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Robotique EUROBOT 2016 - Space Crackers

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par MrDUS31, 3 Mars 2016.

  1. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    EUROBOT 2016 - Space Crackers
    Salut à tous :-D

    J'ouvre ce sujet trèèèès en retard par rapport aux années précédentes, mais pas d'inquiétudes : nos robots 2016 ne sont ni noirs ni secrets :wink:

    Donc, pour rentrer dans le vif du sujet :
    Grand retour de Goulou dans l'équipe 2016 :jar_jar:
    Du coup, le PR pourra faire des actions complexes (NB : le PR "vulgaire automate" de 2015 à été d'une efficacité monstrueuse... mais autant exploiter au maximum les ressources disponibles :-D)
    Du côté du GR, deux grosses nouveautés cette année !
    On remplace le mini PC Acer (vieillissant...) par une jolie Raspberry PI !
    On y gagne en volume, mais on perd certains aspects pratiques (écran, clavier, batterie intégré). Pour compenser, on s'est offert l'écran tactile RPi 7". C'est assez classe :icon15:
    GR2016 - Rendering 03c.jpg
    Autre nouveauté visible ci dessus, un SUPERBE télémètre laser à balayage TiM571 offert par notre bien-aimé sponsors SICK
    Grâce à ce capteur on va pouvoir détecter les robots adverses de manière infiniment plus fiable et précise qu'avec les balises infrarouges. Le soft pourra vraiment prendre en compte le comportement des robots adverses dans sa stratégie (du genre : l’adversaire n'est pas allé dans telle zone, c'est que les éléments de jeu y sont encore... :smt077)
    D'autre part, notre Softeux a déjà pas mal travaillé sur un positionnement absolu avec le SICK et le résultat est vraiment bluffant ! (la vidéo de démo viendra bientôt :wink:)

    Pour parler des aspects méca, je ne vais pas m’appesantir sur les défauts du règlement 2016, j'en ai déjà parlé sur le forum PlaSci :mad:
    Mais bon, vu qu'on ne sait pas exactement ce qu'est une construction... je me suis pas trop casser de trognon pour construire avec le sable (j'aime bien les défis, mais pas dans n'importe quelle conditions :spamafote:)

    La réparation des tâches sera donc :
    GR2016 = sable, portes, parasol.
    PR2016 = coquillages et poissons (ouais, c'est chaud au niveau gabarit :smt033)

    Le GR aura une grande gueule pour avaler quasiment toute la dune d'un coup.
    GR2016 - vue 01.jpg
    La dépose pourra être faite par dessus la baguette car le moteur qui fait pivoter la "lame" est suffisamment puissant pour soulever toute la dune :smt003
    L'éjecteur est assez bourrin : tout le fond du robot avance sur un rail, mue par un moteur de 16W (au besoin, on devrait pouvoir faire sortir un parpaing du robot avec ça :smt033)
    GR2016 - vue 02.jpg
    Ensuite, pour traiter les deux tas de sable j'ai ajouté une pince mobile sur la face arrière du robot. Cette pince permettra de "construire" une muraille en utilisant les deux tas. Restera à voir si c'est vraiment rentable ou si une dépose en vrac rapporte à peu prés le même nombre de points :roll:
    GR2016 - vue 03.jpg
    Pour les portes des cabines (ou des chiottes, je me souviens plus :lol:) il n'y a rien de spécial : on poussera avec la lame ou avec les volets latéraux (qui n'ont pas échappés à vos yeux experts :wink:)

    Pour le parasol, je l'ai bricolé vite fait juste avant de donner le GR à l'informaticien (ça me paraissait tellement simple à faire... que je l'avais oublié :markdavis:)
    GR2016 - vue 04.jpg

    Allez, mon post est assez long pour aujourd'hui. Je vous présenterai le PR2016 plus tard :wink:

    A+

    Mr DUS
     
    Dernière édition: 3 Mars 2016
  2. baptiste_c

    baptiste_c Nouveau

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  3. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    EUROBOT 2016 - Space Crackers
    Bravo pour Mr Dus!!!!
    Mais j'ai bien peur qu'on ne soit plus que RCVA et Sussus qui ne construissions cette année :-(.
    Mais bon vue la mxxxx que c'est l'autom pour construire... je comprend le choix.
    j'ai hâte de voir votre petit robot.
    j’essaie de mettre des photo du gros robot bientôt sur mon post.
    Bonne journée
    Vincent
     
  4. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut les zamis :-D

    Pour le voir en vrai, normalement on sera à la pré-coupe Toulousaine à l'ENAC (meilleure école de l'Avenue Edouard Belin selon moi :siffle:) le 21 avril. Baptiste, tu pense pouvoir traverser l'avenue :wink:

    Bah oui Vincent, désolé mais cette année on fait l'impasse sur l'action "pour la gloire". La construction est vraiment trop difficile/aléatoire/mal-payée...

    Sinon, comme promis dans mon post précédant, voilà ce que donne les premiers essais de positionnement absolu fait grâce à notre beau Lidar SICK tout neuf

    Comme vous pouvez le voir, dés que le robot détecte une divergence trop grande entre les mesures odométriques et le positionnement au Lidar, il fait une correction de sa position. Bien sur ça n'a pas encore été validé en "condition coupe" donc on ne peux pas avoir 100% confiance dans ce nouveau système, mais vu que c'est un vrai capteur industriel, on a bon espoir :-D

    A+

    Mr DUS
     
  5. louloute30

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    EUROBOT 2016 - Space Crackers
    Coucou,

    C'est magnifique.
    En fait, c'est d'autant plus magnifique que d'une part, ton robot circule sur un vieux carton tout abîmé (donc, pas sur un sol lisse), tout en gardant le cap.
    C'est un sacré cadeau de ton sponsor ! En même temps, il a miser sur le bon cheval :)
    Déjà que par les années passés, coté odo, vous étiez plutôt très bien placé, alors avec ça, j'ai hâte de voir les finales.

    Coté, méca, bien vu la pince à l'arrière pour choper le bloc de sable de chaque coté de la dune.
    Je n'ai pas le sentiment que tu as ressorti ta base roulante de l'année dernière ?
    Et l'absence du PC, c'est dû au capteur sick et la place qu'il prend ? En tout cas, ce soit est surprenant chez vous.

    Et l'année prochaine, tu vas faire les trophées et la cdf ???

    A plus Mr Dus.
    Laurent.
     
  6. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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  7. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut à tous,

    Merci Romain :-D Les révélations sur le PR2016 sont pour bientôt :wink:

    Louloute, c'est vrai qu'on a eu beaucoup de chance que Sick accepte de nous sponsoriser. Il est bien possible que notre palmarès ait joué en notre faveur, mais je pense qu'il n'y a pas que ça. Je pense que Sick a tout intérêt à faire connaitre ses produits dans des rencontres comme la coupe. C'est un gros rassemblement d'ingénieurs et futurs ingénieurs qui se souviendront de ce qu'ils ont vu marcher à la coupe s'ils doivent un jours utiliser ce genre de matériel professionnellement.
    Entre nous (mais sur internet...) on ne s'attendait pas à recevoir un capteur aussi performant : le TiM571 nous donne 810 mesures de 5cm à 25m, 15 fois par seconde !! Ça donne plein d'idées à notre softeux comme par exemple calculer la vitesse de déplacement de l’adversaire afin d'adapter notre stratégie d'évitement. Il voudrait aussi essayer de fournir au PR sa propre position (par liaison Bluetooth). Comme ça si le PR détecte une trop grande différence entre sa position "odo" et sa position mesurée par le GR, il peut passer en mode recalage. Bref, plein de nouvelles possibilités :mrgreen:

    Tu as bien vu pour la base roulante : impossible d'utilisé celle de 2015 car elle faisait 36cm de large. Ça ne laissait pas assez de place au PR dans la zone de départ, j'ai été obligé de réduire à 31cm.
    Pour l'abandon du miniPC, c'est d'abord dû au fait que notre petit Acer commence à se faire vieux (>5 ans) et du coup on a de moins en moins confiance (notamment dans la batterie). Or, comme les miniPC sont passés de mode (au profit des tablettes) on trouve beaucoup mois de choix qu'il y a 5 ans. Passer sur la RasPi nous permet d'installer plus facilement le Lidar et aussi de rapatrier toutes les cartes élec dans le "compartiment PC". Cela a totalement libéré le dos du robot et m'a permis d'ajouter la pince. Moi, ce que je regrette le plus dans ce changement, c'est qu'on ne tourne plus sous Windows XP... c'était tellement amusant de faire râler les Linux-lover avec ça :smt077

    Et sinon oui, a priori je participerai à la fois aux Trophées et à la Coupe en 2017. Mais normalement je ne serait pas responsable de l'équipe trophées, j'interviendrai simplement quelques demi journées pour aider l'institutrice sur les aspect "technologiques" qu'elle ne connait pas. Et puis je pense qu'avec une classe de CM2, on fera des robots plus simples que ce que tu as fait cette année...

    Et a propos de la pince arrière, juste pour le plaisir, je vous montre une solution que je trouvais assez élégante mais qui était inutilement complexe.
    Cette solution permettait d’approcher le tas à 45° par rapport à la planche du fond (la face « libre » sur les images ci dessous est en fait celle appuyée à la planche du fond).
    GR2016 - Pince AR 01.JPG

    Le parallélogramme déformable permettait de positionner la pince à droite ou à gauche en fonction de notre côté de départ (et cela sans aucun décalage de la position du tas par rapport au robot).
    GR2016 - Pince AR 02.JPG
    Cette solution minimisait le gabarit de déploiement par rapport à la pince « droite » mais c’est inutile car cette dernière respecte quand même le gabarit...
    D’autre part, la complexité du parallélogramme était difficilement compatible avec le mouvement haut/bas nécessaire pour traiter la tour.

    GR2016 - Pince AR 08.jpg

    A+

    Mr DUS
     
  8. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    EUROBOT 2016 - Space Crackers
    Bonjour à tous :-D

    Maintenant que le PR2016 est en route pour chez Goulou (Rennes) je vais vous en dire plus à son sujet :-D

    Au niveau architecture électronique et informatique, il n'y a strictement aucun changement par rapport au PR2014 : Carte TIVA LaunchPad + Carte FPGA "maison".

    Comme déjà dit plus haut, il sera chargé des coquillages et des poissons.
    Vu le gabarit du PR, ce n'est pas un choix évident :smt033
    L'avantage principal est qu'ainsi nos deux robots ne se gêneront jamais : le GR circule sur la "plage" et le PR quasi exclusivement dans la "mer". Ensuite il y a des considérations plus stratégiques sachant que sur certaines actions il est utile de rusher et pas sur d'autres :siffle:

    Pour les poissons, comme beaucoup d'équipes je pense, on utilise des aimants permanents. Les électroaimants comme ceux de Louloute sont intéressants pour le décrochage, mais sont quand même gros et lourds :???:
    Le PR est donc équipé d'aimants Néodyme-Fer-Bore de type rondelle de 10mm de diamètre et 2mm de haut. Avec ça il n'a aucun problème pour sortir les poissons de l'eau (même ceux qui sont déjà à moitié remplis d'eau :roll:)
    Pour décrocher les poissons, j'ai simplement mis une sorte de grille devant les aimants. Un mini servo fait pivoter cette grille décrochant ainsi les poissons.
    PR2016 - Poisson 09.jpg PR2016 - Poisson 10.jpg


    La canne à pêche à une forme de V pour maximiser sa taille. Au départ elle est repliées dans le robot. Un servo permet de la déplier, un autre la fait monter et descendre sur des rails à billes.
    PR2016 - Poisson 05.jpg
    Forcément elle n'est pas assez longue pour atteindre les poissons qui sont collé contre l'arrière du bassin. L'astuce pour les ramener vers le robot, c'est de sortir une hélice de bateau qui crée deux courants circulaires dans le bassin. Les essais montrent une très bonne efficacité de cette solution 8-) (à condition que les anneaux soient verticaux et que les poissons ne coulent pas...:roll:)
    PR2016 - Poisson 11.jpg

    Pour les coquillages, comme ils ne rapportent pas grand chose, je me suis pas trop fatigué. Le PR à simplement deux pinces, une devant et une derrière, qui lui permettent de trainer au sol les coquillages jusqu'à la serviette. Pour ceux qui sont sur les rochers, il n'y a RIEN. Tant pis ! :spamafote:
    PR2016 - coquillage 03.jpg

    A+

    Mr DUS
     
  9. louloute30

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    Salut Mr Dus,

    Pffffff...
    Le coup de la vague... très bien vu. Ça me rappelle une équipe aux trophées qui attirait les poissons en faisant tourner la pince du robot. Et ça fonctionnait plutôt pas si mal, mais là une hélice dans l'eau, c'est encore plus impressionnant (culotté)...

    Ce qui m'interpelle le plus, outre l'occupation optimale de la place disponible dans ton robot, c'est la quantité de servo moteurs que tu utilises.
    Je sais bien que tu n'utilises pas bp de Tower pro 995, et surement des plus évolués, mais avec toutes les surprises que j'ai connu il y a quelques années, je dois dire qu'à chaque fois que j'utilise un servo moteur, j'ai tjrs une grosse crainte de casse de celui-ci... Notamment pour ton système d’ascenseur où le servo est sollicité en permanence puisqu'il soutient toute la masse du chariot (à moins qu'il y ait un contrepoids qu'on ne voit pas).

    J'ai aussi utilisé des gros servo moteur cette année, et je dois dire qu'après 5 minutes de fonctionnement en maintient de position uniquement, ils chauffaient bp, au point qu'il valait mieux ne pas les toucher à la main.

    Et pourtant, il ne me semble pas que tu changes souvent tes servo lors d'une coupe. Cette année, j'ai grillé 4 Tower 995 en l'espace d'un mois (heureusement, zéro le jour des trophées).

    Simple info, tes systèmes de bielle sont en PVC, en makrolon ou en alu ? et si tu les usines avec ta cnc, vu leur taille, ça ne doit pas être facile à les tenir à la dernière passe.:|

    Sinon, c'est clair, les électroaimants, c'est terriblement lourd, et ton système est plutôt judicieux (très loin du genre de chose qu'on trouverait aux trophées).

    J'ai un vrai coup de coeur pour ton hélice. On n'en verra surement pas d'autre à la coupe !:smt023

    A plus Mr Dus !
     
  10. baptiste_c

    baptiste_c Nouveau

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  11. romain_cvra

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    Salut,

    Merci pour le partage! D’ailleurs, faut aussi que je le fasse...

    J'aime bien le concept de pince déployable! C'est très compacte :smt023
    Et le système de prise des poissons est chouette.

    Haha moi aussi... Et pas que pour les hélices :wink:

    A+
     
    Dernière édition: 18 Mars 2016
  12. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Bravo Mr Dus
    A lala vraiment bien ce système, j'avais pensé à la pompe d'aquarium avec épuisette mais j'ai pas poussé le résonnement avec la translation le long ud bac grrr.
    Du coup vous verrez dans mon post ma solution...


    Un futur post sur usinages des robots supaero ? :wink:
     
  13. baptiste_c

    baptiste_c Nouveau

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    Alors je suis plus Supaero depuis un peu de temps, même si j'encadre un peu leur équipe. J'ai monté une asso à côté avec des "vieux" de Sup'.
    Après, faut que je demande à mes potes, mais on est suffisamment proche de la Coupe pour pouvoir poster nos robots :wink:
     
  14. MrDUS31

    MrDUS31 Modérateur

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    Salut,

    Le servo ascenseur est effectivement plus costaud qu'un MG995, c'est un Corona BL6168 qui a un couple de 32kg.cm. Mais pour ne pas casser/cramer les servos il y a deux choses importantes : l'alim doit être propre (les UBEC c'est pas top, nous on utilise un accu NiMh 6V dédiée à l'alim des servos) et surtout l'ensemble tête de servo / biellette qui doit être bien calculé.
    Je me débrouille en général pour que le servo s'arrête dans une position ou le trois points de pivots soient quasiment alignés. De cette manière, le servo doit fournir moins de couple (la force est plutôt en cisaillement).
    Il y a une autre astuce au niveau du pivot du triangle canne à pêche. J'ai mis une butée de fin de course "mécanique" (pièce bleue dans la découpe en banane) qui fait que le servo ne fournit plus aucun effort lorsque le cadre est totalement déplié. En plus, la butté mécanique garantie que la canne à pêche est parfaitement horizontale sans avoir à régler finement la position du servo.
    PR2016 - Poisson 12.jpg

    Toute les biellette sont en makrolon. Pour la découpe, c'est toujours en une seule passe (pour 3 et 6mm) et je laisse des petits "ponts" de 1mm d'épaisseur qu'il faut couper au cutter.
    découpe.JPG

    Dans les stands d'accord, mais sur les tables de match ???? :siffle:

    Merci romain :-D Tu as vu juste : j'avais quasiment zéro place pour les mettre mais le softeux a beaucoup insister pour pouvoir faire les coquillages...

    Par contre, Eurobot n'est pas à la Roche ? On n'aura pas l'occasion de se rencontrer cette année :sad:

    A+

    Mr DUS
     
  15. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    A priori non... :sad: Dommage... Mais je vous supporterais sur la WebTV du coup.

    On a pas de news pour Eurobot, aucune date n'est définie à ma connaissance.
    Théoriquement, ça aurait du être en France, il me semble.
    Mais vu que le coupe de suisse est le 28, 29 mai, ce sera en tout cas pas en même temps que la coupe de France.

    A+

    Romain
     
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