F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:PS : A oui une petite Photo de la carte, j'aime bien les capas jaune de fond de tirroir:
Je trouve que tu fais un peu light sur le radiateur
Je trouve que tu fais un peu light sur le radiateur
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:Désolé mais je te la ferais que jeudi car je n'ai pas de sonde de courant chez moi et demain et après demain je suis en déplacement!
Le sinus propre est aussi en 1/32 de pas. J'ai essayé la table power torque : pareil.
Quand tu veux tu passes chez moi avec ta sonde et ton super oscillo et on teste sur le mien
J'ai peur que ça ne soit pareil ...
JP
H
horsot
Compagnon
freedom2000 a dit:Je trouve que tu fais un peu light sur le radiateur
Je mettrai peut-être en ventilateur derrière si ça ne suffit pas
Sérieusement il y aura 2 cartes comme celle ci côte à côte pour un radiateur. C'est vrai que les LMDs n'ont pas chauffé alors que j'étais à 3A mais les moteurs était chauds!
freedom2000 a dit:horsot a dit:Quand tu veux tu passes chez moi avec ta sonde et ton super oscillo et on teste sur le mien
J'ai peur que ça ne soit pareil ...
JP
J'ai bien peur que mon chef ne me laisse pas sortir 10000€ de matériel du labo d'ailleurs je ne serait pas tranquille d'en avoir la responsabilité! Il autorise déjà à ce que je m'amuse avec le soir, en fait pour dire vrai il me prend un peu pour un fou!
Si tu veux, tu me passes ta carte et je ferai les mesures (je pense que tu pourras venir vu que tu es presque de la maison, il faut juste que je prévienne).
Xavier
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:
Je n'ai jamais réussi à faire chauffer mes moteurs --> ils tiédissent juste...
D'ailleurs ça m'inquiète.
Je suis réglé à 2,5 A (et j'ai bien mesuré cette intensité)...
JP
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:
Je suis tenté par l'invitation !
Depuis le temps que j'ai envie de voir mes courants ... Il te faut un PC avec Mach3 ou un simple géné de pulses ?
JP
H
horsot
Compagnon
freedom2000 a dit:
Ben je n'ai qu'un géné de pulses au boulot on n'y fabrique pas de CNC
! Si tu veux le faire avec mach3, il faudra que tu ramènes ta tour. Je te tien au jus.Pour les moteurs, ils n'étaient pas super chaud mais tièdes un peu comme un chocolat chaud mais sans plus (je les avais dans la main). Le réglage à "3A" m'a donné un peu moins que prévu (env 2,8A si je me souviens). Sur l'alim ça consommait environ 0,5A à 0,8A selon la table et la vitesse pour un moteur à vide !
Pour la question sur le décrochage : oui ils sont limites à ce moment là, comme si quelque chose accrochait. Ce qui m'étonne c'est que le souci est avant le passage à 0... Quelqu'un aurait une idée?
Xavier
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:Ben je n'ai qu'un géné de pulses au boulot on n'y fabrique pas de CNC
Pourtant je pensais que sur MSL ils avaient embarqué des moteurs pas à pas !!!
Je vais essayer aussi de monter la sauce sur mes moteurs (donnés pour 2,8A) surtout maintenant que j'ai une réduction de courant super réactive !
JP
F
Foxtrot
Compagnon
Pour JP, alors, as-tu essayé EMC2? Car là, ça vaut la peine. Je n'ai jamais vu mon moteur monter si haut, 4800 tours j'ai calculé et c'est pas un si petit, 6,4Nm.
Hors charge et avec une accélération assez large. Il ne sera pas question de les faire travailler ainsi car je suppose que j'aurais des pertes de pas importantes et puis, même sur mes VAB de 5mm... 24m/min
Horsot, je peux te rassurer pour la chauffe du moteur. Ils acceptent sans broncher le 70° et bien plus et dans ce cas tu les tiens en main mais tu dois vite les lâcher.
C'est pour ça aussi qu'il vaut mieux fixer les moteurs sur une plaque plutôt que sur des entretoises. J'en ai même vu avec des ventilateurs.
Sinon, tu en es ou avec tes tests?
Hors charge et avec une accélération assez large. Il ne sera pas question de les faire travailler ainsi car je suppose que j'aurais des pertes de pas importantes et puis, même sur mes VAB de 5mm... 24m/min
Horsot, je peux te rassurer pour la chauffe du moteur. Ils acceptent sans broncher le 70° et bien plus et dans ce cas tu les tiens en main mais tu dois vite les lâcher.
C'est pour ça aussi qu'il vaut mieux fixer les moteurs sur une plaque plutôt que sur des entretoises. J'en ai même vu avec des ventilateurs.
Sinon, tu en es ou avec tes tests?
F
freedom2000
Compagnon
Foxtrot a dit:Pour JP, alors, as-tu essayé EMC2? Car là, ça vaut la peine. Je n'ai jamais vu mon moteur monter si haut, 4800 tours j'ai calculé et c'est pas un si petit, 6,4Nm.
Hors charge et avec une accélération assez large. Il ne sera pas question de les faire travailler ainsi car je suppose que j'aurais des pertes de pas importantes et puis, même sur mes VAB de 5mm... 24m/min
Oui je l'ai essayé avec l'ami Horsot qui a fait le déplacement pour l'occasion (4 km environ, ce n'était pas la mort
)ça a bien marché, j'ai particulièrement apprécié la fluidité, par contre on est tombé sur quelques instabilités du système (peut-être à cause du live CD avec son noyau en RAM ?)
ça mérite de re essayer "au calme"
Mais c'est vrai que je sui un peu "accro" de Mach3 et de la simplicité (pour moi) de le programmer en VB...
JP
H
horsot
Compagnon
[quote="Foxtrot"
Horsot, je peux te rassurer pour la chauffe du moteur. Ils acceptent sans broncher le 70° et bien plus et dans ce cas tu les tiens en main mais tu dois vite les lâcher.
C'est pour ça aussi qu'il vaut mieux fixer les moteurs sur une plaque plutôt que sur des entretoises. J'en ai même vu avec des ventilateurs.
Sinon, tu en es ou avec tes tests?[/quote]
Content qu'EMC2 te plaise!
Pour la chaleur des moteurs je ne m'en faisait pas trop pour l'instant mais merci du retour je ne savais pas. Pour les plaques, je garde ça dans un coin de la tête et ça servira pour ma machine!
Actuellement je suis en déplacement (et malade) et je n'ai pas emmené de matos avec moi!
Par contre j'ai réfléchi, j'ai de sérieux doutes que les tables en sinus soient adaptés au moteurs pas à pas à grande vitesse. Actuellement, je pense que la "petite" merdouille avant le passage à zéro du sinus est dû à l'autre enroulement qui lui est à fond et qui, avec l'aide de l'inertie du moteur, vient forcer le moteur sur un pas entier. Faisant ceci l'autre enroulement se retrouve en générateur d'où la merdouille. En général lorsque je fais des pronostics de ce genre je me plante! Vous en pensez quoi?
Xavier
Horsot, je peux te rassurer pour la chauffe du moteur. Ils acceptent sans broncher le 70° et bien plus et dans ce cas tu les tiens en main mais tu dois vite les lâcher.
C'est pour ça aussi qu'il vaut mieux fixer les moteurs sur une plaque plutôt que sur des entretoises. J'en ai même vu avec des ventilateurs.
Sinon, tu en es ou avec tes tests?[/quote]
Content qu'EMC2 te plaise!
Pour la chaleur des moteurs je ne m'en faisait pas trop pour l'instant mais merci du retour je ne savais pas. Pour les plaques, je garde ça dans un coin de la tête et ça servira pour ma machine!
Actuellement je suis en déplacement (et malade) et je n'ai pas emmené de matos avec moi!
Par contre j'ai réfléchi, j'ai de sérieux doutes que les tables en sinus soient adaptés au moteurs pas à pas à grande vitesse. Actuellement, je pense que la "petite" merdouille avant le passage à zéro du sinus est dû à l'autre enroulement qui lui est à fond et qui, avec l'aide de l'inertie du moteur, vient forcer le moteur sur un pas entier. Faisant ceci l'autre enroulement se retrouve en générateur d'où la merdouille. En général lorsque je fais des pronostics de ce genre je me plante!
Vous en pensez quoi? Xavier
H
horsot
Compagnon
freedom2000 a dit:
Drogué
H
horsot
Compagnon
Bon je viens vous donnez un peu de nouvelles : plus rien ne marche
J'ai nettoyé la carte, fait plus d'une heure de debbug, je ne comprends pas d'où ça vient. Ça doit être tout con (comme à chaque fois) mais je trouverai la semaine prochaine. Je n'ai pas encore reçu mon alim 48V perso et j'ai un début de semaine prochaine ultra chargé... Moi qui me disait : "bon aller tu vas faire un peu de 'Petits pas' avant le we ça te changera les idées!" aujourd'hui j'ai surtout fait un grand pas en arrière!
Désolé pour la gène occasionnée, je reviens en milieu de semaine avec des informations plus intéressantes!
J'ai pensé à une fonction supplémentaire, je voulais la garder la surprise jusqu'à son application réelle mais vu le manque de nouveautés sur ce post en ce moment je vous la livre . La fonction est une table à géométrie variable qui s'adapte en fonction de la fréquence de rotation du moteur. L'idée est de changer de table en dynamique afin de réduire les vibrations moteurs. D'après la structure du programme, je pense que ce pourrait être fait sans aucun dommage aux performances actuelles et j'ai la place en mémoire. J'ai déjà constaté que le sinus était pas trop mal en basses fréquence et le power torque était mieux en moyennes et "hautes" fréquences.
Quelqu'un a-t'il déjà essayé ou entendu parlé d'autres géométries comme le triangle, trapèze, le sinus² ou les arcs d'exponentielles avec une constante de temps proche de celle du moteur (RL) pour les hautes fréquences?
J'attends vos critiques et avis, merci d'avance.
Xavier
PS : Maxmod si tu as un avis lâche n'hésites pas!
J'ai nettoyé la carte, fait plus d'une heure de debbug, je ne comprends pas d'où ça vient. Ça doit être tout con (comme à chaque fois) mais je trouverai la semaine prochaine. Je n'ai pas encore reçu mon alim 48V perso et j'ai un début de semaine prochaine ultra chargé... Moi qui me disait : "bon aller tu vas faire un peu de 'Petits pas' avant le we ça te changera les idées!" aujourd'hui j'ai surtout fait un grand pas en arrière!
Désolé pour la gène occasionnée, je reviens en milieu de semaine avec des informations plus intéressantes!
J'ai pensé à une fonction supplémentaire, je voulais la garder la surprise jusqu'à son application réelle mais vu le manque de nouveautés sur ce post en ce moment je vous la livre
. La fonction est une table à géométrie variable qui s'adapte en fonction de la fréquence de rotation du moteur. L'idée est de changer de table en dynamique afin de réduire les vibrations moteurs. D'après la structure du programme, je pense que ce pourrait être fait sans aucun dommage aux performances actuelles et j'ai la place en mémoire. J'ai déjà constaté que le sinus était pas trop mal en basses fréquence et le power torque était mieux en moyennes et "hautes" fréquences.Quelqu'un a-t'il déjà essayé ou entendu parlé d'autres géométries comme le triangle, trapèze, le sinus² ou les arcs d'exponentielles avec une constante de temps proche de celle du moteur (RL) pour les hautes fréquences?
J'attends vos critiques et avis, merci d'avance.
Xavier
PS : Maxmod si tu as un avis lâche n'hésites pas!
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:
ça c'est une bonne idée (d'ailleurs j'y avais pensé
) mais j'avoue ne pas savoir comment trouver une telle table (qu'est ce qu'il faut changer pour avoir un meilleur comportement dynamique ???)JP
H
horsot
Compagnon
Bonsoir,
Après une semaine plus que prenante, je peux enfin reprendre "Petitpas"!
Bonne nouvelle : ça remarche! . J'avoue que je n'ai pas tout compris, soit ma mémoire me joue des tours, soit il y a un truc inexpliqué! J'ai une alimentation de labo de 2A et j'avais réglé les moteurs sur 3A ça marchait (enfin il me semble bien)! La semaine dernière l'alim se mettait en "sécurité" (courant de démarrage trop grand?) j'ai changé la valeur max du courant moteurs pour 2A et ça marche.
J'ai remarqué un truc de surprenant alors je vous le rapporte, les prochaines figures ont exactement le même setup (table sinus, micropas...). La seule différence est l'une des capture à été faite moteur dans les mains l'autre moteur serré contre un "caoutchouc" faisant office d'amortisseur (le moteur ne vibrait plus).
1- Pulses d'entré
2- Current sense LMD A
3- Current sense LMD B
4- Sonde courant moteur branché sur LMD B
PS : c'est bien une table sinus elle ne ressemble à rien ici à cause le la vitesse le LMD n'arrive pas à forcer le profil en courant. Limite du système chopper?
Dans mes mains un peu plus vite :
Sur le caoutchouc un peu plus vite :
Dans mes mains :
Sur le caoutchouc :
Après une semaine plus que prenante, je peux enfin reprendre "Petitpas"!
Bonne nouvelle : ça remarche!
. J'avoue que je n'ai pas tout compris, soit ma mémoire me joue des tours, soit il y a un truc inexpliqué! J'ai une alimentation de labo de 2A et j'avais réglé les moteurs sur 3A ça marchait (enfin il me semble bien)! La semaine dernière l'alim se mettait en "sécurité" (courant de démarrage trop grand?) j'ai changé la valeur max du courant moteurs pour 2A et ça marche. J'ai remarqué un truc de surprenant alors je vous le rapporte, les prochaines figures ont exactement le même setup (table sinus, micropas...). La seule différence est l'une des capture à été faite moteur dans les mains l'autre moteur serré contre un "caoutchouc" faisant office d'amortisseur (le moteur ne vibrait plus).
1- Pulses d'entré
2- Current sense LMD A
3- Current sense LMD B
4- Sonde courant moteur branché sur LMD B
PS : c'est bien une table sinus elle ne ressemble à rien ici à cause le la vitesse le LMD n'arrive pas à forcer le profil en courant. Limite du système chopper?
H
horsot
Compagnon
Les choses que j'ai remarqué :
1- Si le moteur ne décroche pas à cause des vibrations (lorsque "amorti") il fini par décrocher car le courant pic à pic du moteur tend vers zéro à cause de la constante LR du moteur. Une table "carré" serait alors sûrement bénéfique. J'ai essayé de mettre le "full step" mais malheureusement les vibrations ne permettent pas d'aller à cette vitesse moteur à cause des vibration de milieu de bande. Un changement dynamique de table permettrai de le tester.
2- Lorsque le moteur est "libre" de vibrer dans ma main (je ne suis pas musclor ), il fait un peu n'importe quoi question profil de courant : il est bon de temps en temps comme si les vibrations l'"aidaient" par moment mais pas dans d'autre. Bref un soucis d'interférence entre la fréquence de résonance du moteur et la fréquence du sinus. D'ailleurs on peut voir la partie basse fréquence du produit de modulation de ces 2 fréquences à la fréquence si on dézoome à l'oscillo.
3- Le micropas c'est vraiment bien pour les basses fréquences sans aucun doute!
Xavier
1- Si le moteur ne décroche pas à cause des vibrations (lorsque "amorti") il fini par décrocher car le courant pic à pic du moteur tend vers zéro à cause de la constante LR du moteur. Une table "carré" serait alors sûrement bénéfique. J'ai essayé de mettre le "full step" mais malheureusement les vibrations ne permettent pas d'aller à cette vitesse moteur à cause des vibration de milieu de bande. Un changement dynamique de table permettrai de le tester.
2- Lorsque le moteur est "libre" de vibrer dans ma main (je ne suis pas musclor
), il fait un peu n'importe quoi question profil de courant : il est bon de temps en temps comme si les vibrations l'"aidaient" par moment mais pas dans d'autre. Bref un soucis d'interférence entre la fréquence de résonance du moteur et la fréquence du sinus. D'ailleurs on peut voir la partie basse fréquence du produit de modulation de ces 2 fréquences à la fréquence si on dézoome à l'oscillo.3- Le micropas c'est vraiment bien pour les basses fréquences sans aucun doute!
Xavier
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:Les choses que j'ai remarqué :
(je ne suis pas musclor
ça je confirme
(je peux me permettre parce que moi ce n'est pas mieux !)Assez déconné...
Tu es en quel modes de µpas ?
Peux-tu faire le même essai en 1/2 pas (pour moi c'est ce qui marche le mieux)
Faudrait faire un essai avec un amortisseur
JP
H
horsot
Compagnon
freedom2000 a dit:horsot a dit:Les choses que j'ai remarqué :
(je ne suis pas musclor
ça je confirme
Et voila ma réputation est faite!
Pour être honnête tu es quand même plus épais, normal à force de rester derrière ton bureau toute la journée tu t'empattes Il me semble en 1/32ième, pour le 1/2 tu me l'avais déjà dis mais les vibrations ont raison du moteur et je n'arrive pas à monter linéairement en fréquence avec ce vieux GBF. Il n'est pas vraiment bon, il doit être plus vieux que moi et le potar accroche et a des ratés... Les autres GBF ne sont pas dispo pour l'instantfreedom2000 a dit:
Pour l'amortisseur je suis preneur! Je n'ai malheureusement rien pour en fabriquer.
Pour ma précédente proposition de mesures avec ta carte, si tu es disponible on ira les faire milieu de la semaine prochaine, envois moi un mail pour que l'on se case ça. Si tu as un (ou plusieurs) amortisseur ça fera une pierre deux coups!
J'ai vu sur le post que tu as donné sur CNCzone un mec qui avait utilisé une sorte de roue de roller, voici le lien http://solsylva.com/cnc/dampers.shtml
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:
C'est Alzheimer qui commence...
Pour la semaine prochaine, je serai à Kourou pour voir décoller un gros pétard
La CNC passera au second plan pour une fois !
JP
H
horsot
Compagnon
@ Freedom : n'oubli pas les lunettes des soleil!
Un peu de nouvelles des mesures :
La limite du circuit est bien au dessus des 140kHz, je ne me souviens plus combien c'était en théorie mais dans ces eaux là. J'ai testé ça en 1/32 de pas (~20tr/s) et 2A.
J'ai surtout réussi à faire tourner le moteur super vite en 1/2 pas en amortissant les vibrations. Bon le hic c'est qu'un LMD a cramé lorsque le courant dans les enroulements moteurs étaient à 3kHz => 12k pas entiers par sec => 60 tr/s! Soit 3 fois plus vite que mon maximum en 1A. Le pire c'est qu'il n'avait pas vraiment l'air de vouloir décrocher aux vues du courant moteur d'amplitude 1A et sinusoïdal!
Conclusions :
1 - Les profils plus "carrés" sont bien profitables aux grandes vitesses le circuit RL du moteur se changeant "d'arrondir" les angles.
2 - Les microsteps élevés (1/32,...) ne sont pas adaptés aux grandes vitesses (limitation carte et limitation PC). Afin d'éviter les vibrations en bas régime, la fonction pas de chat est nécessaire pour interpoler les micropas faibles (1,1/2,...).
3- Pour les hauts régimes une table "carrée" devrait être optimum. Le changement de table dynamique permettrait de pouvoir en profiter.
Il faut que je refasse ces mesures pour comprendre pourquoi un LMD à cramé. Il n'était même pas chaud, l'alim est limité à 2A... Surtension du moteur? Faiblesse du composant?
Xavier
Un peu de nouvelles des mesures :
La limite du circuit est bien au dessus des 140kHz, je ne me souviens plus combien c'était en théorie mais dans ces eaux là. J'ai testé ça en 1/32 de pas (~20tr/s) et 2A.
J'ai surtout réussi à faire tourner le moteur super vite en 1/2 pas en amortissant les vibrations. Bon le hic c'est qu'un LMD a cramé lorsque le courant dans les enroulements moteurs étaient à 3kHz => 12k pas entiers par sec => 60 tr/s! Soit 3 fois plus vite que mon maximum en 1A. Le pire c'est qu'il n'avait pas vraiment l'air de vouloir décrocher aux vues du courant moteur d'amplitude 1A et sinusoïdal!
Conclusions :
1 - Les profils plus "carrés" sont bien profitables aux grandes vitesses le circuit RL du moteur se changeant "d'arrondir" les angles.
2 - Les microsteps élevés (1/32,...) ne sont pas adaptés aux grandes vitesses (limitation carte et limitation PC). Afin d'éviter les vibrations en bas régime, la fonction pas de chat est nécessaire pour interpoler les micropas faibles (1,1/2,...).
3- Pour les hauts régimes une table "carrée" devrait être optimum. Le changement de table dynamique permettrait de pouvoir en profiter.
Il faut que je refasse ces mesures pour comprendre pourquoi un LMD à cramé. Il n'était même pas chaud, l'alim est limité à 2A... Surtension du moteur? Faiblesse du composant?
Xavier
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:
cool qu'on arrive au même résultat --> 1/2 pas = perf maxi
ceci dit c'est que dit la théorie ... positions stables du rotor ...
JP
H
horsot
Compagnon
Je suis en train de réécrire la fonction "pas de chat" et il me manque une donnée pour le dimensionner. Quelqu'un peut-il me donner l'accélération maximum qu'il a pour sa CNC? En pas/s² ou en m/s² avec le mode de microstepping et le pas de la vis (et de l'éventuelle réduction).
Merci d'avance
Xavier
Merci d'avance
Xavier
H
horsot
Compagnon
Bon personne pour l'accélération... à croire qu'il n'y a pas de CNCistes ici
Je reviens avec quelques mesures comparatives "table sinus" et "power torque". Ces mesures ont été faite en 1/8 pas de 0.1tr/s à 5tr/s (10 à 50tr/s se feront demain)
Les voies turquoises et mauves sont les tensions présentes aux bornes de la bobine dont le courant est mesurée (en vert). En bleu vous trouverez les pulses (non tous représenté sur l'image).
Je vous joint le fichier PDF avec les 2 pages de mesures (lu en 2 min)
Les conclusions :
1- La résonance est maximum à la même fréquence (0.86tr/s) quelque soit la table dommage...
2- La table "power torque" commence à être meilleure en vitesses 2tr/s et 5tr/s. En 5tr/s la différence est minime, dans le power torque les transistors sont passants plus longtemps ce qui permet de faire passer une plus grande quantité de courant dans une période (énergie).
3- J'ai prévu d'implémenter une table rectangulaire où 30/32 (~94%) du temps le courant serait maximum. Cette Table serait utilisé pour les hautes vitesses (changement de table dynamique) afin de profiter du maximum de couple (pour les accélérations) mais ne serait pas précise car ne respecterait pas les micro-angles (réservé au déplacement hors matière)
Merci de vos retours
Xavier
EDIT 09/12/2009 : Mesures avec les vitesses moteur jusqu'à 49tr/s pour le table sinus ajoutées au fichier.
EDIT 10/12/2009 : Mesures avec les vitesses moteur jusqu'à 20tr/s pour le table power torque ajoutées au fichier. Fin des mesures préliminaires.
EDIT 03/02/2010 : Mesures table square ajoutées Voir la pièce jointe mesure_sinus_powertq_square.pdf
Je reviens avec quelques mesures comparatives "table sinus" et "power torque". Ces mesures ont été faite en 1/8 pas de 0.1tr/s à 5tr/s (10 à 50tr/s se feront demain)
Les voies turquoises et mauves sont les tensions présentes aux bornes de la bobine dont le courant est mesurée (en vert). En bleu vous trouverez les pulses (non tous représenté sur l'image).
Je vous joint le fichier PDF avec les 2 pages de mesures (lu en 2 min)
Les conclusions :
1- La résonance est maximum à la même fréquence (0.86tr/s) quelque soit la table dommage...
2- La table "power torque" commence à être meilleure en vitesses 2tr/s et 5tr/s. En 5tr/s la différence est minime, dans le power torque les transistors sont passants plus longtemps ce qui permet de faire passer une plus grande quantité de courant dans une période (énergie).
3- J'ai prévu d'implémenter une table rectangulaire où 30/32 (~94%) du temps le courant serait maximum. Cette Table serait utilisé pour les hautes vitesses (changement de table dynamique) afin de profiter du maximum de couple (pour les accélérations) mais ne serait pas précise car ne respecterait pas les micro-angles (réservé au déplacement hors matière)
Merci de vos retours
Xavier
EDIT 09/12/2009 : Mesures avec les vitesses moteur jusqu'à 49tr/s pour le table sinus ajoutées au fichier.
EDIT 10/12/2009 : Mesures avec les vitesses moteur jusqu'à 20tr/s pour le table power torque ajoutées au fichier. Fin des mesures préliminaires.
EDIT 03/02/2010 : Mesures table square ajoutées Voir la pièce jointe mesure_sinus_powertq_square.pdf
H
horsot
Compagnon
Bonsoir à tous,
Je viens de faire les mesures jusqu'à 49tr/s en 1/8 pas!!! (voir la mise à jour du fichier joint du post d'hier)
Bilan :
1- 1 ou 2 drivers LMD18245 cramés de plus! Avec les 2 de la dernière fois (à 60tr/s en 1/2 pas) ça porte le bilan à 3 ou 4 : Merci les samples NS. Je suis un peu déçu de la fragilité des LMD18245 . Je ne sais pas ce qui c'est vraiment passé mais je pense à surtension bobines moteurs? J'ai pensé mettre une varistance en parallèle avec le moteur pour protéger les LMDs des surtensions qu'en pensez vous?
2- Contrairement à ce que je pensais, les tables ne changerons pas grand chose à la vitesse de décrochage autour des 10tr/s => un damper serait le bienvenu pour amortir ces fréquences.
3- Contrairement à ce que je pensais (aussi), Il n'y a pas vraiment de soucis au delà de 15tr/s. Les vibrations et excitation moteur, étant de moins en moins en opposition de phases avec l'augmentation de la fréquence. En gros plus la fréquence augmente plus la fréquence de vibration vient en phase avec l'excitation moteur. Jusqu'à venir cramer mes LMDs?
Petite capture d'écran de l'oscilloscope à 70kHz => ~43 tr/s (sachant que les LMD ont cramés à 78.5kHz 49tr/s). On peut remarquer le courant crête à 1.44A (au lieu des 2A réglés), visiblement ce n'est pas l'excitation moteur qui détermine la fréquence de coupure du moteur?
Les signaux sont les mêmes que sur le post précédant.
Vos remarques sont toujours les bienvenues (je fais peur ou quoi? )
Xavier
Je viens de faire les mesures jusqu'à 49tr/s en 1/8 pas!!!
(voir la mise à jour du fichier joint du post d'hier)Bilan :
1- 1 ou 2 drivers LMD18245 cramés de plus!
Avec les 2 de la dernière fois (à 60tr/s en 1/2 pas) ça porte le bilan à 3 ou 4 : Merci les samples NS. Je suis un peu déçu de la fragilité des LMD18245 . Je ne sais pas ce qui c'est vraiment passé mais je pense à surtension bobines moteurs? J'ai pensé mettre une varistance en parallèle avec le moteur pour protéger les LMDs des surtensions qu'en pensez vous?2- Contrairement à ce que je pensais, les tables ne changerons pas grand chose à la vitesse de décrochage autour des 10tr/s => un damper serait le bienvenu pour amortir ces fréquences.
3- Contrairement à ce que je pensais (aussi), Il n'y a pas vraiment de soucis au delà de 15tr/s. Les vibrations et excitation moteur, étant de moins en moins en opposition de phases avec l'augmentation de la fréquence. En gros plus la fréquence augmente plus la fréquence de vibration vient en phase avec l'excitation moteur. Jusqu'à venir cramer mes LMDs?
Petite capture d'écran de l'oscilloscope à 70kHz => ~43 tr/s (sachant que les LMD ont cramés à 78.5kHz 49tr/s). On peut remarquer le courant crête à 1.44A (au lieu des 2A réglés), visiblement ce n'est pas l'excitation moteur qui détermine la fréquence de coupure du moteur?
Les signaux sont les mêmes que sur le post précédant.
Vos remarques sont toujours les bienvenues (je fais peur ou quoi?
)Xavier
H
horsot
Compagnon
Bonsoir,
Bonne nouvelle : hier je n'avais cramé qu'un seul LMD!
Je viens de faire les mesures manquantes avec la table power torque, jusqu'à 20trs/s pour éviter de cramer un autre LMD. Je mets à jour le fichier dans l'avant dernier post.
En somme toute le power torque ne change pas grand chose au profil en courant dans ces vitesses (au dessus de 5tr/s). Je me suis trompé encore une fois ! Enfin bon j'apprends !!! Il faudrait faire des tests en charge, je renouvelle ma question : Une idée pour faire un banc de mesure de couple moteur en fonction de la vitesse pas cher? L'idée n'étant pas d'avoir une valeur précise mais pouvoir faire des valeurs comparatives entre les différentes tables.
Le plus surprenant dans les mesures d'aujourd'hui c'est que je me suis (enfin) rendu compte de l'inversion progressive de la phase du courant par rapport à l'excitation moteur. Elle s'inverse carrément (presque 180°) entre 5tr/s et 20tr/s. Dans la figure ci-dessous les cercles sont situées au même point du cycle de commande moteur (même situation dans la table de commande pour le driver). Ça veut dire que le moteur est commandé à "contre-phase" à 20tr/s et je pense qu'autour de 50tr/s on atteint carrément l'opposition de phase. Ce point là détruisant les drivers car fonctionnent en générateurs relâchant d'un coup toute l'énergie présente dans le moteur??? A vos critiques!
Bonne nouvelle : hier je n'avais cramé qu'un seul LMD!
Je viens de faire les mesures manquantes avec la table power torque, jusqu'à 20trs/s pour éviter de cramer un autre LMD. Je mets à jour le fichier dans l'avant dernier post.
En somme toute le power torque ne change pas grand chose au profil en courant dans ces vitesses (au dessus de 5tr/s). Je me suis trompé encore une fois
! Enfin bon j'apprends !!! Il faudrait faire des tests en charge, je renouvelle ma question : Une idée pour faire un banc de mesure de couple moteur en fonction de la vitesse pas cher? L'idée n'étant pas d'avoir une valeur précise mais pouvoir faire des valeurs comparatives entre les différentes tables.Le plus surprenant dans les mesures d'aujourd'hui c'est que je me suis (enfin) rendu compte de l'inversion progressive de la phase du courant par rapport à l'excitation moteur. Elle s'inverse carrément (presque 180°) entre 5tr/s et 20tr/s. Dans la figure ci-dessous les cercles sont situées au même point du cycle de commande moteur (même situation dans la table de commande pour le driver). Ça veut dire que le moteur est commandé à "contre-phase" à 20tr/s et je pense qu'autour de 50tr/s on atteint carrément l'opposition de phase. Ce point là détruisant les drivers car fonctionnent en générateurs relâchant d'un coup toute l'énergie présente dans le moteur???
A vos critiques!
G
guol64
Compagnon
je ne me risquerais pas à critiquer ni à commenter cette phase expérimentale de ta carte : c'est bien trop technique pour moi.
Simplement un petit mot pour t'encourager et si tu es en manque de LMD je pourrais te dépanner via freedom si il fait un petit tour par Tarbes.
Simplement un petit mot pour t'encourager et si tu es en manque de LMD je pourrais te dépanner via freedom si il fait un petit tour par Tarbes.
H
horsot
Compagnon
Merci Guol64 de ton soutien, je finissais par me demander si ce que je faisait intéressait quelqu'un ici! Pour les LMDs gardes les j'ai de bonnes nouvelles tu vas pouvoir faire des cartes "Petit pas"!
Bon jusqu'ici "Petit pas" avait les performances et les fonctions des drivers "classiques". Comme dit auparavant, il y a quelques fonctions qui me trottent dans la tête notamment l'implémentation d'une table "Square" qui permet de maximiser le temps courant où le courant est maximum dans les bobines autour des 95% de la période ce qui laisse entrevoir des très bonnes performances à haute vitesse.
Bon ben c'est fait! Je l'ai testé avec succès et j'ai vu le moteur réagir différemment : Il n'y a plus de vibrations aux hautes fréquences!!!
Le bémol c'est que cette table a la précision d'une table sinus (ou powertorque) en 1/2 pas voir pas complet et génère des dépassements (comme les 1/2 pas et pas entiers!). De plus elle n'est pas géniale en basse vitesse où le sinus et le power torque sont meilleurs. Bref mais je m'en fous , grâce au changement de table dynamique cette table sera utilisé qu'en vitesse élevé. Cette vitesse étant réservé au déplacement hors matière où la précision du parcours se contentera allègrement de la précision du full step. De plus lorsque le moteur ralentira avant de rentrer dans la matière la table sera de nouveau précise car elle aura rebasculé en sinus (ou power torque)!
Ci dessous vous trouvez les 3 tables, la mesure très basse fréquence de la table square et enfin les mesures comparatives des 3 tables de 0.1tr/s à 20tr/s où je n'ai pas réussit à arrêter le moteur avec les 2 mains (axe des 2 cotés du moteur)
Voir la pièce jointe mesure_sinus_powertq_square.pdf
Pour les LMDs gardes les j'ai de bonnes nouvelles tu vas pouvoir faire des cartes "Petit pas"! Bon jusqu'ici "Petit pas" avait les performances et les fonctions des drivers "classiques". Comme dit auparavant, il y a quelques fonctions qui me trottent dans la tête notamment l'implémentation d'une table "Square" qui permet de maximiser le temps courant où le courant est maximum dans les bobines autour des 95% de la période ce qui laisse entrevoir des très bonnes performances à haute vitesse.
Bon ben c'est fait! Je l'ai testé avec succès et j'ai vu le moteur réagir différemment : Il n'y a plus de vibrations aux hautes fréquences!!!
Le bémol c'est que cette table a la précision d'une table sinus (ou powertorque) en 1/2 pas voir pas complet et génère des dépassements (comme les 1/2 pas et pas entiers!). De plus elle n'est pas géniale en basse vitesse où le sinus et le power torque sont meilleurs. Bref mais je m'en fous
, grâce au changement de table dynamique cette table sera utilisé qu'en vitesse élevé. Cette vitesse étant réservé au déplacement hors matière où la précision du parcours se contentera allègrement de la précision du full step. De plus lorsque le moteur ralentira avant de rentrer dans la matière la table sera de nouveau précise car elle aura rebasculé en sinus (ou power torque)! Ci dessous vous trouvez les 3 tables, la mesure très basse fréquence de la table square et enfin les mesures comparatives des 3 tables de 0.1tr/s à 20tr/s où je n'ai pas réussit à arrêter le moteur avec les 2 mains (axe des 2 cotés du moteur)
W
wintereivax
Ouvrier
Hello,
Si cette table est moins précise, voire qu'elle perd des pas, est-ce que tu ne crains pas d'avoir de mauvaise performance global sur un usinage complet ?
Si tu te basses uniquement sur les pas que ton driver est sensé avoir fait (pas de retour par un encodeur) sans feedback, ca risque de coincer non ?
Bonne soirée/nuit
WX
Edit: changement de signature pour pas qu'on me confonde avec l'auteur de ce magnifique post
Si cette table est moins précise, voire qu'elle perd des pas, est-ce que tu ne crains pas d'avoir de mauvaise performance global sur un usinage complet ?
Si tu te basses uniquement sur les pas que ton driver est sensé avoir fait (pas de retour par un encodeur) sans feedback, ca risque de coincer non ?
Bonne soirée/nuit
WX
Edit: changement de signature pour pas qu'on me confonde avec l'auteur de ce magnifique post
F
freedom2000
Compagnon
horsot a dit:Merci Guol64 de ton soutien, je finissais par me demander si ce que je faisait intéressait quelqu'un ici!
Bon ben c'est fait! Je l'ai testé avec succès et j'ai vu le moteur réagir différemment : Il n'y a plus de vibrations aux hautes fréquences!!!
Bravo Xavier
Je suis tout ça d'un peu loin en ce moment... Dès que je rentre de Kourou on, en reparle !
JP
H
horsot
Compagnon
Tiens les xaviers se rencontrent!
Je ne crains pas de perte de pas ou de microspas. Pour faire synthétique, dans la structure du programme, j'ai plusieurs tables ou tableau avec le même nombre d'éléments qui sont les signaux à envoyer aux LMDs. Les différentes tables sont stocké dans des pages mémoires différentes.
Pour savoir où j'en suis dans la table, je sauvegarde un indice relatif au début de la table en cours (adressage relatif). Cet indice est en fait commun aux 3 tables. Pour passer d'une table à une autre il suffit de changer de pages mémoires. De son coté l'indice reste le même! Par exemple lors d'une accélération->vitesse constante->décélération en mode automatique les pages mémoires feront "Sinus"->"Square"->"Sinus" mais pour l'indice il ne fera qu'évoluer de la même façon à chaque impulsion "step" reçu qu'il change de table ou pas. En fait c'est la valeur pointé par cet indice qui fixe la position du moteur et son évolution est indépendante de la table utilisé.
L'imprécision du "square" dont j'ai parlé plus haut porte sur la trajectoire en relatif par rapport à la trajectoire idéale : elle sera moins bonne qu'en "Sinus" car elle sera un tout petit peu plus en "escalier". Une fois revenue en table "Sinus" l'état du système sera identique à celui qu'il aurait eu s'il avait fait tout le mouvement en table sinus.
Un petit bémol tout de même, il faut faire attention pour passer d'une table à l'autre que le moteur soit dans de bonnes conditions pour ne pas générer de perte de pas. En bref il faut faire attention à changer de tables uniquement lorsque les 2 tables ont des valeurs identiques : tous les pas entier.
Bonne soirée
Xavier
PS : si quelqu'un veut les sources qu'il me le dise! Ce sera avec plaisir!
Je ne crains pas de perte de pas ou de microspas. Pour faire synthétique, dans la structure du programme, j'ai plusieurs tables ou tableau avec le même nombre d'éléments qui sont les signaux à envoyer aux LMDs. Les différentes tables sont stocké dans des pages mémoires différentes.
Pour savoir où j'en suis dans la table, je sauvegarde un indice relatif au début de la table en cours (adressage relatif). Cet indice est en fait commun aux 3 tables. Pour passer d'une table à une autre il suffit de changer de pages mémoires. De son coté l'indice reste le même!
Par exemple lors d'une accélération->vitesse constante->décélération en mode automatique les pages mémoires feront "Sinus"->"Square"->"Sinus" mais pour l'indice il ne fera qu'évoluer de la même façon à chaque impulsion "step" reçu qu'il change de table ou pas. En fait c'est la valeur pointé par cet indice qui fixe la position du moteur et son évolution est indépendante de la table utilisé.L'imprécision du "square" dont j'ai parlé plus haut porte sur la trajectoire en relatif par rapport à la trajectoire idéale : elle sera moins bonne qu'en "Sinus" car elle sera un tout petit peu plus en "escalier". Une fois revenue en table "Sinus" l'état du système sera identique à celui qu'il aurait eu s'il avait fait tout le mouvement en table sinus.
Un petit bémol tout de même, il faut faire attention pour passer d'une table à l'autre que le moteur soit dans de bonnes conditions pour ne pas générer de perte de pas. En bref il faut faire attention à changer de tables uniquement lorsque les 2 tables ont des valeurs identiques : tous les pas entier.
Bonne soirée
Xavier
PS : si quelqu'un veut les sources qu'il me le dise! Ce sera avec plaisir!
H
horsot
Compagnon
freedom2000 a dit:Bravo Xavier
Je suis tout ça d'un peu loin en ce moment... Dès que je rentre de Kourou on, en reparle !
JP
Merci!
Ça me démange d'essayer ça sur ta machine!
J'espère seulement que tu me laissera faire! En fait je devrais peut être en profiter tant que tu es loin!!!
Bon avant ça il faut que je code la fonction de changement de table automatique pour faire des tests grandeur nature. Le plus dur ça va être de choisir la vitesse de changement. 1tr/s?
Avec noël qui arrive, il faut aussi que je m'occupe de faire le job du père noël sinon ça va m'être reproché.
Xavier
PS : Je vous conseille d'aller voir le PDF que j'ai posté plus haut, les courbes parlent d'elle même! (j'ai rajouté des commentaires et des couleurs!)
