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MrDUS31
Compagnon
Bonjour,
Pour passer le temps en attendant le nouveau règlement pour l’année prochaine, je vais vous présenter un robot que j’ai fait il y une dizaine d’année et qui avait aussi participé à la coupe de France de Robotique "pour rigoler"
Il a concouru en 2003 sous les couleurs de l’équipe « Omnium de Robotique Amusante » qui était formée de moi-même… et c’est tout
Après 5 participations avec l’équipe de mon école, j’avais décidé de participer « une dernière fois » en indépendant et juste pour rigoler. J’ai utilisé une méca que j’avais fabriqué deux ans avant (je passe les détails…) et j’ai perfectionné l’élec et l’info pour pouvoir participer avec ce drôle de robot : un hexapode
Le voici fièrement dressé sur ces papattes, prêt au départ pour un match officiel.
Je précise immédiatement qu’il n’a gagné aucun match. Le but était simplement d’amuser la galerie et cela à parfaitement réussi
En fait, il a fêté chacune de ses défaites par une danse suivie d’un salut au public
Je vais vous présenter en quelques pages les étapes de la fabrication méca, élec et info. Même si on est sur un forum d’usinage, je sais qu’il y aura quelques personnes intéressées par les deux autres domaines
Pour commencer, quelques détails sur sa fabrication :
Les matériaux de base sont l'époxy de circuit imprimé (épaisseur 1,6 mm) et le polyéthylène extrudé, c'est un plastique blanc assez résistant et pas trop souple. D’après ce qu’on m’a dit, cela servait normalement à faire des maquettes d’architecte.
La plaque que j'ai utilisée faisait 4mm. Les assemblages époxy/polyéthylène sont fait avec de la visserie 2mm (il doit y avoir plus de 200 vis M2 sur le bestiau).
Comme il est d’usage, j'ai d’abord dessiné le robot en DAO (2D…) :
Pour la découpe, je n’avais pas encore de CNC à l’époque. J’ai donc tout fait « à la main ». A partir du plan, j'ai récupéré le contour de chaque pièce et je l'ai répété autant de fois que nécessaire sur une feuille A4 :
J'ai ensuite imprimé ça sur une feuille A4 autocollante que j’ai collé sur une plaque d'époxy. Il ne restait alors qu'à tailler cette plaque selon les contours définis…
Pour cela j'ai utilisé un massicot pour les lignes droites est une mini-perceuse Proxxon pour les arrondis. Même procédure pour le polyéthylène. Quelques trous pour la visserie et c’est fini... ou presque
A l’époque il m’a fallu prêt de deux mois pour tailler toutes les pièces. Maintenant il ne me faudrait pas plus de deux heures pour les refaire toutes avec ma CNC…
Voilà une photo de face (avant peinture) :
Les moteurs sont tous des servos de modélisme. Il y a 12 mini servos pour actionner les six pattes plus un gros (puissant et rapide) qui permet de faire les pas en avant et en arrière.
Les fins mécaniciens de ce forum ont immédiatement remarqués que la cinématique de la patte est « autobloquante ». C'est-à-dire que lorsque le robot est debout, il n’a besoin d’aucune puissance. Les efforts sont appliqués dans l’axe des têtes de servos. Grâce à cela, il est théoriquement possible de porter une charge bien supérieure au poids du robot. La capacité de charge était en fait limitée par le manque de rigidité du châssis et non par la puissance des servos
Voilà deux des positions extrêmes d’une patte :
Les arcs verticaux sont décrits lorsque seul le servo de la « hanche » bouge, les arcs horizontaux lorsque seul le servo du « genoux » bouge.
Pour les déplacements avant/arrière, le principe repose sur la translation de deux triangles de pattes. Les six pattes sont groupées trois par trois par une plaque. Les deux plaques sont superposées et elles peuvent glisser l’une sur l’autre. Voilà un groupe de pattes :
Et voilà les deux groupes en tranlation maximale vue de dessous :
Pour faire un pas en avant, le robot lève les pattes d’un premier triangle, les « translates » par rapport à celles qui sont au sol puis les reposes et lève le deuxième triangle… ainsi de suite.
Pour ne pas avoir de problème de stabilité, le robot garde toujours son centre de gravité dans le triangle qui est posé au sol. Ce principe des « deux triangles » fonctionne pour la marche avant et arrière grâce à la translation décrite ci-dessus mais également en « crabe ». Dans ce deuxième cas, le robot n’utilise pas la translation. Pour la marche en crabe vers la gauche il fait balayer les pattes au sol de gauche à droite pendant que les pattes en l’air vont de droite à gauche.
De nos jours on peut facilement acheter sur Internet des hexapodes semblables. En 2000, ce n’était pas monnaie courante (l’Internet était encore majoritairement en 56kbits… )
J’essayerai de mettre un petit film du robot en train d’avancer. Le problème, c’est que 11 ans après sa naissance, il déconne un peu : deux servos bougent par saccades, sans doute les potars d’asservissement qui sont fatigués
Je posterai bientôt la suite sur l’élec et l’info
A+
Mr DUS
P.S. Les affaires vont bientôt reprendre sur ma CNC
Pour passer le temps en attendant le nouveau règlement pour l’année prochaine, je vais vous présenter un robot que j’ai fait il y une dizaine d’année et qui avait aussi participé à la coupe de France de Robotique "pour rigoler"
Il a concouru en 2003 sous les couleurs de l’équipe « Omnium de Robotique Amusante » qui était formée de moi-même… et c’est tout
Après 5 participations avec l’équipe de mon école, j’avais décidé de participer « une dernière fois »
en indépendant et juste pour rigoler. J’ai utilisé une méca que j’avais fabriqué deux ans avant (je passe les détails…) et j’ai perfectionné l’élec et l’info pour pouvoir participer avec ce drôle de robot : un hexapode Le voici fièrement dressé sur ces papattes, prêt au départ pour un match officiel.
Je précise immédiatement qu’il n’a gagné aucun match. Le but était simplement d’amuser la galerie et cela à parfaitement réussi
En fait, il a fêté chacune de ses défaites par une danse suivie d’un salut au public
Je vais vous présenter en quelques pages les étapes de la fabrication méca, élec et info. Même si on est sur un forum d’usinage, je sais qu’il y aura quelques personnes intéressées par les deux autres domaines
Pour commencer, quelques détails sur sa fabrication :
Les matériaux de base sont l'époxy de circuit imprimé (épaisseur 1,6 mm) et le polyéthylène extrudé, c'est un plastique blanc assez résistant et pas trop souple. D’après ce qu’on m’a dit, cela servait normalement à faire des maquettes d’architecte.
La plaque que j'ai utilisée faisait 4mm. Les assemblages époxy/polyéthylène sont fait avec de la visserie 2mm (il doit y avoir plus de 200 vis M2 sur le bestiau).
Comme il est d’usage, j'ai d’abord dessiné le robot en DAO (2D…) :
Pour la découpe, je n’avais pas encore de CNC à l’époque. J’ai donc tout fait « à la main ». A partir du plan, j'ai récupéré le contour de chaque pièce et je l'ai répété autant de fois que nécessaire sur une feuille A4 :
J'ai ensuite imprimé ça sur une feuille A4 autocollante que j’ai collé sur une plaque d'époxy. Il ne restait alors qu'à tailler cette plaque selon les contours définis…
Pour cela j'ai utilisé un massicot pour les lignes droites est une mini-perceuse Proxxon pour les arrondis. Même procédure pour le polyéthylène. Quelques trous pour la visserie et c’est fini... ou presque
A l’époque il m’a fallu prêt de deux mois pour tailler toutes les pièces. Maintenant il ne me faudrait pas plus de deux heures pour les refaire toutes avec ma CNC…
Voilà une photo de face (avant peinture) :
Les moteurs sont tous des servos de modélisme. Il y a 12 mini servos pour actionner les six pattes plus un gros (puissant et rapide) qui permet de faire les pas en avant et en arrière.
Les fins mécaniciens de ce forum ont immédiatement remarqués que la cinématique de la patte est « autobloquante ». C'est-à-dire que lorsque le robot est debout, il n’a besoin d’aucune puissance. Les efforts sont appliqués dans l’axe des têtes de servos. Grâce à cela, il est théoriquement possible de porter une charge bien supérieure au poids du robot. La capacité de charge était en fait limitée par le manque de rigidité du châssis et non par la puissance des servos
Voilà deux des positions extrêmes d’une patte :
Les arcs verticaux sont décrits lorsque seul le servo de la « hanche » bouge, les arcs horizontaux lorsque seul le servo du « genoux » bouge.
Pour les déplacements avant/arrière, le principe repose sur la translation de deux triangles de pattes. Les six pattes sont groupées trois par trois par une plaque. Les deux plaques sont superposées et elles peuvent glisser l’une sur l’autre. Voilà un groupe de pattes :
Et voilà les deux groupes en tranlation maximale vue de dessous :
Pour faire un pas en avant, le robot lève les pattes d’un premier triangle, les « translates » par rapport à celles qui sont au sol puis les reposes et lève le deuxième triangle… ainsi de suite.
Pour ne pas avoir de problème de stabilité, le robot garde toujours son centre de gravité dans le triangle qui est posé au sol. Ce principe des « deux triangles » fonctionne pour la marche avant et arrière grâce à la translation décrite ci-dessus mais également en « crabe ». Dans ce deuxième cas, le robot n’utilise pas la translation. Pour la marche en crabe vers la gauche il fait balayer les pattes au sol de gauche à droite pendant que les pattes en l’air vont de droite à gauche.
De nos jours on peut facilement acheter sur Internet des hexapodes semblables. En 2000, ce n’était pas monnaie courante (l’Internet était encore majoritairement en 56kbits…
)J’essayerai de mettre un petit film du robot en train d’avancer. Le problème, c’est que 11 ans après sa naissance, il déconne un peu : deux servos bougent par saccades, sans doute les potars d’asservissement qui sont fatigués
Je posterai bientôt la suite sur l’élec et l’info
A+
Mr DUS
P.S. Les affaires vont bientôt reprendre sur ma CNC
