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Le drone de YvesP

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par YvesP, 19 Décembre 2012.

  1. YvesP

    YvesP Compagnon

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    Le drone de YvesP
    Bonjour

    Chose promise chose due.
    J'avais promis à certain d'entre vous de montrer mon drone et bien le voila.

    Description

    C'est un multirotor Hexa 6 moteurs brushless de 1000kv
    Pour les non initiés, 1000kv veux dire que chaque moteur tourne ) 1000tours par minute et pas volt.
    Ils sont alimentés avec une batterie LiPo 4s Soit 14,8v ce qui permet donc aux moteurs de tourner à 14800t/mn
    Le système de contrôle est une carte ArduPilot 2.0 avec GPS
    Il est également équipé d'un ODS (qui permet de renvoyer les informations de vol au sol.
    Je peux les recevoir de deux façons, soit incrusté dans l'image d'une caméra qui est elle aussi renvoyée au sol sur un écran vidéo que j'ai monté sur la télécommande
    Soit par un autre émotteur qui se connecte directement sur la carte ArduPilot et qui permet de recevoir les informations de vol sur un PC.
    L'OSD à son propre GPS
    Ce qui en fait deux avec celui de la carte ArduPilot
    Celui de la carte ArduPilot nous permet de faire du vol automatique. C'est à dire qu'il suffit d'entrer des coordonnés GPS prisent dans un utilitaire comme GogleEarth et le drone suit ces points de passages.
    Il permet également en cas de rupture radio, il détecte la rupture radio et retourne automatiquement atterrir au point d’où il a décollé.
    L'autre GPS celui de la carte OSD permet d'envoyer au sol la position GPS le cap, la vitesse de vol
    Il comporte un gyroscope 3 axes qui permettent bien sur de stabiliser la bête de renvoyer au sol un horizon artificiel etc...
    Il est également possible d'afficher la "Home position" qui est le point d’où il a décollé (donc celui ou vous vous trouvez) et de vous donner la distance à parcourir pour revenir. Très utile à utiliser avec le niveau de batterie (qui lui aussi est affiché dans l'écran vidéo) pour être certain que le drone pourra revenir vers vous.
    De toutes façons, si ils venait à tomber en panne de batterie une alarme se déclencherait sur votre télécommande et si maigres cela vous ne le ramenez pas, il atterrira tout seul.
    Un beeper se déclencha pour le retrouver facilement.
    Il a plusieurs modes de vol délectables depuis le sol. pour du vol auto, du vol stationnaire, du vol stabilisé, etc...

    Il a pour le moment une nacelle pour une caméra GoPro. Mais j'en fabrique une autre pour une caméra plus grosse et de meilleure qualité. La nacelle est piloté par le gyroscope de qui permet de garder une image parfaitement horizontale quelle que soit la position du drone.
    Si il se penche pour tourner, la nacelle va compenser l'angle (en Pan et en Til) pour garder un horizon parfait.

    Pour le moment, l'émetteur vidéo est un 5,8Ghtz 200mw. (Je sais c'est pas autorisé) :wink: il est connecté à la caméra de l'OSD et l'image de la GoPro peut être commuté depuis le sol grâce à un commutateur vidéo pris en charge par la télécommande.
    Ce n'est pas très important, puisque la GoPro enregistre les images sur carte SD. La commutation ne sert donc qu'à du contrôle. Mais je compte (un jour ou je serais argenté :wink: monter un deuxième émetteur pour recevoir au sol les deux images. Ce qui permettra à deux personne de commander le Drone. (Un pour le pilotage, l'autre pour le cadrer) Car il serra également possible de piloter la nacelle sur 3 axes car pour le moment seuls deux sont pris en charge.
    Je passe tous les petits détails, mais je travaille actuellement sur un système de pilotage de la caméra par GPS. C'est a dire que je mettrais au sol (sur une personne, dans une voiture, sur une moto, sur un autre drone ou dans un endroit fixe) le GPS qui enverrait au Drone sa position. La caméra pourra donc tracker ce point et donc le garder constamment dans le cadre.

    Bon aller passons aux images

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    Voilà
    Pour ceux que cela intéresse, je peux donner plus d'infos, répondre à vos questions etc...
    Et promis, des que je le fais voler à nouveau, je vous fais une vidéo :wink:

    PS:
    Comme il n'est pas totalement terminé (Il reste à affiner quelques réglages) j'attacherais tous les câbles proprement car pour le moment il y en a un peux dans tous les sens. Mais comme je vais en ajouter... :wink:

    Cdlt
    Yves
     
  2. Bth

    Bth Ouvrier

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  3. lion10

    lion10 Compagnon

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    Le drone de YvesP
    Bonjour

    Pouvez détailler les élements de votre chaîne vidéo analogique je suppose et les constituants, la résolution, noir et blanc ou couleur ?
    Il y a un focus ou zoom télécommandable pour faire du cadrage je suppose ?

    Avez vous pris des précautions pour la liaison télécommande pour vous prémunir des parasites ou du vol ?

    Vous parlez OSD ou ODS je ne vois pas trop ce que c'est ?

    cdlt lion10
     
  4. DEN

    DEN Compagnon

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  5. nagut

    nagut Compagnon

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    Le drone de YvesP
    c'est du beau boulot !!
    mais je dois avouer que ces truc me font un peu peur
    les capacités de ces engins ( de plus en plus grandes et leur taille de plus en plus réduites ) me foutent la chaire de poule .il n'y a cas regarder ce qu'en font les armées.

    pourtant j'ai toujours été passionné d'automatisme !

    chapeau quant même :-D
     
  6. DEN

    DEN Compagnon

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  7. YvesP

    YvesP Compagnon

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    Le drone de YvesP
    Bonjour

    Tout d'abord, OSD veux dire On Screne Display.
    C'est un système qui permet de récupperer differents types de paramettres (selon le modèle et les capteurs disponible à bord) et de les incruster sur l'image produite par une caméra vidéo.
    En voila un exemple
    http://www.encyclopedia.com/video/4t_d4AonTXY-rvosd-gen-2-fpv-osd.aspx

    Ces paramètres peuvent être assez variés mais voici les plus courants

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    De gauche à droite et de haut en bas sur l'image
    - RSSI voltage est le niveau de RF de votre liaison radio (la télécommande)
    - GPS signal est le niveau de réception de votre GPS (certains donnent également le nombre de satellites connectés
    - Home position (est le pont GPS enregistré comme home (Le plus souvent on le réinitialise au décollage pour que ce point soit de point de décollage)
    - Your plane représente votre drone ou votre avion ou hélicoptère. cela permet de visualiser ou se trouve le drone par rapport à vous (Là il est légèrement Sud Ouest)
    - Vidéo système voltage vous donne le voltage de la batterie qui alimente votre système vidéo (il peut y avoir deux voir trois batteries différentes sur un drone)
    - Power batterie voltage vous donne le voltage de votre batterie principale (celle qui alimente les moteurs)
    - power batterie current vous donne l'ampérage de la batterie principale
    - mA consomed vous donne la consommation de courant à un instant T
    - Home navigation angle Lorsque le système est opérationnel, il vous donne la direction du Home position en degrés
    - Heading est à la fois un horizon artificiel (la barre horizontale s'incline comme le drone) et c'est aussi un compas qui vous donne la direction dans laquelle vous vous dirigez.
    - Distance représente la distance à laquelle se trouve le drone par rapport au Home position
    - Variometer vous donne l’accélération en m/s (sur un avion il représente la force en G)
    - Speed représente la vitesse en Km/h
    - Altitude représente l'altitude à laquelle vous vous trouvez. (il est possible de l'initialiser comme zéro au point de décollage ou comme zéro niveau de la mer)
    - Time est l'heure actuelle.
    - Les télécommandes ont toutes un ou plusieurs timer (compteur ou décompteur) pour connaitre le temps de vol ou combien de temps vous pouvez encore voler.
    Voilà pour l'essentiel, mais il est possible d'agouter des capteur pour connaitre la vitesse de rotation des moteur etc...

    Ne pas confondre un OSD et un FPV (ou vol en immersion) qui lui permet grâce à des lunettes spéciales équipées de deux écrans LCD de vous retrouver exactement comme si vous étiez à bord de votre engin.
    Personnellement je ne suis pas fan ca on est trop coupé de l'extérieur à mon gout. La je peux voir voler mon engin et regarder sur l'écran le point de vu que nous avons de l'à haut.

    Pour le circuit vidéo, c'est très simple.
    Nous avons
    Une caméra
    Une carte OSD
    Un émetteur vidéo
    Un récepteur vidéo
    Un monitor

    La caméra est branchée sur la carte OSD en vidéo IN puis en vidéo Out nous avons l"image de la caméra avec les infos incrustées. Ce signal entre dans l'émetteur.
    Le récepteur est connecté directement au monitor.

    Voila pour le circuit le plus basique.
    Il est toutefois possible d'ajouter une autre caméra et un commutateur vidéo. ce commutateur est commandé par une voie de la télécommande depuis le sol.
    Il est également possible d''ajouter au sol ou embarqué un système d'enregistrement pour sauvegarder les images.

    Pour les interférence, bien sur ce n'est pas une chose simple à régler. Si tu regarde mes photos, c'est notamment pour cela que j'ai éloigné le plus possible les émetteurs des moteurs et ESC (se sont les contrôleurs des moteurs. Il faut aussi choisir sa fréquence et ses antennes.
    Pour le moment, j'ai monté des antennes simples est omni directionnelles. ce qui n'est pas l'idéale. Il existe des antennes directionnelles, mais non seulement elles coutent cher, mais en plus il faut monter un trackeur pour que l'antenne suive le drone. Cela peut finir par revenir assez cher au bout du compte.

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    l'antenne est montée sur un système Pan et Til motorisé par deux moteurs.

    Il est aussi possible d'y monter un système Diversity.
    Se sont deux récepteurs sur la même fréquence la carte Diversity analyse en permanence le signal le plus fort et le commute pour que la réception soit la meilleur possible.

    Volià, j'espere avoir répondu à tes questions.
    Sinon, il suffit de demander :wink:

    Je suis débutant en usinage certes, mais il n'est pas possible d'être débutant partout :wink:

    Cdlt
    Yves
     
    Dernière édition par un modérateur: 16 Avril 2015
  8. DEN

    DEN Compagnon

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  9. YvesP

    YvesP Compagnon

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    Le drone de YvesP
    Le chat (Réglisse) se cache dès qu'il comprend que je le démarre. Mais sinon, ca l'intrigue.


    Sinon, bien sur les militaires "amusent avec des joujoux dangereux et je ne suis intéressé que par leurs travaux que sur la partie automatisme. La partie armement me fait peur aussi.
    Cela sit, je me suis pis une hélice dans la main et j'ai eu des points de suture.
    C'est un jouet pour adulte pas pour enfant cela reste dangereux bien sur.

    Une GoPro pèse 180g pour une cam HD c'est pas mal :wink:
    Tu ne t'en rend même pas compte mais bon nombre d'images de magasines TV sont faites avec. en fait presque tout ce qui est caméra marquée

    Cdlt
    Yves
     
  10. speedjf37

    speedjf37 Compagnon

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    Le drone de YvesP
    Bonsoir,

    C'est une magnifique machine qui fait réver.

    Est ce que pilotage est diffilcile ?

    Désolé de te contredire pour le moteur mais 1000 KV c'est 1000 tr/mn par Volt sur l'alimentation.

    Doc moteur "Rpm/V: 1000 KV"

    Soit 14800tr/mn avec l'alim de 14.8v

    Cordialement JF
     
  11. YvesP

    YvesP Compagnon

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    Le drone de YvesP
    Pour le pilotage, ce n'est pas simple au départ surtout que c'est rond donc parfois on ne sait plus ou se trouve l'avant de l’arrière donc on peut faire des manœuvres inversées ;( et ça tombe vite et quand ça tombe ça fait mal donc ça coute cher :wink:

    Heureusement, il existe des simulateur qui permettent de brancher ta télécommande et de rentrer les paramètres de ta machine. donc a la fois tu peux dégrossir certains réglages mais t'entrainer au pilotage avec ta commande et ce qui est très proche de ta machine.
    Avec ça, tu peux tomber autant de fois que tu veux et ça redécolle tout de suie ce qui n'est pas le cas si c’était ta machine.
    fait c'est bien des kv et tu ne me contredit pas puisque tu donne le même nombre de tour minute que moi.
    Parfait tu as dans mon sens :wink:

    Cdlt
    Yves
    En
     
  12. lion10

    lion10 Compagnon

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    Le drone de YvesP
    Bonsoir
    Là il s'agit des interférences en qielque sorte veiller à la CEM sur le drone. Mais je pensais aussi à la liaison radio, est elle sécurisée afin de ne pa se faire voler le drone voire qu'il se plante suite à une mauvaise réception radio ou un brouillage ?

    Avec une antenne directionnelle vous gagneriez en portée pour une même consommation mais il pourrait avoir une zone d'ombre pour la réception selon l'orientation du drone j'imagine.
    Actuellement vous avez plusieurs antenne et c'est donc la carte HF qui répartit sur ces antennes.

    Coté vol il y a peut être un automatisme pour assister le décollage, vous pouvez peut être aussi programmer un plan de vol ?

    Effectivement c'est dangereux avec ces hélices, mais n'est il pas possible d'y mettre "un grillage de protection" sans pour autant nuire au vol du drone ?

    Est ce qu'un drone est capable de faire des figures aériennes de cascade ?

    cdlt lion10
     
  13. nopxor

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  14. YvesP

    YvesP Compagnon

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    Le drone de YvesP
    Essentiellement des parasitages due aux moteurs et aux ESC
    D'ou le besoin de les éloigner.
    Mais il est aussi possible de l'anti-parasiter en mettant des cap&cités
    Mais c'est aussi une des raisons pour lesquelles il est préferable d'utiliser plusieurs batteries.
    Le fait de rendre électriquement indépendant toute la partie Brushless évite dejà bien des problèmes.
    La HF est une chose bien étrange. Un fil trop long un plan de masse qui change à cause d'une soudure volumineuse un adaptateur d'antenne et tout change.
    Il faut donc voir au cas par cas car chaque cas est particulier donc chaque drone a ces problèmes propres.

    C'est pourquoi dans ce cas il faut utiliser un tracker d'antenne

    Pour le moment, seul le récepteur de télécommande est équipé d'un diversity.
    Actuellement il y a 4 antennes
    2 pour le récepteur RC (télécommande)
    1 pour l’émetteur Vidéo
    1 pour l'émetteur de data qui n'est rien de plus qu'un port série HF

    Le décollage pourrait être automatisé, mais cela ne servirait pas à grand chose mais on peut toujours trouver une application.

    Par contre oui, comme je le disais dans la présentation, il est possible de planifier un plan de vol sur Google earth

    Oui, cela existe même pas en grillage mais en plastique en polystyrène ou en fibre.
    Voir le Parot d'Apple (il se pilote avec in I-phone ou i-Pad

    [​IMG]


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    Oui bien sur.
    Pas le mien il est trop lourd.
    Généralement, les drone de voltige sont très léger ne possède que peux d’électronique et ont entre 3 et 4 moteurs.
    Donc le minimum pour éviter le poids et la casse.
    Quand on dessine un drone, nous devons bien savoir ce que nous souhaitons en faire. une machine mixte (par exemple voltige plus prise de vues) sera ni une bonne machine de voltige ni une bonne machine pour prises de vues.
    Un drone de voltige pèse 200 ou 300g le miens dépasse les 3,5kg :wink:

    Cdlt
    Yves
     

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