Robotique EUROBOT 2017 - Robotech Montpellier

[Manta]

Bonjour tout le monde !

Bon l'oscar ça sera pas pour cette fois... le montage ben ça m'a pas passionné ...
Jugé par vous même :

L'évitement :

Nos premier points :

Enfin homologable !

 

[Marmothon]

Petites précisions :

Pour l'évitement : Si le robot à l'air de faire des crises existentielles de j'y vais / j’y vais pas, c'est normal, c'est l'évitement et la génération de trajectoire qui chahutent pour savoir si ça passe par là ...

Si l'asserv oscille autant, c'est qu'il est réglé pour suivre des trajectoires fluides à grande vitesse, pas des trajectoires merdiques toutes tordues (et en plus les trajectoires automatiques sont merdiques et tordues, ça n’aide pas). Et les roues font la poussière du local ^^

PS : La turbine est à 30% de sa puissance max ...

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

He Ben bravo Montpellier !
Une équipe qui monte !

C'est un bel évitement, il y a encore assez peu d'équipes françaises qui savent le faire.

 

[baptiste_c]

Oui c'est vraiment super ! (ça met un peu la pression aussi...)
Vous viendrez à Toulouse avant la coupe finalement ?

 

[Manta]

Merci,
On se pose la question, le problème c'est que c'est en semaine donc, ça nous fait prendre un jour de congé.
Puis je n’ai pas encore posé la question aux organisateurs donc je ne sais pas si l'on pourrait même si on le voulait... ^^.

 

[baptiste_c]

Pas de souci Au pire, on passera vous voir à la coupe !
Et comment ça poser un jour de congé ? Vous ne prenez pas tout le mois de mai vous ?

 

[Manta]

Bonjour tout le monde !

Lors de mon premier post, je vous racontais que cette année nous avions deux équipes, toutes les présentations que je vous ai faites étaient de ROBOTECH LEGENDS (donc les vieux, enfin pas trop, on a personne à plus 26 ans ^^). Bon normalement je ne voulais pas présenter RBOTECH MONTPELLIER puisque logiquement c'était le job des "jeunes". Cependant j'ai fait la méca du gros robot à leurs places (j'ai eu pitié d'eux, ils sont vraiment à la bourre) et je me suis dit que je pouvais bien présenter ce travail ici.
Pour résumer, le Gros Robot va faire les balles et peut être ramené des modules à la maison. Bon faut dire tous ça avec des pincettes, car j'attaque l'usinage du robot ce week-end.... Oui j'aime la torture, car avec notre CN je vais en avoir pour environs 8-9H d'usinage effectif pour tout faire avec une surveillance constante, car la bécane fait souvent des siennes.
Bref j'arrête de diverger et voici le robot :

Beaucoup de similitude avec celui de legends mais en beaucoup plus simple.
Là on est sûr de l'ultra basique.

Comme toujours, si vous avez des remarques n'hésitez pas !
Robotiquement, MANTA !

 

[Manta]

Bonjour tout le monde !

Je vous présente l'affiche de Robotech Legends 2017 :


Robotiquement, MANTA !

 

[JMdu02]

Hé bee, tu dois avoir un sacré niveau au niveau de l'eclectronique . cela doit faire partie de ta formation professionnelle ?

En tous cas, tu as du courage de présenter tes conceptions lors d'un concours ...

 

[Manta]

Merci, mais on n’a pas trop de mérite, car toute l'équipe est issue d'une école d'ingé (Polytech Montpellier) section électronique (MEA).


Oui après on ne prend pas trop de risque non plus, d'une part l'enjeu n'est pas très important et on parle de concours, mais c'est surtout une opportunité de partage.
Puis, on ne dévoile pas la stratégie et enfin si les gens prennent nos idées on sera plus flatté qu'inquiet, surtout vu le temps restant avant la coupe .

 

[Manta]

Bon, je pense que je serai faire un montage potable lors de la coupe 2024, mais en attendant, on commence à faire des choses intéressantes !

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Sympas et efficace !
Vos robots communiquent comment ?

 

[Marmothon]

En optimisant un peu ils nous faut maintenant 25s pour faire la même chose que dans la video. Reste plus qu'a faire marcher les bras ...

Nos robots communiquent avec un module maison en 868Mhz qui fait un pont uart. Manta et moi travaillons chez ELA Innovation (qui nous sponsorise), et la radio on fait que ça. Nous atteignons 1km en extérieur et avons le contrôle complet sur la communication. Sur la carte principale on encapsule les messages comme sur le CAN, avec sid, data et crc. Au niveau applicatif il n'y a pas de différence entre un message sur le bus CAN ou sur la radio, tout passe dans la même moulinette.

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Je suis mécano, tu m'as perdu apres les "..."
Ils communiquent pas radio avec une carte maison. : compris

Le problème d'optimiser jusqu'à 25 sec c'est qu'il faut occuper les 60secondes restantes

 

[antoine_cvra]

Nos robots communiquent avec un module maison en 868Mhz qui fait un pont uart. Manta et moi travaillons chez ELA Innovation (qui nous sponsorise), et la radio on fait que ça. Nous atteignons 1km en extérieur et avons le contrôle complet sur la communication.

Balèze Quel baudrate et puissance d'émission ?

 

[Manta]

Merci !

Le module est composé d'un transceiver Nordic (nRF905) et d'un PIC (18F26k20), en radio on est sûr du 100Kbps en GFSK à 10dBm et la liaison RS-232 entre le module et la carte est à 38400 bauds/s.
Voilà pour la com !

Dans la semaine, on vous présentera une nouvelle vidéo ! Cette fois, on utilise les 90 secondes ou presque pour faire un score appréciable !

Robotiquement,
Manta.

 

[pwet]

Bravo, décidément il va y avoir de belles machines cette année.

Vous avez déjà utilisé ces modules radios dans une ambiance de coupe avec tout le bordel de RF qui y règne ? C'est quoi le protocole utilisé (dans les grandes lignes) ?
Concernant vos paramètres d'usinage, ça fait un moment que j'ai pas utilisé une CN, mais j'ai l'impression que vous pourriez les améliorer en augmentant la vitesse d'avance (et en diminuant la profondeur de passe pour compenser). Actuellement vous avez une épaisseur de copeau d'environ 0.015 mm (considérant une vitesse de broche de 20.000 tr/min) ce qui parait bien faible, ça explique également l'échauffement de l’outil, vous devez probablement en changer régulièrement j'imagine. Je considérerais 0.1 mm d'épaisseur de copeau minimale.

Concernant votre robot, j'ai l'impression qu'on a pas mal de points commun entre nos philosophie de conception. J'ai hâte de voir votre système de détection adverse de près

 

[Marmothon]

Merci pour les conseils.

Nous n'avons pas d’expérience en radio à la coupe, on verra bien ; nous allons ajuster les paramètres de la radio pour être robuste au perturbations externes, vu qu'on est à ~1m lors des échanges nous sommes assez confiants.
Le protocole radio est quasi inexistant : données avec CRC à la fin au niveau du module. Par contre au niveau Applicatif il y a une encapsulation similaire au bus CAN (avec adresse, crc ...), avec Ack et renvoie des trames manquantes.

J'ai hâte de voir !

 

[Manta]

Bonsoir tout le monde !

Avec un peu de retard, je vous livre la dernière video !

Gogogogo !!!!

ROBOTECH !

Robotiquement, Manta !

 

[Marmothon]

Je suis au regret de vous annoncer le décès de la touche "!" de Manta. En plus il n'est même pas encore sous perf de boisson énergisante.

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

Bravo les gars ! Vraiment.
129pts sans faire les modules c'est vraiment fort.

On vous verra en phase finale

 

[Marmothon]

Bravo les gars ! Vraiment.
129pts sans faire les modules c'est vraiment fort.

Sans les mains ! En plus c'est faux, on fait 1 module

En parlant de main, le robot à enfin ses deux bras :

Petite démo du premier test :

 

[K-lean (Oleg) (Ensim)]

T'as un module monochrome sur ta route devant le petit robot il me semble ?
La déposé dans le bac est "juste" non ?

 

[Marmothon]

Oui, et le module manipulé dans la vidéo est polychrome en réalité. C'est juste un test.
Pour la dépose, un des servo est en erreur car il a forcé sur le bord du terrain, donc oui c'est juste, mais ça ne sera pas comme ça à priori.