1. Ce site utilise des cookies. En continuant à utiliser ce site, vous acceptez l'utilisation des cookies. En savoir plus.

Eurobot Balises

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par louloute30, 20 Janvier 2015.

  1. louloute30

    louloute30 Compagnon

    Messages:
    1 569
    Inscrit:
    5 Juillet 2010
    Eurobot Balises
    J'ouvre ce post pour vous détailler mon projet de fabrication de balises lasers fixes et mobiles permettant le repérage de l'adversaire par triangulation ou déduction à partir de l'angle et la distance.

    Matériel utilisé:
    - 1 arduino nano (pour sa petite taille)
    - 1 Xbee (pour leur fiabilité)
    - 1 DT50 Sick capteur laser avec renvoi de la distance entre 60cm et jusqu'à 10mètres
    - 1 servo-moteur (type tower pro MG995) => A l'étude pour être remplacé par un AX12
    - 1 batterie d'appareil photo canon lithium 11.1V 2000mAh

    La balise sera réalisée dans un premier temps pour l'étude de ce système.
    Bien que beaucoup nous indique que les supports balises fixes ne sont pas nécessairement bien placés ou de niveau, je compte utiliser ces balises pour repérer l'adversaire, et en déduire l'emplacement où ils se trouvent pour ne pas aller vers eux, ou encore, imaginer ce qu'ils ont bien pu faire là-bas...
    Une 4ème et cinquième balises seraient disposées sur le robot principal et secondaire en sus des 3 autres fixes, ces dernières pour l'évitement d'urgence.

    Voici un schéma un peu fait à la va vite pour mieux évaluer le dispositif:
    baliseLaser.png

    N'hésitez pas à me confier vos impressions...

    A vrai dire, la question que je me pose le plus sur ce projet, c'est si je vais utiliser des AX12 ou des motoréducteurs + encodeurs.
     
  2. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

    Messages:
    450
    Inscrit:
    30 Juin 2011
    Localité:
    Suisse
    Eurobot Balises
    Salut louloute,

    • AX12 c'est beaucoup plus simple à utiliser. Résolution de 1024 puls/tr donc environ 20mm à 3m, suffisant a mon avis. Faut encore vérifier la vitesse de rotation.
    • Moteur réducteur, plus complexe mais plus précis.

    Attention, le règlement est pas super claire sur le sujet... Je pense pas que des batteries lithium d'appareil grand public soient autorisées (édite : sans sac).
    Je pensais aussi utiliser ce type de batterie dans nos balises. Du coup, j'ai posé la question sur le forum PS mais comme d’habitude, pas de réponse du référent :axe: !!!

    A+
     
  3. syoctax

    syoctax Apprenti

    Messages:
    198
    Inscrit:
    26 Janvier 2012
    Eurobot Balises
    J'aurai pas dit plus simple, mais plus précis effectivement.

    Après pour une première preuve de concept les MG995 sont peut-être suffisants, surtout si tu as 3 balises fixes; tu fais varier la position du capteur linéairement sans forcement la mesurer (boucle ouverte du point de vue de l'arduino) et tu fais hypothèse que le servo se débrouille suffisamment bien pour que tes mesures de distances correspondent à l'angle de consigne. Dès fois vaut mieux un système simpliste qui te donne avec certitude les positions adverses dans un disque de 20cm qu'un système sur le papier bien plus précis mais pas abouti (je parle de notre système par exemple 8-) ).

    Mais je suis d'accords avec Romain, l'étape d'après c'est l'AX-12 et le must c'est de mettre un codeur comme tu l'avais montré sur tes croquis de l'année dernière.
     
  4. looplyla

    looplyla Apprenti

    Messages:
    107
    Inscrit:
    17 Décembre 2012
    Localité:
    paris (ouest)
    Eurobot Balises
    Salut Loutloute30,

    En plus des remarques précédente j'ajouterai:
    - toute les batteries lithium utilisé à la coupe doivent être utilisé avec un sac lipo-safe ou si elles sont issues d'un produit commercial, selon l'usage prévu par le fabricant uniquement. Donc en l'état ça ne va pas.
    - n'est-il pas possible de place une batterie plomb ou NiCd sous le capteur ou à la verticale dans le coin opposé au capteur?
    - en découpant la forme du servo dans la plaque au dessus de la batterie tu dois pouvoir le descendre un peu et rajouter au-dessus du capteur un encodeur (même si avec un servo-moteur ça ne présente que peut d'intérêt hormis une mesure instantané plus précise de l'angle.
    - la connectique du DT50 ne colisionne-t-elle pas avec le servo-moteur?
     
  5. syoctax

    syoctax Apprenti

    Messages:
    198
    Inscrit:
    26 Janvier 2012
    Eurobot Balises
    Donc maintenant que j'ai mis la main sur quelques uns de ces capteurs, la chose qui me frappe c'est le poids: ~220gr ce qui laisse peu de marge pour le reste de la balise avec les 400 gr max autorisés.

    Tu penses que ça va le faire dans ton cas?
     
  6. louloute30

    louloute30 Compagnon

    Messages:
    1 569
    Inscrit:
    5 Juillet 2010
    Eurobot Balises
    Merci pour vos différentes remarques, je pense revoir ma copie pour ce qui est des batteries Li. Par contre, les Ni sont simplement plus grosses...

    Hum, il ne me semble pas qu'on soit limité sur la masse des balises fixes. -C'est vrai, ils sont lourds-
     
  7. syoctax

    syoctax Apprenti

    Messages:
    198
    Inscrit:
    26 Janvier 2012
    Eurobot Balises
    C'est vrai que la limitation n'est indiquée que pour les balises de "localisation" sur le robot adverse. Dans le doute, je poserai bien la question sur le forum PS, mais vu le taux de réponses...
     
Chargement...
Articles en relation
  1. joce
    Réponses:
    4
    Affichages:
    264
  2. lapoutre
    Réponses:
    3
    Affichages:
    454
  3. Azbot
    Réponses:
    8
    Affichages:
    732
  4. pwet
    Réponses:
    10
    Affichages:
    850
  5. baptiste_c
    Réponses:
    6
    Affichages:
    852

Partager cette page