(newbi) fabriquer un vrai bras robot

  • Auteur de la discussion v tec
  • Date de début
V

v tec

Compagnon
attend j ai pas tout suivi

un pap travail pas sans charge? donc quand je serrer avec mes doight, j applique une charge?


courant au minimum dans les bobine:l alim est une 15A

qu apel tu une charge?


pour toi le 6 fil que j ai recu marche correctement?


comment je peu faire pour arriver a le faire tourner a une vitesse correct


ou alors je met mes doight toujours en pression dessus?



comment il font dans les video les chinois ou il font tourner leur moteur a vide a 3000 tour?
 
V

v tec

Compagnon
j ai retester ce matin en calant une poulie sur l axe

a l arret le couple de maintient est la, des que je veux le faire tourner a super faible vitesse (comme a haute), 0 couple


donc je dois douter de qui? des moteur chinois ou de ma carte big step qui fait office de drivers


c est une histoire de frequence a trouver? c est quoi le probleme exact, car la ca me fou un peu en panique si aucun pap n est capable de fonctionner normalement


car en fait je pensais piloter un vrai driver (chinois), via cette carte , en repiquant les impulsions pour le commander


ta un lien vers tes driver pour voir le prix?
 
L

louloute30

Compagnon
Mollloo !!!
Un PAP travail avec charge ! dire le contraire, c'est ne pas avoir compris ou vu un PAP en marche. Attention, on parle à vitesse normale et max de 800tr/min. au delà, c'est plus du test à faire qu'autre chose...

Je crois déjà te l'avoir dis, si je mets mes nema 23 en tension, J'ai BP de mal à les faire tourner à la main.
Si je les mets en marche, j'ai BP de chance de me faire (un peu) mal à les faire arrêter de tourner à la main.

Je ferai une vidéo cette après midi pour que tu vois ça.
 
V

v tec

Compagnon
donc on est ok les mien marche mal (ou le driver intégré a la carte gere mal)


si je les met en tension, effectivement ca a l air costaud

mais en marche, c est 0 la bulle


louloute je peux t envoyer mes nema 23? et tu me les test pour me rassurer



je vous entend parler de 800rpm, j ai pas besoin de autant ^^, pour mon etiqueteuse a plat j ai besoin de 540 rpm
 
A

Anonymous

Guest
v tec a dit:
ba avec des driver adequat pardi :mrgreen: :mrgreen:

Salut,
Euh, c'est avec cela que tu commandes tes gros moteurs ?
http://www.conrad.fr/kit_commande_moteu ... 523_208524
Alors, en effet, ce ne sont pas les drivers adéquat pardi !
C'est nettement pire que les drivers chinois !
Bon, faudrait peut-être passer à des choses plus sérieuse :
http://www.granitedevices.fi/index.php? ... rive-vsd-e
Avec cela, je fais tourner des Nema 42 à 2000tr sans trop perdre de couple, ni trop de résonance. (avec retour codeur)
On est presque dans la même gamme, même dynamique que les servos AC.
Bonne journée,
Bonne découverte de ces petites merveilles que sont les moteurs PàP !
a+
ced
 
V

v tec

Compagnon
oui c est avec ca


maintenant je suis d accord que le driver n est pas adequat, moi cette carte ce qui m interesse c est la gestion manuel (pas besoin d ordi)


donc c est pour ca que je vais shinter la partie driver de cette carte, trouver le signal impulsion et sens horaire pour piloter un vrai driver (chinois)

ca devrait etre bon comme ca non?


j ai un potard qui gere la frequence d impulsion, et un marche arret pour avancer ou stopper, un marche/arret pour le sens horaire, et un marche arret pour couper le couple a l arret


comme ca je pilote cette carte avec un automate, qui gere des contact sec, je fais mon programme, je le balance ds le bousin et mon automate est autonome, sans pc

le probleme de tes carte que tu ma montrer, bon prmeierement le prix, mais bon si c est de la qualité, ca se discute pas, mais limite je prefere commencer avec du chinois pour faire mes essai, quit a upgrader apres

mais, le probleme c est que ce sont des carte tout en 1, hors je veux piloter une carte 5 axe

et le probleme du retour codeur (ce qui est la roll's), c est que deja faut trouver les moteur qui l on, mon petit 4 fil la, mais ca reste un tout petit moteur

je doute trouver des nema 34 voir 42 avec retour codeur? et a un prix correct

parce que ca voudrait dire 243 euro *6+ 6 moteur avec encodeur magnetique+ une carte qui gere les 6 drivers separement

ca fait deja 2000 euro, a mon echelle, je peux pas, mais si je dois developper et commercialiser, je dit pas non
 
A

Anonymous

Guest
Re,
Tu as pas besoins de cette carte si tu utilises un automate ????????
Un automate SANS RELAIS mais avec sortie TRANSISTOR peut te sortir une fréquence qui conviendra très bien à n'importe quel driver !
Quant à utiliser une carte tout intégré pour 5 moteurs, ça n'existe pas. Et de plus c'est une connerie car si tu crâmes un axe, c'est tout à la benne.
Il te faudra des drivers séparé, pour ce genre de moteur, tu as pas le choix.
Installe au moins des gecko, car c'est pas beaucoup plus cher que du chinois, et ça marche tellement mieux. La différence est énorme. Même le G201 est mieux que des chinois qui passe 220V/8A
a+
ced
 
V

v tec

Compagnon
alors je la refait


je compte utiliser une carte pilote 5 axe, sur laquel je branche 5 drivers externe, elle est prevu pour

ta un lien vers tes driver, car pour l instant j en ai que 3 de commander qui pourront me servir pour les bout d axe, mais pour les axes plus imposant, je pourrait mettre eventuellement ceux que tu cite



pour l automate il ne fait que sorti relais et pas transistor, perdu...
 
A

Anonymous

Guest
v tec a dit:
donc avec cette carte je defini la vitesse a partir d un potard( que je vais remplacer par un qui soit stable), et apres je gere juste du contact sec en temporisation)
Tu comptes avoir une précision "de la charrue", ou un peu plus ? PArcequ'avec ta technique, ton robot aura pas plus de 20cm de précision de positionnement ! Entre les tolérances des tempo, des fréquences, et de plus, un driver PàP doit OBLIGATOIREMENT AVOIR DES RAMPES D'ACCELERATION !...
 
V

v tec

Compagnon
meu noooon, c est pour une autre application ^^

c est ma decolleuse d etiquette ca :mrgreen:


j ai besoin d une vitesse de rotation de 9 tour/seconde, avec pas enormement de couple
 
V

v tec

Compagnon
C est quoi qui fait la difference entre un bon driver et un mauvais driver


car le but c est de tenir stablement une frequence, pour envoyer un courant stable?

on est ok


que le moteur vibre ou pas, le driver s en tape? lui il envoi sont courant en impulsion


donc qu est ce qui va faire qu un drivers de qualité fait tourner un pap beaucoup plus vite que un driver chinois?
 
A

Anonymous

Guest
Salut,
Tu dois être capable de t'imaginer un système d'injection éléctronique sur un V6 Hdi...? (par exemple) Et ben, dis-toi que piloter un PàP correctement est aussi complexe, et peut-être plus...
J'ai pas trop le temps de tout détailler, et en plus j'ai pas assez de connaissance.
a+
ced
 
V

v tec

Compagnon
a ba ca controller une gestion de moteur,c est pas dur ^^


j en ai bouffer sur la supra :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:


mais j imagine bien


bon sinon, les premier piece ont ete decoupé au CNC, donc demain on fait le reste
 
M

mike688

Apprenti
pour faire une bonne gestion, il faut etre capable de faire ce que fait l'ecu.


Adrien tu connais la différence entre un bon et un mauvais driver?

c'est comme pour les chasseurs ....
 
V

v tec

Compagnon
quelque photo des vue 3D (qq pauffinage a faire)

bras numero 1:

*old link*


bras numero 2:

*old link*

bras numero 3:

*old link*


et un modele d articulation que j ai fait

*old link*



grosso merdo prise en sandwich du mdf par de l inox, roulement plat pour assurer la liaison, tube de 10 ou 12mm
 
V

v tec

Compagnon
non c est fait expres


puisque la vis sans fin demultiplie a mort (20), hors je veux un rapport final de 6

donc je redemultiplie a l inverse de 3

20/3=6.666
 
A

Anonymous

Guest
Ok, ben prévois une largeur de courroie de 30 à 50mm pour transmettre l'effort...! Et encore, vu la longueur de tes bras (enfin ceux du robot) ça va être hyper souple au bout !
 
V

v tec

Compagnon
ba pour le proto on va se baser sur du deplacement a vide, donc la ce que j ai sous la main en standard c est du 16mm

je suis conscient que c est peut etre pas assez, mais sur la version valider on pourra le faire un peu plus gros

mais bon 50mm de large ca devient balese, ca doit etre la largeur de celle de la machine de l ebeniste, une cnc qui doit faire 6/7m de long
 
A

Anonymous

Guest
Re,

Je pensais te faire réagir en parlant de courroie de 50mm de large, mais apparemment, la mécanique du positionnement d'axe est assez obscur pour toi... Les diamètres des axes, l'ordre du positionnement des étages de démultiplications, la fixation des éléments entre eux... Rien n'est cohérent.

Je sais, je suis une grande gueule, ok. On me refera pas.

Te rends-tu compte que la 1ère petite poulie va supporter le poids de tout le bras ? Et la courroie ? Crois-tu quelle va résister ? Avec 8 ou 10 dents en contact avec la poulie ? Quel va être la tension de cette courroie ?

C'est évident, la démultiplication est montée à l'envers... Ou bien tu démultiplies avec SEULEMENT une vis sans fin /6. Ou bien dans le pire des cas, tu mets la grande poulie sur le PàP et la petite sur l'entrée de la Vis sans fin /20. Le pignon de la vis sans fin /20 entrainera sans problème le reste du bras, et la courroie n'aura pas 500kg de tension dans les dents !!!

Un proto doit quand même être un minimum cohérent... Là, tu installes le moteur de la supra dans un caddie pour valider que ça roule...! Assassin va !

Bon courage quand même,

a+

ced
 
V

v tec

Compagnon
ba en fait tout repose sur "la vitesse final du bras", et la vitesse de couple max du pap


on a calculer 90 rpm pour le couple max (personne ici ne nous a dit : que le couple pouvais etre maintenu a plus de rpm)


et une vitesse du bras d environ 0.5 tour/seconde, ou 0.25 je sais plus



si maintenant qqun ici peut me confirmer que avec des nema 23 ou 34, je peux sans probleme atteindre 500 voir 1000 rpm, tout en conservant mon couple sans qu il s effondre


et bien on pourrait tout simplement mettre un pignon de 20 dent, et une vis sans fin, et si le couple est juste on peut mettre un pignon 30 dent

avec une phase d acceleration adapté a la charge pour eviter le decrochage


maintenant j aimerais bien l avis de qqun

car toute les courbe de couple que j ai vu, c etait un couple max a 90rpm(en demie pas), apres il se cassait la gueule


nous on fonctionnera surement en micropas de 10 pour avoir un mouvement fluide (mais je sais pas si ca a un impact sur le couple)


http://shop.hpceurope.com/an/produit.as ... =0&nav=ong

http://shop.hpceurope.com/an/produit.as ... =0&nav=ong
 
A

Anonymous

Guest
Je te parle pas de vitesse ou de couple... Je t'explique que ta courroie ne pourra pas tenir même 1 seconde... Ma deuxième solution présente le même rapport de réduction que le tient, SAUF QUE C'EST LE PIGNON QUI ENTRAINE LE BRAS, PAS LA COURROIE !
Ced
 
V

v tec

Compagnon
oui mais moi j ai posé une question ^^

d apres toi, est ce que si je met une demultiplication juste "vis sans fin sur l axe moteur " et " pignon 20 ou 30 dent" sur l axe d articulation



j aurais une vitesse ultralente car trop demultiplié , ou j arriverais a obtenir mes 0.5 tour par seconde sans soucis? avec evidement le couple choisi en fonction du moteur




tu m a dit arrivé a faire prendre 2000 tour a des nema 43, mais tu a quel couple a cette vitesse? 300kg.cm?
 
A

Anonymous

Guest
Il est difficile de te répondre, c'est d'ailleurs pour cela que personne ne le fait, car on ne sait pas trop avec quoi tu commandes tes moteurs.
Moteurs dont nous n'avons aucune caractéristique ? à part que ce sont des nema 42, ce qui ne veut pas dire grand chose.

Un Nema 42, à 2000tr, possède quasiment 75% du couple maxi, mais AVEC retour codeur, ET drivers qui tient la route.

Ced
 
K

KildeRouge

Compagnon
Si tu prends une vis sans fin à 3 ou 4 filets , tu auras sans problèmes un rapport de 1/6 avec une roue de 18 ou 24 dents !
Pourquoi faire compliqué à plaisir ?
 
V

v tec

Compagnon
alors je vais redefinir au mieux ici mes besoin, pour les pro, merci de bien bien tout lire


donc deja mes couples necessaire a chaque articulation (je compte pas la base)


la premiere la plus grosse:

2300kg.cm

donc si je fais le choix de vis sans fin+ engrenage je dois prendre du module 4 obligatoire (resistance 417n.m)

ensuite je choisi ma demultiplication sur l engrenage et le nombre de dent sur la vis sans fin


je defini ma vitesse de croisiere maximum a 0.5tour/sec



moteur nema 43 110BYGH 300kg.cm

demultiplication de 15

pignon 15 dent (128,39 €) et arbre 1 dent (152,00 €)


ensuite la deuxieme articulation:

couple necessaire :

1000kg.cm

vitesse:0.5 tour/sec

module 2.5 (124n.m de resistance)

nema 43 ref 110BYGH99-001 couple 112kg.cm

demultiplication de 15 pour etre bien

pignon 15 dent (64,48 €) et vis sans fin 1 dent (113,00 €)


ensuite la 3 eme articulation:

couple 270kg.cm

module 1.5 (30nm)
vitesse max souhaité 0.5 tour/sec

nema 34 86BYGX450A-014 51kg.cm

demultiplication 6 pour etre bien


pignon de 12 (33,16 €) arbre 2 dent (52,53 €)


voila pour les axe principaux


donc est ce que qqun peut me donner sont avis

on peut retrouver toute les courbe de couple ici:

http://www.wantmotor.com/Products.asp?id=75


les arbres de transmission (sans arbre) ici en fonction du module

http://shop.hpceurope.com/an/produit.as ... =0&nav=ong

et les engrenage pareil:

http://shop.hpceurope.com/an/produit.as ... ogue=Gears



ma question est: ai je choisi le bon rapport de demultiplication? et obtiendrais je la vitesse max souhaité? (rappelons le, qui peut le plus , peut le moins)


j ai pris volontairement une demultiplication plus importante pour encaisse le couple necessaire a l acceleration
 
V

v tec

Compagnon
quelqu un peut il me dire, un nema 23 avec 120kg.cm de couple, peut prendre quel regime fiable, et avec quel pourcentage de couple?


avec driver chinois pour commencer et 48volt

http://www.wantmotor.com/ProductsView.asp?id=172&pid=75&sid=80



car d apres louloute, on devrais pouvoir tout faire avec du nema 23


mais il nous manque l info crucial, sa vitesse de rotation max....
 
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