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Robot Coupe 2013 - CRAP

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par joce, 21 Janvier 2013.

  1. joce

    joce Apprenti

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    Robot Coupe 2013 - CRAP
    Bonjour à tous, je lance aussi un post sur la fabrication de nos robot de cette année.

    Nous partons sur deux robots holonomes, avec nos propres roues holonomes.

    La mécanique du gros robot avance de jours en jours, d'ici la fin de la semaine, je pense avoir des photos et bientôt des vidéos.

    Une ébauche du petit existe déjà, mais ce n'est pas la version finale.
     
  2. joce

    joce Apprenti

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    voici des imprim ecran de la CAO finale du gros robot, manque juste le système de gonflage du ballon, les cartes elec ainsi que les batteries Lipo

    front_l.png
    ↑  vue de face avec le système double colonne de verres


    back_l.png
    ↑  vue arrière avec le système d’extinction de bougies et d'ouverture des cadeaux
     
  3. syoctax

    syoctax Apprenti

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  4. joce

    joce Apprenti

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    Avec solidworks, après c'est peut être un module supplémentaire.

    solidworks option.png
    ↑  voici les options
     
  5. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Robot Coupe 2013 - CRAP
    Salut joce

    Bienvenu et merci pour le partage!

    Très chouette votre CAO! Il est en alu?
    En plus des roues holonome, vous avez aussi des roues folles holonome? Elles sont montée sur ressort?
    Votre système de montée et descente des pinces et fait comment?

    A+
     
  6. joce

    joce Apprenti

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    Non, les seules pièce alu du robot sont les renvois d'angle et les profiles, cette année on utilise du delrin blanc pour les bases (10mm, on avait ça en stock)
    du tufnol jaune 4mm pour les pièces rigides (bâti ascenseur)
    et du pvc 3 et 6 mm pour le reste.


    holonomic wheel.jpg
    ↑  nos roues holonomes, celles du gros robot ont des rouleaux en silicone transparent histoire de ne laisser que des traces invisibles sur la table :)
    on peut apercevoir les roues folles holonomes ici.

    Les roues folles holonomes sont montées sur ressort en effet.

    pour fermer les pince, un servo par pince
    pour monter les ascenseur pince un faulhaber 3557 + courroie / pince
    pour les guides 2 servos

    les tests de pince sont concluant, on peut maintenir 12 verres en l'air, donc 4 ça ne serra pas un soucis
     
  7. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Robot Coupe 2013 - CRAP
    hello jocelyn.

    J'imagine que vous avez déjà fait des tests avec les roues omnidirectionnelles codeuses, et au final, est-ce que la précision de la position du robot est au rendez-vous ? ou y a t il toujours des difficultés comme d'autres équipes rencontrent avec ce type de base ? Les roues codeuses utilisées adhèrent aussi bien que que des roues codeuses d'une base à 2 roues motrices ?
     
  8. joce

    joce Apprenti

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    On n'as pas fait de mesure de précision, avec et sans, l'avantage c'est qu'on les met n'importe ou (pas d'alignement a prendre en considération)
    Les roues folles adhèrent mais certainement pas autant que des roues standard.
    L'an dernier on arrivait a passer entre le totem et le palmier sachant qu'il y avait 5 mm de marge sans le système de balise avec des déplacement assez rapides.
    video

    Pour finir nous avons un système balise absolu qui nous donne notre position avec une erreur de moins de 5 cm.
     
  9. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    Mais leur position doivent quand même être connue précisément pour l'odométrie?
    Ou alors vous faite tout avec la calibration?
    Au faite, vous la faite comment la calibration du robot?
     
  10. joce

    joce Apprenti

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    Non on ne connait pas leur position, du moins on ne les utilise pas pour la calibration.

    En gros pour calibrer et fait quelques rotation pures a la main on relève la valeur mesure par odometrie( moteur et roue folle) et on note l'angle théorique effectue
    on fait quelques translations pures a la main on relève la valeur mesure par odometrie( moteur et roue folle) et on note la distance théorique effectue

    et avec ça on calcule la matrice de commande et la matrice d'odometrie que l'on saisit dans le programme d'asservissement.

    Je ne peux pas en dire plus, je m'occupe plus de la meca.
     
  11. joce

    joce Apprenti

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  12. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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  13. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Robot Coupe 2013 - CRAP
    Salut Joce,

    Ouais, pas mal les pinces à verres :smt023
    Et très impressionnante aussi la vidéo du test du canon :shock:

    A+

    Mr DUS
     
  14. joce

    joce Apprenti

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    Robot Coupe 2013 - CRAP
    Voici le premier test de l'automate de l’ascenseur avec détection automatique de présence de verre par barriere infrarouge.
     
  15. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut Joce,

    Là je comprend encore mieux ta question :wink:
    Les pièces blanches ne coulissent pas super bien, c'est pour ça que tu aide la monté avec la main :|
    Tu pourrais peut-être simplement ajouter des coussinets en bronze non ?
    Regarde sur ce site par exemple : Coussinets bronze

    Belle cinématique en tous cas :smt023

    A+

    Mr DUS
     
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