(newbi) fabriquer un vrai bras robot

[louloute30]

Je ne pense pas qu'il faille aller dans les micros détails.
Ensuite, personne sur ce site n'a fait un bras comme tu veux, donc coté conseils... pas évident à voir les erreurs à ne pas faire...

Mais première chose, autant ton concept est assez "nouveau", autant le reste est entièrement à revoir:

J'aurai fait un truc comme ça: (Les proportions sont peut être à revoir), mais cela diminuera les forces en répercutant les charges sur l'ensemble des axes:
(tout en gardant ton principe de 45°)

 

[v tec]

tu peux detailler tes unité? car j ai pas tout suivi


la pour le moment on se focalise sur le bras classique a 90°, une fois qu on aura vu le potentiel on passera au 45°

entraxe 50/50/20


j exclu le pied

 

[v tec]

sinon je suis entrain d etudier la solution des servo moteur avec encodeur, grace a cedrik, je n excluai pas cette option mais c etait flou pour moi


donc si je dit pas de betise un servo moteur tourne a 3000 tour

donc il me faut une reduction de 200:1



ensuite j ai besoin d un couple de 2300kg.cm, donc je dois trouver un moteur dc capable de fournir 11.5kg en continue

soit 1,15nm

d apres ce que j ai vu c est une taille type nema 34

http://www.wantmotor.com/ProductsView.asp?id=181&pid=81

avec un driver correct


seul hic trouver la reduction de 200 qui pourrait tenir 200nm en sortie

ca se trouve mais a 400 euro

j avoue que l avantage du servo c est son poid deja

 

[Anonymous]

RANGE TA CALCULETTE, TU ES DANS LES CHOUX !

Achètes un servo DC, + un DG2S08020 fait des tests, tu comprendras TOUT, en 2 minutes. Alors que là, tu n'as toujours pas compris et nous en sommes à la 10ème page du post.

Santé !
a+
ced

 

[v tec]

donc tu me conseille ca

http://www.cnc-store.it/brush-servo-drive-dg2s08020-p-549.html?language=en


ca tient 20A



tu conseil quoi comme servo dc avec un couple final de 214n.m demultiplication compris?


nanotec vend les encodeur 40 euro

ta quoi comme bon site pour les servo moteur puissant?

et pour des demultiplication de l ordre de 200:1 maximum?

 

[v tec]

bon je pense que ce que je vais faire c est acheter

3 servo db57c01 avec 3 encoder, et 3 driver qui gere les encoder

et je vais tester tout ca, si ca se trouve ca va suffir amplement

ca fait 208 euro *3

et 3 driver

http://www.geckodrive.com/g320x-p-28.html

ou ca

http://www.cnc-store.it/brush-servo-drive-dg2s08020-p-549.html?language=en


tu conseil koi cedrik?

et 2 autre aliment en 24 volt 15A a 40 dollard

et au pire j adapte la taille de mon bras a ces moteur, y a surement moyen de faire un truc sympa

car j avoue que mes calcul ont ete fait sur 1m20 couché a l horizontale et lever 5kg en bout de bras a la verticale, autant dire une contrainte de ouf

 

[Anonymous]

JAMAIS d'ALIMENTATION à DECOUPAGE SUR DES DRIVERS PàP ou SERVO.
C'est écrit dans les docs des fabriquants.

Tes moteurs sont "sans balais", et ne fonctionne pas avec ce genre de drivers. Il te faut des moteurs classiques, à balais, avec un encodeur.
a+
Ced

 

[v tec]

eu.. tu peux m expliquer pour l alimentation?


du coup pour mon application en servo moteur je dois choisir quoi comme type de moteur? avec ou sans balais?


comment il marche le servo quand il est en position statique? y a un maintien de couple?


la je recommence a 0, j avais etudier le fonctionnement du moteur pap, pas du servo moteur, y ales brushless, et cher plus quoi

 

[v tec]

la societe transtechnik me fait une cotation pour moteur brush+driver (alimenter en 230 AC)+ reducteur aproprié de l ordre de 200:1

 

[v tec]

donc voila comment vous illustrer le besoin du robot si je devais le mettre dans ma boite


flacon 1l:

cubis 5l:

les carton peuve etre incliné a 45° pour eviter un flacon qui tombe

 

[romain_cvra]

Salut,

Merci pour les vidéos sa montre nettement mieux ce que tu aimerais fair!

Est ce que tu veux fair un bras 5 axes pour t'amuser?
Ou c'est spécialement pour l'application que l'on voit dans tes vidéos?

Car si ce développement est spécialement fait pour l'application dans les vidéos.
Il y a moyen de faire nettement plus simple, efficace, fiable et moins complexe!
Pense y sérieusement! Parce qu'avec un bras home-made, tu peux oublié d'avoir quelques chose de fiable et fonctionnel sans trop te compliqué la vie!

Mais si tu fait ton bras pour le fun et que cette application n'est qu'un exemple, lance toi!
Même si je doute sérieusement que le résultat soie à la hauteur de tes espérances...

A bientôt

 

[v tec]

c est les deux en fait

je pense etre capable de faire qq chose de propre, et precis (meme si ici la precision n ai pas de l ordre du 1/10mm, mais je vais tenter de faire un truc clean


donc j attend le devis mais je pense suivre les conseils des autre et partir sur du servo moteur pour les grosse articulation et du pap pour la rotation et la fermeture de la pince

donc servo dc avec encodeur, couple prevu en fonction avec un coef de securité de 2, des roulements de qualité pour les articulations

avec ca deja y a moyen de faire un truc bien


ensuite le bras sera decouper pour que les articulations en modules et inserer des ralonge en aluminum selon les besoins

 

[v tec]

un peu d avancement

*old link*


donc demain montage a blanc, tige fileté de 12, rondelle et roulement axiale


la c est juste monter au tourrillon pour pouvoir etre defait etre retravailler facile


demain j achete 6m de tube carré 60*60*2mm d aluminium, qui serviron de rallonge

comme ca j aurais un perimetre a 5kg, et je pourrais aller plus loin a 1kg


premier constat, la base va etre a elargir au pied, j ai 25cm de dispo en largeur

 

[v tec]

un peu de divertissement pour vous en attendant le montage

c etait la bonne epoque...

donc la platine de la base (250*250mm), avec entre les deux un roulement axial de 9", charge 450kg


et 4 roulement axiaux de 68mm, avec une entretoise mise a la presse a l interieur en aluminium percer a 12mm


donc ce soir, je renforce le pied de la base et je monte mes axe en tige fileté, avec de la grosse rondelle large

le top serait de caler des roulement axiaux de 12 entre le mdf et et la rondelle, ca va venir


a l avenir les axe seront en diametre 12, et j essairai de faire fileté les bout pour boulonner ca, comme ca pas de jeux


histoire de me remonter le moral, j ai apl kuka ce matin

un robot dans mon envergure, ca coute juste 32 000 euro....

 

[v tec]

donc voila, il est tout monter et bien articuler, je vais pouvoir faire maintenant les platine en inox pour renforcer le mdf


je vais commander des roulement a contact oblique pour parfaire tout ca

donc la version "deplié"

*old link*



et la version "compacte" prete a renger au placard ^^:

*old link*


demain je boulonne tout ca sur une plaque de mdf de 800*800mm


je vais egalement peser chaque segment pour parfaire mes calcul et choisir ma motorisation


je suis satisfait de mon boulot pour le moment


une fois tout bien serrer le jeux est "quasi" nul, du moins rien de perceptible


le bois est peut etre un peu flexible, mais pour mon appli ca ira,a l avenir pourquoi pas tout refaire en alu

 

[v tec]

j ai trouver ca en demultiplication "abrodable":

axe 1

http://shop.hpceurope.com/an/produit.asp?prid=3104&lie=0&nav=ong

axe 2

http://shop.hpceurope.com/an/produit.asp?prid=2879&lie=0&nav=ong

axe3

http://shop.hpceurope.com/an/produit.asp?prid=3089&lie=0&nav=ong

maintenant reste a caler les moteur dessus


dans l ordre il faut 2.3nm/0.85/0.15nm



sauf que le poid est assez elever....


lien a conserver pour mes calculs:

http://www.ds-dynatec.com/metier/Famille/Famille29-FamStatik52981/couplemoteur.htm

 

[Anonymous]

Bonjour,
Rendement très mauvais ces réducteurs...
Personne ne t'a parlé d'Harmonics drives ?
a+
ced

 

[v tec]

si encore faut il que je trouve des taro quelque part

http://www.ebay.com/itm/HARMONIC-DRIVE-DC-SERVO-RH-14-50-CC-SP-DBAP30CA52CDA-/250662525840?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3a5ca69b90


j ai celui la qui pourrait correspondre au besoin du dernier axe

 

[roboba]

salut

pourquoi passer par un bras robot plutôt qu'une chaine de remplissage "standard" ?

@+

 

[v tec]

La place et la polyvalence

 

[v tec]

alors quelque news,apres multiple recherche je pense avoir trouver mon fournisseur, j attend qq devis francais, mais il vont etre hors de prix (4000 euro pour trans technic)



http://motiontek.ca/dcservomotor.html

http://motiontek.ca/gear_reducer.html


donc ratio de 100 pour les 2 premieres articulation, et 20 pour la derniere, les couples sont respecté selon les "peak"


devis toltal 2400 dollard canadien soit 1800 euro, donc ca passe

GR-341012H Planetary Gearbox R100:1
Numéro d'objet GR-341012H

339.00

quantité|2
$678.00

Gearbox R50:1 N23
Numéro d'objet GR231008H

279.00

quantité|1
$279.00

Servo Motor 1250CPR Encoder V95 Driver
Numéro d'objet SM23240E1250DV95

398.00

quantité|1
$398.00

Servo Motor 1250CPR Encoder V95 Driver
Numéro d'objet SM341100E1250DV95

445.00

quantité|1
$445.00

Servo Motor 1250CPR Encoder V95 Driver
Numéro d'objet SM34840E1250DV95

439.00

quantité|1
$439.00
Total objet :$2,239.00
Livraison et frais de dossier Chargement en cours...$148.00
Total :$2,387.00 CAD

 

[roboba]

bonsoir

ca fait pas mal de frais tous ca !
pourquoi pas prendre un truc comme ca comme base ?

http://www.ebay.de/itm/Fanuc-Roboter-ARCmate-100-F-19214-/160723753855?pt=Industriemaschinen&hash=item256be1db7f

 

[v tec]

alors sur celui la, y a rien pour le gerer, c est un peu la surprise quand tu le recois, ta surement 1500 voir plus de driver et d alimentation


et ensuite, ba c est pour le faire moi meme, voir le produire a faible cout pour les petite boite comme nous

et comme on me l avait suggerer je prendre ca plustot pour gerer l encoder et le moteur

http://www.shop.cncdrive.com/index.php?productID=256

 

[Anonymous]

Salut,

Je vais encore te décourager, j'espère que d'autre feront l'inverse pour compenser ! Ton bras robot, en tube, avec des réducteurs lourds, ayant un mauvais rendement, une usure rapide, des roulements mal montés, un manque de rigidité, de précision, une programmation incompatible avec d'autres robots, une programmation longue et fastidieuse, puisque impossible de faire de "l'apprentissage point par point", etc... Moi je te l'achète pas à 500€.

Essais de passer voir un robot comme celui que l'on t'a mis en lien, à 1500€. J'ai utilisé des robots équivalent, à 1m, ça te bouge 20kg à pleine vitesse, et sans entretient, 25 ans après ça bouge pareil, toujours dans le dixième... De plus, un robot comme ça, tu lui apprends à peindre une portière de voiture à la perfection en 20 minutes...

Je ne connais pas très bien de monde de la robotique, mais quand même, ton robot en tube, il est invendable. Fabrique le pour toi, malgré le fait que tu n'en ais pas besoins, car d'autres solutions moins cher et plus facile à mettre en œuvre existe, quant à penser à commercialiser ça... bof bof.

Je vais chercher des pièces de robots que j'ai démonté dernièrement et te faire des photos, tu verras comme c'est monté costaud, léger, avec des harmonic drives super bien implantés... Un petit robot comme celui que j'ai démonté se vend 800€ sur Ebay.

La carte viper95 n'est pas extra, moins bien que du gecko, moins bien que du DG2S et moins bien que du Granite device.

a+
ced

 

[v tec]

je suis allez voir celui la hier:

http://expertfrance.fr/2.html



desolé c est du tube en alu... et il coute 20 000 euro


maintenant pour l apprentissage a la main, ca viendra, je veux d abord faire mon proto, voir ses deplacements, sa fluidité, apres je pourrais mettre un ami sur la programmation rapide, comme le robot expert, il ecrira le g code point par point



la precision des reducteur est de 12 arc minute soit 0.2°, ce qui reste correct pour un robot de ce type


concernant les roulement mal monté je suis pas d accord avec toi,la structure est rigide, pas de jeux au roulement, ni radial, ni axial, du moins pas perceptible a la main.


la structure en bois n est que pour le proto, elle sera remplacer par de l aluminium


concernant le poid des reducteurs, je suis ok avec toi, mais bon pas vraiment le choix, mais il est dimensionné en fonction




question sur le g code, y a t il un code pour "desactivé" le couple de maintient?


puisque des que je met en route ma carte, les moteur se mette en "maintient", mais si je veux pouvoir ajuster une position a la main, je dois desactiver ce maintient

la pince sera celle ci: doubler

http://www.solarbotics.com/products/50855/

 

[v tec]

en fait la structure va ressembler tres fortement a celle ci:

avec les moteur dans l axe, et le dernier gros moteur rapprocher du centre avec une poulie courroie, je retiens l idée, comme ca on rapproche le centre de gravité


a priori ca devrait le faire avec les canadiens en budget

demain je par chercher l aluminium


les moteur principaux seront du nema34 en brush demultiplier a 100 avec encodeur, donc tres precis,et le dernier un nema23 en brush avec demul de 20


concernant les spec de couple, j ai prevu sur bras tendu, une phase d accel et deccel de 1 seconde, pour arriver une vitesse moyenne de 30rpm


ce qui devrait donner qqchose de plustot reactif, mais selon l utilisation, charge la plus proche du centre, je pourrait retoucher la phase d accel pour l augmenter, par contre la vitesse max, elle sera brider mecaniquement, puisque avec un ratio de 100, le moteur allant a 3000 tour avec 48volt, cela donne 30rpm en sortie, peut etre a voir pour alimenter en 72 volt a l avenir

 

[louloute30]

Effectivement, si tu pars sur ce type de construction, voilà ce qui est visible:
Que des NEMA 23 pour l'articulation des bras, mais de taille différente (le dernier, le plus petit doit être un .9Nm (30-40€), les deux autres sont sans doute des 1.9Nm (à 40€-50€ pièces) l'ensemble avec des réducteurs (qu'on peut trouver entre 100 et 150€...);

Pour le moteur à la base j'hésite, on ne voit pas très bien, je pense un NEMA 34 de long 5 à 7cm (tu peux donc aussi utiliser un NEMA 23 à 1.9Nm si tu le souhaites. C'est l'un des seuls axes qui nécessite peut être pas de réducteur si tu utilises une réduction par poulie/ courroie.

Enfin, oui, le dernier bras a son moteur plus vers le centre, c'est une très bonne idée.
Et si tu vas plus loin, il y avait également la possibilité de placer Les trois moteurs proche de la base avec que des courroies...

 

[v tec]

louloute avec les calcule de couple necessaire, je te promet que les nema23 sont a la rue, non pas en terme de couple, puisque les servo dc, ont un couple qui va de 4nm a 0.3nm, mais en terme de vitesse


vu que le couple max est a 90rpm, puis se casse literalement la gueule, ca veut dire que je dois tourner a une vitesse max de 90rpm, si je demultiplie 90rpm par 100, ca me donne 0.9tour par minute, je te laisse imaginer la lenteur du bras, j ai fais des essai de vitesse avec mach3, deja 15rpm en vitesse de sortie c est pas extraordinaire


de plus 100*1.9nm=190nm,hors j ai besoin d environ 230, ok c est du theorique, mais l avantage du servo, c est que son couple est constant quelque soit la vitesse


de plus les demultiplication a 100 euro casseront

http://en.nanotec.com/planetary_gear_lowcost.html


couple maximum 30nm, donc je le pete net sur les 2 premier articulation

d ailleur celle ci m interesse pour remplacer l autre GPLL 52-15 (15 1/6 : 1) 100 euro, contre 400 dollard pour l autre meme si plus costaud, elle tient 35nm, contre 15 pour ici)



voila le detail de ce que je risque de commander: mix dollard canadien et euro)

SM34840E500s $239 CA (1.2nm en nominal et 6nm en peak)
+
2*GR-34 H (ratio 100) 495*2=990, c est le reducteur des nema 34
+
SM341100E500s $245 CA (1.6nm en nominal, et 8 en peak)
+
GPLL 52-15 (15 1/6 : 1) 94.60 euro + fdp
+
SM23240E500s 198 ca (0.35nm en nominal et 1.7 en peak)
+
3*DG2S-08020 75 euro *3+ 22 euro de fdp


total=1672 d CA +341.6 euro

1672 dollard canadien =1271 euro

+ shipping cost from canada


avec ca j ai un projet qui tient la route


par contre question pour louloute ou cedrik

les moteur nema 34 consomme 40 ampere en peak, cela qui risque d etre souvent soliciter dans cette region la

 

[louloute30]

il y a ça aussi:
http://www.shop.cncdrive.com/index.php?categoryID=80


Et je pense qu'avant même de dépenser un sous, réalise la bête en mécanique... Ne te précipites pas trop...

 

[v tec]

par contre question pour louloute ou cedrik

les moteur nema 34 consomme 40 ampere en peak, cela qui risque d etre souvent soliciter dans cette region la, du coup les drivers ne delivre que 20A, il seront peut etre trop juste je devrait peut etre passer a la version au dessus

DG2S-16035 il tiennent 35A



pour louloute, le bras mecanique est fait,j ai pu peser chaque element, il est pret a etre motorisé


j ai regarder en detail leur moteur, mais en terme de puissance il sont trop juste, et sont assez cher par rapport a ceux du canadien, j ai quand meme demander un devis a cnc shop


avant de depenser un seul sous, j attend 4 devis

celui de cnc shop, celui du canadien, et deux de fabriquant francais(mais uniquement en brushless, j ai un rdv demain matin avec l un des deux, il veut voir le bras pour determiner le besoin)


ensuite soit je fais un mix, soit tout cher l un on verra

le gars de demain va me proposer peut etre une solution complete de la breakboard, avec programmation intuitive, jusqu au moteur, je lui donne une enveloppe de 2800 euro ht, moi je lui commande tout par 5 pour la production apres


de plus pour la distribition apres, j ai des relations au niveau de mes fournisseurs qui ont des commerciaux qui connaisse des structure avec peut etre un besoin, donc ca devrait bien avancer, ca devrait etre sympa comme avanture