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Robot Coupe 2013 - CVRA

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par romain_cvra, 13 Décembre 2012.

  1. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Hello tout le monde,

    Il est temps aussi d'ouvrir notre poste de présentation de nos robot 2013.

    Cette année, nous allons participé avec deux robots!

    J'ai pas encore fini la conception complète des deux robots. C'est pour cela que je vous présenterais le design finale des robots au fur et à mesure.

    A+
     
  2. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Base roulante :

    Les bases roulantes des deux robots sont très différentes.
    Les deux robots sont motorisé par des Faulhaber 2232-012-SR avec réducteur série 20/1 réduction 14:1.
    Celle du grand robot est quasiment identique à l'année passé.

    Par contre, celle du petit, est un concept connu mais peut utilisé. Au club, on aime bien se compliqué la vie et testé de nouveau concept.
    Nous avons choisi de réalisé une base holonomique pour notre petit robot. Et il y avait du challenge... casé tout ce petit monde dans 600mm de périmètre!

    Les roues font 37mm de diamètre et chaque galet à un revêtement en adiprène de 1mm d'épaisseur.
    La base roulant holonome à une hauteur de 42mm. Elle intègre en plus des moteurs, l'accu et une carte de puissance et d'interface pour 6 moteurs.

    Base_roulante_holonome.JPG

    Roue_holonome_FixHaut_1.JPG

    Roue_holonome_FixHaut_2.JPG
     
  3. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    hello,

    C'est donc ça tes codeurs de 5mm d'épaisseur ! ok, c'est très clair sur la dernière représentation.
    Tu as fait des tests avec les roues holonomes ? elles adhèrent bien ?

    C'est un sacré challenge...
     
  4. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    C'est ceux-ci exactement. Avec un index pour le robot holonome.
    http://www.posic.ch/default_en.asp/2-0-156-12-6-1/4-0-157-14-2-1/

    Les galets et le corps des roues sont en cours de fabrication. On a eu du mal à trouvé une entreprise pour les faire...
    Pour le revêtement, c'est chez Piguet-frère ( http://www.claude-piguet.ch ) les même que pour nos roues de l'année passé.
    Je pense que le résultat devrait être assez proche.

    Chaque galet est monté sur deux roulements avec une élimination du jeux. Les pièces noirs sur les roues sont imprimée en 3D.
    Une petit image du corps des roues :

    Corps_roue.JPG
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  5. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut Romain,

    Elle est superbe cette base roulante :shock: :smt023
    De nouveau, vous tentez un truc ultra ambitieux cette année !
    Si j'ai bien compris : le gros robot avec deux bras 3 axes et le petit en holonome... bravo :smt038
    Et vous faites vous mêmes les roues :shock: :shock: (on est décidément aussi fous les uns que les autres :supz: )

    J'espère que cette année vous arriverez à vous qualifier pour Eurobot :wink:
    Tiens, d'ailleurs... tu sais où aura lieu Eurobot en 2013 ????
    Si c'est pas à la Ferté, on risque de ne pas avoir l'occasion de se croiser :sad:

    A+

    Mr DUS
     
  6. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Il me semble qu'il a été dit que c'était à la Ferté encore cette année... Il me semble...
     
  7. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Merci.
    C'est ce qu'on aime faire au club! Après si en plus on peut se qualifié pour Eurobot, c'est que du bonus!

    Exacte!

    haha lol! C'est sure ça!
    Ouais les roues du commerce sont pas top top... il y a beaucoup de jeux, elles sont assez grosse et adhère peu à la table...

    Oui c'est à La Ferté pour l'anniversaire.
     
  8. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  9. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut,

    Super :-D
    Il faudra qu'on fasse la "Rencontre des Usineux" :partyman:

    Pas mal les rouleaux en silicone !
    Cela corrige surement le problème des roues du commerce qui font "toc-toc-toc-toc..." quand elles tournent :???:

    Ce qui me fait peur avec ce genre de robots holonomes, c'est le contrôle de trajectoire. Cela doit être l'enfer de faire une restitution fiable :shock:
    Ou alors il faut réduire les possibilités ? (lignes droites uniquement)
    Sinon, il faut un moyen de positionnement absolu...

    L'année dernière, le robot à trois tourelles de ARD était déjà limite-limite au niveau contrôle de trajectoire. A force d'emplafonner les éléments de jeu, les arbitres leur ont faits les gros yeux :roll:

    A+

    Mr DUS
     
  10. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Yes c'est sur!!! :partyman:

    C'est le gros problème! L'odométrie est généralement très mauvaise!
    J'ai fait le mieux possible mécaniquement, il me semble, pour diminuer au maximum se problème.
    Le reste on le fera avec nos balises. On croise les doigts!

    Oui elles sont très sympa. Les nôtres auront un revêtement de 1mm en adiprène.
     
  11. joce

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    Robot Coupe 2013 - CVRA
    1 : ca suprime de toc toc toc toc toc.
    2 : ca adhere bien plus
    3 : nous avons aussi des roues folle holonomiques maison ainsi qu'un systeme de balise laser absolu

    Joce

    C.R.A.P
     
  12. kimB

    kimB Nouveau

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  13. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Salut Kim!

    Vous participé cette année? Toujours avec vos robots holonome?
    Hésite pas à faire une présentation de vos robots ici!!! :wink:

    A+
     
  14. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Salut à tous,

    Nous avons reçu les pièces mécaniques de nos roues holonomes sponsorisée par SwissMeo! Du super boulot! Un grand merci!

    [​IMG]

    [​IMG]


    Les galets doivent encore passé chez Claude Piguet SA pour leur posé le revêtement en polyuréthane!
    Le patron ma dit qu'il y avait pas mal d'équipe qui les on contacté! :wink:

    A+
     
  15. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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