1. Ce site utilise des cookies. En continuant à utiliser ce site, vous acceptez l'utilisation des cookies. En savoir plus.

Robot Coupe 2012 - CVRA

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par romain_cvra, 9 Mars 2012.

  1. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Bonjour,

    Voila une petite présentation d'un autre robot qui participera au concours Eurobot.

    On est nettement moins avancé que MrDUS31... Et pourtant la coupe en suisse c'est dans deux mois! :o
    Actuellement, la conception est finie et l’approvisionnement des pièces est en cour.

    Voila une petite image : (cliqué pour l'agrandir)
    [​IMG]


    Vous pouvez aussi télécharger notre robot en format PDF 3D pour découvrir tout les détails :wink: : (17Mo, prend beaucoup temps à ouvrir (5min), fonction seulement avec adobe...)
    http://doc.cvra.ch/doc/publique/CVRA_Robot_2012.PDF

    Hésiter pas à poser des questions, j'y répondrais avec plaisir!

    A bientôt
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  2. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Bonjour Romain,

    Wouah, les bras robots c'est hyper ambitieux :shock: :prayer:
    Et le système de stockage des CD est assez astucieux aussi :smt023
    Je suis impatient de voir ça fonctionner :-D

    Comment programmez vous les mouvement des bras ?
    Vous avez calculé les lois de commandes (matrice Jacobienne et tout le bazar...) ou c'est fait "à la main" servo par servo ???
    J'avais appris ces calculs quand j'étais à la fac, mais j'ai tout oublié :sad:
    Il faudrait que je trouve un bon bouquin...

    Comment génère-tu les pdf 3D ?
    Il y a un "writer" gratuit comme pour les docs word ???

    A+

    Mr DUS
     
  3. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Merci !

    Oui tout est calculé. Mais c'est plus simple qu'il n'y parait. Quelque sin,cos et c'est tout bon. On peut travailler en coordonnée bras, robot ou table.
    En coordonnée table c'est le plus fun! On prend en compte l'odométrie du robot pour déplacé le bras.
    Cela permet de verrouillé l'extrémité du bras sur une position de la table. Et même en déplacent le robot, l'extrémité du bras reste à la même position. :-D

    Je les génères directement depuis SW. Il y a une simple case à cocher quand tu fait un enregistrement en PDF.
     
  4. louloute30

    louloute30 Compagnon

    Messages:
    1 569
    Inscrit:
    5 Juillet 2010
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Est-ce que les bras vont être piloté par des servos moteurs ou des PAP ?
    N'arivant pas à lancer ton PDF 3D, je me demande si tes assenseurs sont actionnés par de la vis à bille ou de la courroie ? (je dirai de la vis à bille de diam 8 :smt002 ...)
    Joli conception, tu fabriques alors une double mobile... Je n'ose pas imaginer coté prog toutes les protections à rajouter pour les évitements... sinon aie le bras

    Tu seras à la Ferté Romain? ou tu ne fais que la coupe de suisse ?
     
  5. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Pour l'épaule et le coude, c'est des moteurs DC Faulhaber 1524-012-SR avec réducteur série 15/8, réduction 76:1 et codeur IE2-512.
    Pour l'axe vertical, c'est aussi des moteurs DC Faulhaber mais des 2657-012-CR avec codeur IE3-1024.

    Faut utiliser un adobe reader à jour. Et sa prend au moins 5min pour le lancer... C'est pas encore très au point leur truc...

    Tout juste! Vis à bille diamètre 8mm pas de 2.5mm.

    Sa c'est pas encore fait... Je dirais plutôt aie le robot adverse... lol! Ils sont très solide, pas de souci de se coté la.

    La coupe de France n'est pas une coupe open... donc pour aller à la Ferté faudra qu'on se qualifie en suisse!
    On croise les doigt :-D

    A+
     
  6. louloute30

    louloute30 Compagnon

    Messages:
    1 569
    Inscrit:
    5 Juillet 2010
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Je les croise pour vous aussi:
    J'espère t'y rencontrer et voir ton joli robot (une double CNC mouvante !)...

    J'ai un peu "fouillé" le dossier CVRA: J'ai vu que l'année dernière vous aviez souhaité sortir ce robot un peu "polyvalent"; J'ai également vu qu'il en était autrement, il y a une raison particulière à ne pas l'avoir sorti ?
     
  7. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Pour être tout a fait précis, ce robot est une évolution du robot de l'année dernière!
    On avait pas eu le temps de le mettre parfaitement au point le robot de l'année dernière... Mécanique complexe = robot prêt tardivement + nouvelle électronique et nouvelle base pour le soft...
    En plus nous avions fait deux équipes, du coup nous avons malheureusement pas été homologué avec le robot à bras... :sad:

    La nouvelle version est plus compacte et corrige certain problème. De plus, il est maintenant possible de se déployé jusqu’à 1600mm, du coup on peux faire des bras plus grand.
    J'ai surtout disposé différemment l’électronique dans le robot. Et l'épaule était a revoir complètement! La force radial exercée par les courroies sur l'axe des moteurs était trop important. Ceux-ci cassait...
    Bref, il y a plein de petit changement un peu partout pour amélioré le robot.

    La on utilise l'ancien version du robot pour faire nos testes et nos mise au point.
    On se déplace sur la table et les bras commence à fonctionné.
    Je me réjouis d'avoir la nouvelle version de la méca pour avancer :-D

    Quelques photos du robot de l'année passé sont disponible ici :
    https://picasaweb.google.com/cvra.media/2011AuLocal#5599457550789545026
    http://site.cvra.ch/nos-robots/coupe-2011

    A+
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  8. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Salut Romain,

    J'ai enfin réussi à ouvrir le PDF 3D et .... vous êtes des malades :eek: :eek: :eek:
    Elle est énorme, que dit-je, elle est ultime ta méca :prayer: :prayer: :prayer:

    Il est vrai que deux bras c'est ce qu'il y a de plus polyvalent. Il suffira de faire des mains adaptées à chaque nouveau règlement !
    Par contre, pour être efficace cela requière une très grande précision d'asservissement... mais ce n'est pas un problème pour ton équipe :wink:
    J'espère également qu'on te verra à la Ferté cette année. Avec un robot de cette qualité ce serait vraiment pas de chance de pas être qualifié !

    Merci pour l'info sur l'export du PDF depuis SolidWorks. Je suis une quiche, j'avais pas vu que c'était déjà dispo :markdavis:
    Je publierai bientôt des vues 3D :-D

    A+

    Mr DUS
     
  9. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Merci :oops:
    Ça fait plaisir!!! :-D

    Oui les bras c'est très polyvalent et sa laisse aussi une énorme marge de manœuvre pour la stratégie!
    Tu peux presque tout faire! :-D
    On espère pouvoir les réutilisé d'année en année! Mais il y a pas que des avantages...
    Dans certain cas et pour certaine action, c'est quand même moins optimale qu'un robot dédier à la tache...
    Je pense pas qu'on puisse être aussi rapide que toi pour vidé un totems par exemple! Quoi que... :wink:

    Je posterais des vidéos quand il y aura quelques chose à montrer!

    A bientôt
     
  10. louloute30

    louloute30 Compagnon

    Messages:
    1 569
    Inscrit:
    5 Juillet 2010
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    En parlant de vitesse, il doit bien me falloir dans les 20 secondes à 25 secondes pour sortir de la case départ prendre tous les éléments de jeux d'un totem ainsi que toutes les pièces autour de ce totem et les ramener dans le bateau... soit 20 points de mémoire... Nous avons tout refait depuis lundi dernier, nous sommes entièrement reparti sur une nouvelle base, nous avons passé une semaine non stop dessus, j’enchaîne la seconde, cette fois-ci seul. J'attends qq pièces en commande et normalement, d'ici fin de semaine ou fin de semaine prochaine, il tournera; Par contre hélas, coté esthétique, rien à voir... même décevant...
    Je continue activement la construction; Je vais attendre qu'il soit complètement terminé et bien testé pour vous faire qq vidéos; Mais je vous mettrai par contre qq photos avant (Je suis sur que vous allez dire... Non ! => SI !).


    Sincèrement, si ta prog est parfaite, ce sera un robot magnifique même s'il n'est pas forcément adapté à tout ce qu'on lui demande !
    En plus, on peut y dédier tellement de possibilités (outre la coupe de robotique) que j'espère sincèrement qu'il remporte une place te permettant de te promouvoir à La ferté Bernard ! Je rêve de le voir !
    (PS, j'ai téléchargé ton pdf pour le voir plus rapidement, c'est impressionnant)
     
  11. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    C'est très rapide! Si tu fait cela d'une manière fiable à chaque match. Tu fera un bon résultat! La fiabilité, c'est avec cela qu'il est possible de faire de très bon résultat!

    Je devrais pouvoir commencer le montage du robot en fin de semaine! J'attend encore nos tôles et ainsi que quelques pièces divers qui sont en court de fabrication chez nos sponsors.
    La machine d'impression 3D tourne à plein régime :-D

    A+
     
  12. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  13. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

    Messages:
    900
    Inscrit:
    8 Janvier 2010
    Localité:
    Toulouse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Salut Romain,

    Très belle qualité de réalisation :smt038
    Il y a même les chaines porte-câbles pour la pneumatique :eek:

    Pourquoi faites-vous des cartes élec aussi petites ??
    Cela oblige à multiplier les connecteurs inter-cartes :sad:
    Cela-dit, ta connectique est très propre.

    A+

    Mr DUS
     
  14. Dyna

    Dyna Nouveau

    Messages:
    28
    Inscrit:
    6 Mai 2011
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    ça fait quelques temps que je suis inscrite sur le site, mais c'est la première fois que je poste :p

    Je suis admirative de votre intégration, c'est très propre ^^

    Pour nous c'est la troisième année de participation, bah on a toujours un beau tas de câbles :D
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  15. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Robot Coupe 2012 - CVRA
    Merci :oops:

    Cela permet une plus grand modularité! Et du coup de les garder d'année en année. Si on veux ajouter des cartes aussi c'est facile, etc...
    La liste de nos carte est la suivant :
    - carte moteur DC pour deux moteurs DC
    - carte moteur Brushless pour un moteur
    - carte puissance
    - carte digital in
    - carte analogique in
    - carte digital out
    - carte d'inversion et mesure de courant pour les pompes

    Personnellement je serais pour fair qu'une ou deux carte... Mais nos éléctros sont pas chaud...
    Chaque technique sa ses avantages ou inconvénients...

    Il y a aussi toute la connectique pour les bras qui passe dedans.
    Et c'est une petite chaîne à câble imprimée 3D! :-D

    Met des brides et rassemble tes cale par fonction, tu verra c'est tout de suite plus claire :wink:

    PS : J'ai ajouter quelques photos des bras et de leur structure mécanique interne!
     
Chargement...

Partager cette page