffisante pour la coupe.
On a un petit plus par rapport à la plupart des robots holonome, on utilise des codeurs avec un index par tour, se qui permet de savoir si la roue est sur la galet externe ou interne. Et donc de calculé l'odométrie en conséquence. Par contre, on pas encore quantifié le gain en précision.
Et actuellement on a pas réglé l'odométrie. On utilise uniquement les valeurs de la CAO... Bref encore beaucoup de travaille...

A+

 

[romain_cvra]

Salut Romain,
Est ce que tu pourrais mettre des photos de votre petit robot, je l'a juste aperçu rapidement sur votre stand .
Vincent

J'ai pas de photos sous la main... Mais voici le PDF 3D de la CAO de notre petit robot holonome.
Il fait 27.8Mo, faut obligatoirement l'ouvrir avec adobe reader et il met pas mal de temps pour l'ouvrir mais après il est possible de tourner le robot dans tout les sens et de caché des pièces.

http://doc.cvra.ch/doc/publique/CVRA2013_Robot2.PDF

Le petit robot avait pour objectif d'aspirer les balles de ping-pong et de les souffler dans le panier.
Il a deux turbines, une pour l'aspiration via la trompe rétractable et une autre pour le tire. Il a un stockage en colimaçons d'une capacité de 32 balles. Un barillet pour l'éjection de balles noir et l'insertion dans le canon.
Tout le robot sauf la base roulante est imprimée en 3D.

A+

 

[Jorus]

Bonjour à tous,

Avant tout, merci à cvra pour la petite discussion du samedi soir (il manquait juste Romain) et la présentation de votre robot. C'est tout simplement une pure merveille ! Une qualité impressionante.

Je souhaite m'inspirer de votre avant-dernière base roulante pour 2014 (celle de 2012 avant que votre robot ne soit holonome) :

Je me posais des questions sur la fixation de vos poulies et de vos roues sur leur axe car cette année nous avons eu beaucoup de problèmes avec les vis de pression. Je crois que vous utilisez des moyeux de serrage sur vos roues, donc mes questions vont tourner autour de ce sujet. :

• Comment les choisissez vous, car je trouve plusieurs modèles sans vraiment savoir quels doivent être les critères de choix ?
• Utilisez-vous le même système pour vos poulies crantées ?
• J'ai un peu de mal à comprendre comment ca se fixe sur le corps de la roue ou poulie. Car si le moyeu travaille lors du serrage, on ne peut pas le fixer ?!
• Sur nos faulhaber il y a un méplat sur l'axe, ca serait compatible à votre avis ?

Merci et bon courage pour la reprise,
++
Jorus

 

[romain_cvra]

Salut Jorus,

Merci pour les compliments sa fait plaisir! Samedi soir et dimanche j'étais malheureusement malade... pas cool...

Je souhaite m'inspirer de votre avant-dernière base roulante pour 2014 (celle de 2012 avant que votre robot ne soit holonome) :

Pose tout les questions que tu veux il y a pas de souci! Je peux aussi publié la base roulante en PDF3D ou en SW si sa t’intéresse.
Il y a quelque astuce intéressante difficilement visible sur les photos par exemple pour éliminé les jeux mécanique.

Petite précision. On utilise toujours cette base roulante sur notre robot principale celui avec les bras.
C'est notre robot secondaire (qui n'a pas roulé en coupe de suisse et d'europe), le petit dont j'ai donner un le pdf 3D ci-dessus qui est holonome.

cette année nous avons eu beaucoup de problèmes avec les vis de pression.

Pour avoir un serrage optimal avec des vis de pression, il faut en mettre deux à 60°. Se qui permet de bloqué l'axe dans une position et de diminuer fortement les vibrations qui dessers les vis de pression.
Actuellement nous utilisons des moyeux de serrage uniquement sur les roues motrices. Nous avons des vis de serrage sur les poulies crantées.
Aucun problème avec les vis de pressions sur les poulies crantée en utilisation normale du robot. Par contre, sa fait 2 années de suite qu'elle se dessers lors du réglage des PID... A cause des très fort vibration nécessaire au réglage.
Sa pose pas de problème si tu a un accès facile au vis de pressions mais dans notre cas faut démonté une bonne partie du robot... Du coup je vais mettre partout des moyeu de serrage l'année prochaine.

Comment les choisissez vous, car je trouve plusieurs modèles sans vraiment savoir quels doivent être les critères de choix ?

Les critères de choix : couple à transmettre et dimension mécanique. Dans notre cas, c'est surtout les dimension mécanique qui compte.

J'ai un peu de mal à comprendre comment ca se fixe sur le corps de la roue ou poulie. Car si le moyeu travaille lors du serrage, on ne peut pas le fixer ?!

Par exemple, voici celui que nous utilisons pour lié les roues à leur axes : http://www.maedler.ch/Catalog/Article.aspx?article=61540500
Quand tu sert les vis, grâce aux deux partie conique de la pièce, la parti externe ainsi que la partie interne de la pièce se déforme se qui crée le serrage autant sur l'axe que sur le moyeux.
Comme indiqué, l'axe ainsi que le moyeu doivent être usiné en qualité h9/H9.
Par contre, sur se modèle là : http://www.maedler.ch/Catalog/Article.aspx?article=61510400
L'axe ainsi que le moyeu doivent être usiné en qualité h7/H7.
La première solution est meilleur pour le serrage mais si tu as un axe de 4mm de diamètre, comme sur nos moteurs par exemple, il y a pas le choix...ou en tout cas j'ai pas trouvé ou en acheter.

Sur nos faulhaber il y a un méplat sur l'axe, ca serait compatible à votre avis ?

Oui aucun souci, on va aussi faire comme cela. Malheureusement, les moyeu de serrage sont une solution assez chère...

A+

 

[Jorus]

Hello,

Merci Romain pour toutes ces explications.

Pose tout les questions que tu veux il y a pas de souci! Je peux aussi publié la base roulante en PDF3D ou en SW si sa t’intéresse.
Il y a quelque astuce intéressante difficilement visible sur les photos par exemple pour éliminé les jeux mécanique.

Ah ben carrément que ca m'intéresse !
Vu que j'utilise Freecad, PDF3D serait ptet mieux car je peux importer de l'IGES ou STEP mais ptet pas SW.

Par exemple, voici celui que nous utilisons pour lié les roues à leur axes : http://www.maedler.ch/Catalog/Article.a ... e=61540500
Quand tu sert les vis, grâce aux deux partie conique de la pièce, la parti externe ainsi que la partie interne de la pièce se déforme se qui crée le serrage autant sur l'axe que sur le moyeux.
Comme indiqué, l'axe ainsi que le moyeu doivent être usiné en qualité h9/H9.
Par contre, sur se modèle là : http://www.maedler.ch/Catalog/Article.a ... e=61510400
L'axe ainsi que le moyeu doivent être usiné en qualité h7/H7.
La première solution est meilleur pour le serrage mais si tu as un axe de 4mm de diamètre, comme sur nos moteurs par exemple, il y a pas le choix...ou en tout cas j'ai pas trouvé ou en acheter.

Là je comprends à peu près mais je ne pige pas trop ce que veulent dire les notations hX/HX. Je suis allé voir wikipedia : http://fr.wikipedia.org/wiki/Système_ISO_d'ajustements
Mais je t'avoue que je ne suis pas sur de tout comprendre.
Si on prend h7/H7 par exemple, je comprends que h c'est pour l'arbre et H pour l'alésage mais 7 c'est le diamètre nominal ? Je pense que c'est le tableau qui me perturbe. ^^

Oui aucun souci, on va aussi faire comme cela. Malheureusement, les moyeu de serrage sont une solution assez chère...

Justement j'ai du mal à trouver des prix. Combien coutent les vôtres si c'est pas indiscret ?

Merci
++
Jorus

 

[romain_cvra]

Vu que j'utilise Freecad, PDF3D serait ptet mieux car je peux importer de l'IGES ou STEP mais ptet pas SW.

Freecad... Tu as du courage. Il est pas possible de mettre des contraintes dans les assemblages il me semble.
Je te le ferais en step.

Là je comprends à peu près mais je ne pige pas trop ce que veulent dire les notations hX/HX. Je suis allé voir wikipedia : http://fr.wikipedia.org/wiki/Syst%C3%A8me_ISO_d'ajustements
Mais je t'avoue que je ne suis pas sur de tout comprendre.
Si on prend h7/H7 par exemple, je comprends que h c'est pour l'arbre et H pour l'alésage mais 7 c'est le diamètre nominal ? Je pense que c'est le tableau qui me perturbe. ^^

Effectivement c'est pas super claire... Le lien externe en bas de page de wikipedia est nettement plus claire il me semble. http://barreau.matthieu.free.fr/cours/ajustements/
Ces tolérances sont indépendante du diamètre. La lettre représente l'écart avec la cote nominal et le chiffre représente la précision.
Par exemple, mettre un H pour un alésage implique que la dimension minimal du trou sera forcément égale à la cote nominal. La dimension maximal sera elle donnée par la précision (le chiffre). Pour un alésage de diamètre 16H7, la tolérance du trous sera donc minimum 0 / maximum 0.018 donc le trou fera entre 16.000mm et 16.018mm.
Est ce que c'est plus claire?

Les tolérence H7/g6 sont couramment utilisée pour faire des ajustements montable à la main et sans jeux.
Si tu veux faire un logement de roulement généralement tu fait du H7.

Justement j'ai du mal à trouver des prix. Combien coutent les vôtres si c'est pas indiscret ?

Si tu clique sur les deux lien donné plus haut, le prix est indiqué mais en CHF.

A+

 

[romain_cvra]

Voici le fichier stp de la base roulante du robot principal 2013.
Les composants sont identiques à la base roulante de 2012. Mais les deux bloc moteurs on été resserré. Car plus le robot est petit est plus les bras du robot peuvent se déployé.
Les moteurs de déplacement on été déplacé faute de place à l'arrière... Mais c'est nettement moins bien car avec se système il faut bouger le bloc moteur pour tendre les courroies.

http://doc.cvra.ch/doc/publique/Base_roulante_2013.STEP

Pour 2014, je vais refaire en partie la base roulante mais en gardant plus au moins le même concept. Cette année notre odométrie ainsi que la stabilité du robot était moins bonne que les années précédentes. La largeur des roues et leur écartement réduit en est la cause, je pense.
Je vais déplacé les roues le plus à l'extérieur possible et réduire leur largeur. Elles seront en porte à faux se qui les fragilisera un peu...
Ajouter des moyeux de serrage sur tout les axes.
J'aimerais aussi essayé de faire des roues bombée plutôt que plate, pour voir se que cela donne.

Un petit mot sur les roues codeuses, actuellement on utilise des O-ring. Mais on a eu pas mal de souci avec cette année.
Il avait une fâcheuse tendance à sortir de leur logement lors de la manipulation du robot.
En les remettant en place, l'odométrie était plus pareil et donc on devait la refaire régulièrement...
Du coup, je hésite à changé de système... Vous utilisez quoi de votre coté?

A+

 

[Jorus]

Salut Romain,

Merci beaucoup pour ton partage et tes explications.

Ton fichier STEP m'a permis de mieux comprendre tes explications sur les moyeux.

Freecad... Tu as du courage. Il est pas possible de mettre des contraintes dans les assemblages il me semble.

Pas encore effectivement donc je place tout à la main. Ce n'est pas l'idéal mais bon vu le niveau d'où je venais en méca, ce n'était pas vraiment problématique.
Et le module d'assemblage est en cours de dev, de même que le module CAM. Il devrait arriver prochainement. Pour mes besoins il ne manque plus que ca à FreeCAD.

Et puis c'est surtout qu'avec Geonobot on essaie de défendre l'opensource donc ca passe aussi par les outils.
(Et ce n'est pas bien de d'avoir une licence piratée de solidworks ou autre donc je ne fais pas. )

Sinon pourquoi souhaites-tu réduire la largeur des roues ? D'ailleurs y-a-t-il une méthode pour déterminer la bonne largeur ?

Merci encore,
++
Jorus

 

[romain_cvra]

Sinon pourquoi souhaites-tu réduire la largeur des roues ? D'ailleurs y-a-t-il une méthode pour déterminer la bonne largeur ?

Non aucune méthode. Et d’ailleurs, théoriquement, sa ne change pas l adhérence du robot ou le couple transmissible à la table.
Mais la position du point d'appuis des roues au sol est incertain avec des roues larges.
Et je me demande si cette position ne varie pas sur un tour de roue. Si c'est le cas, cela entraînerait un décalage latéral du robot à chaque tour de roue.
Je pense aussi que des roues moins large engendreront un plus grand décalage latéral lors de déplacement courbe. Il y a pas que des avantages... Mais de tout façon on a déjà un décalage latéral lors de déplacement courbe.
J'aimerais surtout les faire bombées se qui impliquera que le point d’appuis au sol sera toujours au centre de la roue.
Quelque chose comme 15mm de rayon pour le bombage de la roue en shore 60°, 3mm d'épaisseur. Sa fera dans les 5mm d’appuis au sol je pense.

J'ai commencé à faire les modif. Sa ma bien remotivé d'en parlé! Merci !

 

[Jorus]

Salut Romain,

Merci encore pour ces explications.

Non aucune méthode. Et d’ailleurs, théoriquement, sa ne change pas l adhérence du robot ou le couple transmissible à la table.

bah plus tes roues sont larges, plus tu adhères non ? Puisque tu as plus de matière en contact avec la table. Non ? j'ai loupé un truc ?

J'ai commencé à faire les modif. Sa ma bien remotivé d'en parlé! Merci !

Ah ben de rien. Mais entre nous je pense que t'es toujours motivé pour de la robotique.

++
Jorus

 

[romain_cvra]

bah plus tes roues sont larges, plus tu adhères non ?

Le frottement cinétique F est égal au coefficient de frottement cinétique "mu" multiplié par le poids apparent N.
F = "mu" x N

Donc la largeur de la roue n'a théoriquement aucune influence sur l'adhérence.

Par contre plus la roue est large et moins elle s'usera...

A+

 

[wix]

bah plus tes roues sont larges, plus tu adhères non ?

Le frottement cinétique F est égal au coefficient de frottement cinétique "mu" multiplié par le poids apparent N.
F = "mu" x N

Donc la largeur de la roue n'a théoriquement aucune influence sur l'adhérence.

Par contre plus la roue est large et moins elle s'usera...

A+

C'est pas tout à fait exact. La largeur de la roue ne compte pas si on ne considère que le frottement cinétique, c'est le cas pour les roues types rollers (toutes les roues dures). Mais pour les roues molles, type mousse, une grosse partie de l'adhérence vient de l'accroche "macroscopique" entre les irrégularités de terrain et celles de la mousse (ça fait scratch quoi). Et celle là de force elle est d'autant plus forte que la roue est large. C'est comme ça qu'en F1 ils arrivent des coefs de fou. Avec une bonne mousse propre et une belle table on peut dépasser 1 pour mu (ce qui est en théorie pas possible).

En pratique ce qui compte surtout pour Eurobot c'est que plus la roue est large et moins vous abimez la table qui elle ne supporte pas n'importe quel effort quant à la résistance de l'accroche de la peinture sur le bois.

 

[lapoutre]

En F1 c'est bien des pneus gommes et pas en mousse .
Après avoir tester pas mal de pneu, j'ai eu les meilleurs résultats avec les slick directement sur gente alu. Bien que la largeur de contacte soit 10mm ( cf la bande de tissu de renfort) ca marche du tonner.

Après la théorie la pratique:
http://wiki.droids-corp.org/articles/m/i/c/Microb_Technology/2010/pneus.html
La vidéo:
http://www.youtube.com/watch?v=cPfP7zyS0kU
Vincent

 

[Jorus]

Lapoutre,

Tu veux dire que tu as refais les mêmes tests que Microb et que tu as eu de meilleur résultats avec des pneus slick que des pneus pluie ?

 

[romain_cvra]

Salut les gars,

Wix à tout à fait raison, j'exposais la théorie mais pas la pratique, merci pour la contribution.

Voici donc les principaux points qui font varié cette adhérence : (si j'en oublie pas...)
- la matière du pneu
- la dureté du pneu
- l'épaisseur de la partie gomme
- la largeur du peu
- le poids du robot

Mais il est évident que la principale caractéristique de variation est la matière.

Par exemple, en changeant la largeur des pneus, leur déformation changes aussi... et donc l'adhérence
Et c'est pareille en changeant le poids du robot ainsi que la dureté et l'épaisseur...
C'est le problème avec l'adhérence des roues, il y a pas de miracle... faut faire des testes pour trouvez le meilleur compromit.

Je pense que là, c'est allez un peu loin... il y a surement plein d'autre chose de plus important pour la coupe à mettre au point avant.
Mais c'est très intéressant!

A+

 

[Jorus]

Salut Romain,

Aucun problème avec les vis de pressions sur les poulies crantée en utilisation normale du robot. Par contre, sa fait 2 années de suite qu'elle se dessers lors du réglage des PID... A cause des très fort vibration nécessaire au réglage.
Sa pose pas de problème si tu a un accès facile au vis de pressions mais dans notre cas faut démonté une bonne partie du robot... Du coup je vais mettre partout des moyeu de serrage l'année prochaine.

Je reviens un peu sur les moyeux de serrage pour les poulies crantées.

J'ai vu qu'il y avait des systèmes "taperlock" mais impossible de trouver un alésage de 5mm... Du coup je prévois de prendre le même type de moyeu que ceux prévus pour mes roues : http://www.maedler.de/Article/61540500
Je ferai agrandir l'alésage d'une poulie "standard" pour y insérer le moyeu.

Est-ce que c'est aussi ce que tu prévois de faire ? Ou as-tu une autre solution ?

Merci,
A+
Jorus

 

[romain_cvra]

Salut,

J'ai pas encore tout à fait fini la conception de notre base roulante 2014.
J'ai un peu changé le concept. Je vais fixer directement la poulie de l'axe des roues sur la roues elle même.
Cela permet d'économiser des "taperlock" et d'optimiser les dimension de la conception.
Je la publierais prochainement.

Oui généralement, on adapte l'alésage au taperlock choisi.
Tu peux l'usiné sans problème faut justes respecter la tolérance H9.
Je commande les courroies et les poulies chez Misumi. Tu peux choisir la dimension de l'alésage. http://fr.misumi-ec.com/mech/
Par contre, ils livrent pas au particulier normalement... mais peut être qu'il peuvent faire une exception.
Autre chose, je suis pas sur que Maedler livre en france... Mais il doit y avoir quelque chose d'équivalent...

A+

 

[Jorus]

Salut Romain,

Bah Misumi, j'y comprends rien. (Comme un mécano dans un code C++ ).

Par contre Maedler, c'est nickel et leur revendeur en France est... Michaud-Chailly :D

Merci pour tes explications. je prépare un premier jet de notre base roulante 2014 et j'ouvre un post pour la présenter.

++
Jorus

 

[Jorus]

Par contre Maedler, c'est nickel et leur revendeur en France est... Michaud-Chailly :D

Ouais ben j'ai été refroidi :
Sur le site de Maedler le moyeu expansible : ~ 15 euros
Le même revendu par Michaud-Chailly : ~ 45 euros

No comment...

 

[romain_cvra]

Ha ouais... effectivement c'est assez chère...

Par contre, là je peux pas t'aider. Je connais pas vraiment les fournisseurs de matériel mécanique en France.
Mais peut être que d'autre membre du forum on des bons tuyaux?

 

[lapoutre]

Coucou,
J'utilisais ca avant:
http://radiospares-fr.rs-online.com/web/p/douilles-sans-clavette/0814843/
Il y a 4 ans ca coutait 20€ ...
Le soucis c'est que la longueur de l'arbre est souvent moins long que le moyeux du coup on ne peut pas optimiser l'encombrement de la fixation de la gente.

Depuis 2011 j'utilise la méthode de Microb (moyeu maison avec un morceau de métal qui appuis sur le méplat) et c'est nikel.
On pourrait même coupé un morceau de l'arbre du moteur pour gagner quelque mm.

Vincent

 

[romain_cvra]

Merci pour les infos.

Mais par exemple si vous devez acheter des courroies et des poulies, il est possible d'en acheter où en France?

 

[Jorus]

Yop,

Effectivement merci pour les infos.

En France j'ai trouvé ce site :
http://www.tridistribution.fr/

C'est vraiment pas cher je trouve (relativement à ma faible connaissance du marché).

Il y a les gros aussi : HPC et Misumi. Mais le prix est inabordable pour nous et en plus leur site n'est pas fait pour les néophytes donc j'ai du mal.

 

[louloute30]

En France j'ai trouvé ce site :
http://www.tridistribution.fr/

C'est vraiment pas cher

Je commande très souvent chez eux, et généralement je suis plutôt satisfait. (effectivement, leurs tarifs restent corrects, surtout par rapport à HPC par ex ...)
J'avais regardé lorsque tu avais inscrit ici que tu en cherchais, mais je n'avais regardé que la taille XXL (30mm d'axe )... c'est pour cela que je n'avais rien indiqué ici, mais je regarderai mieux la prochaine fois .

Bon, là, ils rentrent tout juste de vacances , donc coté achalandage, tu as une chance sur deux pour les avoir, sinon, c'est 15j d'attente ; Si tu n'as pas commandé, il existe un code promo pour avoir 20%, jusque fin août sur une seule commande: CP0613