La voici...

[stanloc]

Sans présager de la réponse de el patenteux, je peux te dire que tu as un nid à problèmes du fait que tu comptes sur les micro-pas pour obtenir une résolution acceptable. Les micro-pas n'ont d'utilité QUE pour lisser les mouvements, diminuer les vibrations mais jamais pour obtenir des positions stables intermédiaires entre les pas naturels du moteur. Lorsqu'on utilise une transmission par courroie crantée il faut mettre un réducteur mécanique entre le moteur et le pignon de la courroie pour atteindre la résolution souhaitée.
Stan

 

[Locailla]

Merci Stan. Je faisais surtout un état des lieux en parlant des micros-pas . Nous avons bien compris que les micro-pas sont utiles pour adoucir les positions entre les pas et non pour gagner en précision. Notre fournisseur nous a précisé qu'il fallait effectivement revenir à une résolution plus proche de celle de notre Z. Nous avons trouvé hier des réducteur planétaire adapté au moteur nema 34 (réduction 1/10) ce qui nous ramène à une résolution de 400µ pas/mm pour y et 800µ pas pour x . La question est de savoir si c'est suffisant pour les deux axes et sinon ou peut-on trouver les infos concernant cette résolution.
Ceci dit , encore merci pour ta réponse qui confirme ce que notre fournisseur nous donné comme info.
Si tu as un site qui peut nous apporter plus de précisions ou autre chose ce sera le bien venu.
Merci.
Laurent

 

[el patenteux]

Je confirme que 100mm/t moteur c'est trop,perso je suis a ±30mm/t moteur et la résolution me satisfait

 

[Locailla]

Merci pour ta réponse . Y a plus qu'à modifier notre rapport de transmission. Bonne journée .

 

[gaston48]

Merci Stan. Je faisais surtout un état des lieux en parlant des micros-pas . Nous avons bien compris que les micro-pas sont utiles pour adoucir les positions entre les pas et non pour gagner en précision. Notre fournisseur nous a précisé qu'il fallait effectivement revenir à une résolution plus proche de celle de notre Z.

Bonjour,
Concernant un pas à pas en boucle ouverte, l'utilisation de micro-pas améliore la résolution de positionnement.
L'interpolation produit des courants en mode sinus cosinus, qu'on soit positionné en pas entier en demi-pas ou
en micro-pas, la raideur de maintient de position est sensiblement la même. Donc la précision, cette foi, peut être
améliorée si la tolérance angulaire des pas (+/- 0.1 °) et le décalage angulaire résultant de la charge sont inférieurs
au micro-pas.
Dans ton cas tu as des pas à pas hybrides, donc asservis en position grâce à un codeur. Il faut raisonner comme
avec des servomoteurs. Si tes usinages ne sont pas conformes, tu as un problème d'erreur de poursuite ou
d’erreur statique. Ils s'optimisent, jusqu'à une certaine limite: le couple disponible, avec les paramètres PID d'asservissement.
Si tu augmentes la réduction, tu augmentes le couple disponible au détriment de la vitesse max.

 

[Locailla]

Merci gaston48,
ton explication me paraît très précise , mais je manque de connaissance dans certains domaines.

Le décalage angulaire résultant de la charge : je comprends ça comme un jeu mécanique qui entrerait en compte au moment du changement de direction du moteur et du aux forces en application sur l'axe moteur?

PID d'asservissement serait un correcteur PID (proportionnel,intégral,dérivé) sur lequel je pourrais agir?

Ou l'idée serait-elle de trouver un compromis entre la puissance,la vitesse de déplacement et la longueur de déplacement en agissant sur la réduction ?

 

[gaston48]

Le décalage angulaire résultant de la charge : je comprends ça comme un jeu mécanique qui entrerait en compte au moment du changement de direction du moteur et du aux forces en application sur l'axe moteur?

Oui c'est ça. A l'arret quand ton moteur "assure" une position, que ce soit un pas à pas ou un servomoteur
les forces electromagnétiques assurent la position avec une certaine élasticité ou raideur.
Avec un pas à pas tu peux estimer ce décalage maxi avec une bonne précision, +/- 1.8° max car au delà le couple
de maintient s’écroule et boum tu perds 7.2 ° d'un coup (un pas à pas a 50 pôles)
Avec un servomoteur hybride, tu peux connaitre constamment ce décalage car tu as un organe de mesure: le codeur.
Normalement tu as du paramétrer ton drive en fonction de son moteur et des charges appliquées en branchant
un PC dessus avec un programme de configuration avec notamment un réglage de PID.

 

[Locailla]

Encore merci gaston48 pour ces précieuses infos.Nous devons encore nous renseigner près de notre vendeur pour plus de précisions concernant nos driver et le programme qui nous permettra de faire les corrections nécessaires.
Nous nous posons toujours la question de savoir quelle serait la réduction à faire de façon à avoir la meilleur résolution possible. Quelles sont les concéquences d'une réduction trop faible?
Pour rappel , nous avons un déplacement de 100 mm/tour moteur pour Y et 50 mm/tour moteur pour X. Comme l'a dit "el patenteux" il est à 30 mm/tour.
Nous sommes loin du compte. Nous manquons d'informations à ce sujet. Au delà des choix fait par différents concepteurs nous aimerions comprendre ce qui détermine ce choix de réduction.

 

[stanloc]

Je me répète :
Lorsqu'on utilise une transmission par courroie crantée il faut mettre un réducteur mécanique entre le moteur et le pignon de la courroie pour atteindre la résolution souhaitée.
Pour moi la bonne pratique est donc de dire "je veux 0,1 mm par pas de mes moteurs, par exemple, j'en déduis le rapport du réducteur en tenant compte du nombre de dents de la poulie qui engrène sur la courroie et du pas de la courroie et du nombre de pas par tour du moteur". Ensuite si on veut lisser les courbes et/ou diminuer les vibrations lors de l'usinage, on programme le driver en 1/4 ou en 1/8 ème de pas au plus. Il est commode d'avoir la même résolution sur les trois axes cela évite les surprises.
Stan

 

[gaston48]

quelle serait la réduction à faire de façon à avoir la meilleur résolution possible. Quelles sont les concéquences d'une réduction trop faible?

Un réduction trop faible, tu peux aller très vite, mais tu as moins de couple, c'est comme la 5 ème du voiture
tu mets beaucoup de temps à accélérer et tu ne montes pas une côte.
Tu disposes de servo-moteur, tu n'as pas vraiment de limite dans ta résolution.
Il faut partir le la courbe de couple disponible en fonction de la vitesse pour optimiser le rapport de réduction
la seule différence ici est qu'habituellement les servo-moteur sont de "type DC" avec un couple faible mais
constant juqu'aux plus haute vitesses
Ici tu as un servo-moteur sur la base d'un synchrone pas à pas avec un couple beaucoup plus important
mais qui chute avec la vitesse de rotation donc tu vas choisir un rapport de réduction plus important
faible qu'avec un servo-moteur type DC
Tu peux suivre les remarques de CNCSERV ici :
https://www.usinages.com/threads/cnc-5-axes-a-portique-6-metres-de-long.73290/page-5
(les remarques d'autres intervenants sont plus amusantes... mais bon, ça paye l’hébergeur du forum)

 

[Locailla]

Merci stan et gaston. Désolé stan. J'avais donné cette information au départ de ma question. J'ai précisé que nous utilisions des moteurs hybrides (moteur pas à pas avec codeur)dont la résolution du codeur est de 4000 µ pas/tour. C'est sous l'appellation moteur hybride que nous les avons achetés et je pensais que c'était suffisament précis comme définition.

Spécifications

• Moteur 2 phases de taille NEMA 34
• Couple de maintien de 8Nm
• Plage de vitesse de 0 à 3,000 tr/mn
• Codeur incrémental intégré de 1000 points (résolution 4000 points par tour), signaux A , A-, B , et B-
• Arbre 14mm
• Mouvements fluides et silentieux, échauffement réduit

Courbe de couple

1 Nm = 141.6 oz-in

Note : Courbe de couple donnée avec un couple de maintient paramétré à 40%. Pour un couple plus élevé à grande vitesse, il est possible d'augmenter ce paramètre jusqu'à 100%

Voilà les infos du moteur.

Vos information à tout les deux sont très importante pour nous . Elles nous ont déjà permis de progresser dans la compréhension de la résolution de la transmission.
Ils nous faut choisir une résolution qui nous permette une précision suffisante en fonction de ce graphique .Il ne faudrait pas dépasser une vitesse de 500 voir 300 tour/min .Nous ne savons pas encore quelle serait le couple de maintien minimum pour ne pas perdre le pas.

 

[stanloc]

Dans mes lectures les moteurs pas à pas HYBRYDES sont des moteurs pas à pas qui associent la réluctance variable à l'utilisation des aimants. Il y a donc trois types de moteurs pas à pas : ceux à aimants permanents , ceux à réluctance variable et ceux qui mixtent les deux modes : les hybrides.
On met un codeur en plus si on veut fonctionner en boucle fermée mais c'est possible avec les trois types de moteur.
Maintenant si d'autres ont un vocabulaire différent ? je n'y peux rien. Mes sources sont les publications de BERGER LAHR
Stan

 

[Locailla]

Pas de soucis Stan .Il est clair qu'avec des références différentes la compréhension devient compliquée . Ceci dit tes connaissances sur les moteurs pas à pas sont intéressantes.
Nous avons l'intentions de faire une autres CNC et d'étoffer nos connaissances dans les différents domaines qui en font partie .
Encore merci pour ton aide.
Bonne fin de journée.
Laurent.

 

[gaston48]

30 mm/tour comme le suggère el patenteux à 500 tr/mn, cela te fait déja 15m/mn d'avance
c'est très honorable, même pour des avances rapides, avec une résolution de +/- 8 microns, celle
qu'on peut obtenir en positionnement.
Tu ne perds jamais irrémédiablement des pas comme avec un pas à pas classique.
En dynamique, quand tu dois générer des trajectoires précises, tu dois gérer une erreur de poursuite.
Avec le P d'une PID, l'erreur de poursuite est proportionnelle à la vitesse. Tu peux configurer une alarme quand
il y a dépassement de cette erreur (quand il y collision par exemple) proportionnellement aussi
Donc tu peux aller encore beaucoup plus vite en avance rapide (hors usinage) l'erreur de poursuite
est sans conséquence.
Comme je te le disais, il faut bien expérimenter et maîtriser le soft de paramétrage de l'asservissement.

(servo lag = erreur de poursuite)

 

[stanloc]

En dynamique, quand tu dois générer des trajectoires précises, tu dois gérer une erreur de poursuite.
Avec le P d'une PID, l'erreur est proportionnelle à la vitesse. Tu peux configurer une alarme quand
il y a dépassement de cette erreur (quand il y collision par exemple) proportionnellement aussi

Si Yakov avait le temps il t'expliquerait que le P est une action proportionnelle à l'erreur de poursuite et non à la vitesse. On est dans un asservissement de position (tu l'as écrit toi-même) et l'action par les moteurs est proportionnelle à l'écart entre la position cible et la position actuelle.

 

[vres]

Stanloc si tu ne passais pas ton temps a te fritter avec les autre membres avec une mauvaise foi assez déconcertante, tu aurais lu que Gaston passe beaucoup de son temps avec les membres qui souhaitent utiliser des servomoteurs en boucle fermée avec LinuxCNC. Si tu n'étais pas aveuglé par ta méchanceté gratuite tu aurais lu que c'est un domaine qu'il maitrise très très bien.
De plus reprendre Gaston sur une question de PID alors que tu penses que le D est directement lié a la vitesse alors que l'on sait que le D agit sur la différence de l'écart. Si l'écart a tendance a augmenter le D va booster la consigne, si l'écart a tendance a diminuer, le D diminue la consigne et joue le rôle de rétro-fusée pour ne pas dépasser la consigne. Le D a un rôle stabilisateur très important. il n'est pas de tout directement lié à la vitesse comme tu l'affirmes.
Tu aurais du lire aussi que d'autres paramétres que le PID sont indispensables pour avoir un bon asservissement en position.
Donc cher Stanloc venir attaquer Gaston sur des question d'asservissement je trouve ça un peu suicidaire.

PS: Stanloc peux tu éviter les obscénités en MP tu serais gentil.

 

[gaston48]

les obscénités en MP

Bonjour
Tu fais un print-screen du message et direct publication sur le forum ... ça calme .

 

[vax]

Non, ça va se régler simplement je pense, pas la peine de vous abaisser à sa bassesse s'il vous plait.

 

[ingenieu59]

Bonsoir,

bref, la machine d' el patenteu est une belle réussite .

PS : je n' ai rien lu de choquant .

 

[Eveb]

Bonjour,

Mes moteurs sur l'axe Y sont branchés, tous les deux, sur l'axe Y de ma carte, j'ai inversé les phases au niveau du driver de l'un des deux.
Je sais qu'il existe aussi la possibilité d'asservir l'un des deux moteurs.

Quelle option as-tu choisie ?
Connais-tu les différences dans ces deux méthodes?
Y en a t-il une qui est plus propice aux erreurs, aux problèmes ?

 

[el patenteux]

Pour ma part j'ai pris 2 sorties distinctes et asservi l'un des 2 moteurs via mach3.
Je ne peux me prononcé sur les autre méthodes car jammais essayer.

 

[el patenteux]

Petit up, la modif que j’attendais depuis longtemps est en cour, doublage de la poutre de mon portique, ne reste qu’a faire des points de soudure entre les 2. La chaine porte cable est en route

 

[erwan56]

Bonjour el patenteux, belle machine!
pourquoi a tu renforcé le portique? je construit une machine aux dimensions similaire a la tienne et la tu m'inquiète. t'as fait des mesures pour voir de combien fléchissait ton portique d'origine?

 

[el patenteux]

Le probleme n’est pas la flexion mais la torsion. Lorsque la broche est au centre du portique et que je fais de la gravure les changements de direction brusque et repetitifs font osciller tout l’axe z. C’est le probleme avec des section non fermée poutre en u, c ou H leur resistance en torsion est moin bonne. De plus mon portique est tres large( un peu plus de 6 pieds)