Petite Question pour conception robotique...

[Yanniv]

Bonjour a tous,
Depuis peu j'ai le projet de me faire un petit projet dans la robotique... pas de quoi se prendre la tete, mais juste un petit projet sympa pour m'initier a la robotique...

Je pensais faire une réalisation assez simple , un BRAS ROBOTIQUE à la manière des bras industriels...
pour l'echelle , ca serai d'une hauteur de 30cm environ donc pas tres gros , a debut j'ai pensé le faire à ma maniere , bidouillage et recuperation ...
Je pensais prendre des servomoteurs(pour modelisme) et les adapter sur des plaque assemblés pour former le bras ...les servos contsituant alors les axes voulu, c'est pas cher et c'est facile pour le controle ->recepteur de modelisme + radio de modelisme ...
Oui sauf que c'est pas vraiment ce qui me plairait. .. car je voudrai pouvoir le controler a partir du PC ou autre et pouvoir faire des mouvement enregistré par exemple , des suite de rotation ect...
Le probleme c'est que comme on rentre dans le technique je n'y connais plus rien, j'ai regardé un peu sur la toile et j'ai vus pas mal de systeme voir trop meme...
j'aimerai savoir ce que vous pensez etre le plus simple pour moi... sachant que je compte faire quelque chose de tres basique ..avec 4-5 axes(rotation base; mvmt"epaule"; "rotation "poignet"; mvmt "poignet",fermeture ouverture pince), pas besoin de servos surpuissant juste de quoi de quoi tenir la structure et un peu plus a la limite , il faudrai egalement que ca soit le moins cher possible..
Je verrai bien une sorte de "recepteur interface" que l'on connect au pc et a l'aide d'un programme faire les mouvements... (mais ca serai trop simple si cela existerai )

Alors qu'en pensez vous , que serai la solution la plus simple et plus economique...ou a la limite si de tel kit existe dans le commerce pour commencer a programmer, ect ca m'interresse aussi.
merci d'avance

yanniv

 

[Normandtech]

Voila un kit pour la base mécanique : http://www.conrad.fr/robot_bras_articule_p_19247_19270_315191_315192_FAS#searchItem

toute une gamme
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=1

avec un revendeur français :
http://www.electronique-diffusion.fr/index.php?cPath=1833_1834_1846

et un autre :
http://www.selectronic.fr/soussousfamil ... fam_ref=65

et un site entièrement consacré à la robotique :
http://www.shop-robopolis.com/index-club-fr.html


Bonne recherche.

Marc.

 

[mdog]

Salut!
C'est marrant j'ai réalisé il y a quelques temps un projet très similaire, un petit bras robot 4 axes. Pour l'électronique, je m'était basé sur un PIC avec un affichage de la position sur LCD, les mouvements étaient simplement contrôlés par un clavier branché sur le pic.
Pour un contrôle par PC, je verrais bien une interface STEP/DIR comme pour les moteurs pas à pas (pour faire simple), avec un pic pour transformer simplement les signaux et les envoyer aux servomoteurs.
Ensuite un contrôle par port parallèle, toujours dans la simplicité, et là si tu t'y connait un peu en programmation, tu pourras faire exactement le programme que tu veux en C par exemple.

@+
Mdog

 

[Yanniv]

Salut merci a vous pour les kits et ces infos, le kit de conrad me parai plutot simple mais je me demande si ce n'est pas trop simple, peut-on le brancher sur l'ordi et avec un programme , programmer des mouvement ect ect..???
sinon mdog, pour la programmation en C j'ai des connaissance tres tres basique je ne pense pas que je peux faire ca , mais peux tu m'expliker comment ferai tu plus precisement le programe?

 

[Yanniv]

Re bonjour,
je me suis un peu documenter et renseigné, e j'ai vu pas mal de choix, et j'aimerai savoir ve que vous pensez de ce que je pense prendre:
-Acheter une brique de programmation lego NXT : ICI a 55euro
parce que ele dispose d'une programmation facile (graphique) , avec des icone, et est assez intuitive
et
-Un POB-Bridge qui permettra de relier la carte de prog. a n'importe quel materiel (servos, led , interrupteur) comme ca pas besoin d'acheter les accesoire couteux de chez lego... ->>ICI a 70euro
comme ca, j'ai simplicité de programmtion et bas prix pour les composant... qu'en pensez vous??? est-ce une bonne affaire ??
est-il vraiment evolutif ??
Est ce que je pourrai par exemple brancher des servos de modelisme /led/ bouton interrupteur facilement, et est-ce que il y a assez d port pour pouvoir faire un brat robot par exemple???
merci d'avance

yanniv

 

[mdog]

J'ai une brique lego RCX chez moi avec laquelle je me suis pas mal amusé il y a quelques temps, la NTX est plus ou moins la même chose mais en plus puissant et honnêtement c'est un bon produit . En plus si tu veux évoluer par la suite, tu peux t'initier à la programmation textuelle avec le language Nqc (proche du C) créé spécialement pour les briques RCX et NTX, et c'est assez puissant . A ce prix honnêtement c'est une affaire, c'est un achat que tu ne regrettera pas à mon avis car si tu t'intéresse à la robotique c'est très flexible et ça offre de bonnes possibilités.

Pour le POB-Bridge, je ne connaissais pas, mais pour débuter ça semble vraiment bien! Pour l'interfacer avec des servo je ne sais pas si c'est directement prévu pour, mais il ne s'agit que d'envoyer des impulsions donc ça doit surement être faisable, et il te faut compter seulement une sortie numérique (TTL) par servo, donc là tu as de quoi faire normalement. Tu peux facilement faire un bras 4 axes avec les entrées/sortie dont tu disposes, et apparemment ce module peut être connecté au port série d'un PC ce qui offre de bonnes possibilités.

Pour revenir à la programmation en C, j'avais fait un programme très simple. Le PIC pilotait 4 servos, il s'agissait simplement d'envoyer à chaque servo une impulsion de Xms (selon la position désirée) toutes les 20ms environ (protocole classique pour le pilotage des servos). La position était modifiée par le biais d'un clavier, +/- pour chaque servo tout simplement. Le programme, à chaque appuie sur une touche, modifiait en conséquence la durée de l'impulsion envoyée au servo correspondant. Rien de bien compliqué en fait, et puis j'avais rajouté un affichage sur LCD en prime, mais ça c'était surtout pour faire joli .

Concernant la mécanique, les kit comme ceux que propose Conrad sont vraiment chers je trouve, tu peux très facilement fabriquer la même chose avec de la tôle aluminium de 0,5 ou 0,8mm, découpée et pliée correctement, et quelques servos de modelisme "premier prix", c'est ce que j'avais fait personnellement et ça fonctionnait très bien. Bien sûr impossible de soulever plus de quelques grammes mais ça n'était pas le but . Si tu veux pouvoir soulever ou attraper des choses, il faudra opter pour un gabarit un peu plus gros, et des servos pour voiture 1/5 qui développent des couples assez importants pour pas très cher. Le problème avec les servos étant leur course très limitée (200° environ), ce qui empêche de pouvoir mettre une démultiplication qui réduirait encore la course des axes du bras. Autre solution, mais qui complique nettement la mécanique, démonter les servos, placer les potentiomètres en prise directe sur les axes du bras, et démultiplier la sortie du servo de manière à avoir plus de couple, tout en gardant le même débattement, qui est en fait limité par la course du potentiomètre sur les servos. Il faudrait également prévoir de limer un peu les pignons de sortie du servo pour en supprimer les buttées.

@+ et bon courage
Mdog

 

[Yanniv]

Tout d'abord Merci beacoup pour ta reponse complete et qui me motive beaucoup
Par contre etant assez novice en la matiere, meme si c'est possible que je connaisse visuelement ou dans la pratique, les termes technique sont encore un peu flou pour moi...
Genre une sortie "TTL", je ne voi pas ce que c'est .. je connais toute les sortie officiel de modelisme, mais j'imagine que TTL c'est plus dans l'informatique ou electronique ... Ainsi que un "PIC".. ca non plus je voi pas trop, meme si j'arrive a comprendre avec le contexte, je prefererai maitriser le domaine... Donc je voulais en venir a ma question, connaissez vous un site qui annexe ou repertorie tout les mots technique en raport avec l'electronique, ou mieux la robotique.. ca serai top, (mes recherches ont aboutis a pas grand chose :s )

Sinon pour la programmation ca y est je me lance, je vais commencer a apprendre le NQC qui m'a l'air assez instinctif et ressemble beaucoup a ce que je connaissait deja.. encore merci

je vais encore demander certaine precision au vendeur du POB bridge pour connaitre les compatibilité programme avec le NXT et comment le connecte t-on au NXT(ce qui prive alors un port)...ect..(si qulqu'un a des infos , je suis preneur egalement)
Voila, encore merci
@+

 

[wintereivax]

Genre une sortie "TTL", je ne voi pas ce que c'est .. je connais toute les sortie officiel de modelisme, mais j'imagine que TTL c'est plus dans l'informatique ou electronique ... Ainsi que un "PIC".. ca non plus je voi pas trop, meme si j'arrive a comprendre avec le contexte, je prefererai maitriser le domaine... Donc je voulais en venir a ma question, connaissez vous un site qui annexe ou repertorie tout les mots technique en raport avec l'electronique, ou mieux la robotique.. ca serai top, (mes recherches ont aboutis a pas grand chose :s )

Alors comme site de vulgarisation, je te conseille... wikipedia comme première source :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontr%C3%B4leur_PIC
C'est donc un microcontroleur, soit une unité programmable permettant d'effectuer des tâches et d'interfacer des capteurs et des actionneurs...
http://fr.wikipedia.org/wiki/Transistor ... stor_logic
C'est une technologie d'interface d'élément logique (à la base) définissant les niveaux de voltage pour les états 1 et 0...

Voila voila,

Sinon c'est vraiment sans blague, mais comme lexique de terme on trouve presque tout sur wikipedia, et ensuite libre à toi de chercher plus loin...

Salutations,

Xavier