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Robotique Eurobot* 2016 - Ifrelo

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par louloute30, 23 Octobre 2015.

  1. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Bonsoir les amis.

    Voici donc les premiers plans du robot.
    Ne sachant pas où se trouvera la CDF, ce robot est donc prévu pour les (aies, ça me fait mal de le dire) trophées de France, sachant que eux sont ma région, et connaissant bien les lieux, cela me parait plus judicieux de miser dessus.

    Donc, il faut oublier la finesse des déplacements et de la précision odométrique, et laisser place au "n'hésite pas à taper dans la plinthe pour te recaler".
    Par contre, certaines actions seront assistées par le robot une fois celui-ci mis plus ou moins en place par le pilote.

    Il faut donc imaginer un gros ventre vide et une face façon bulldozer pour le tas de sable muni d'un couteau à enduire de 24cm de large déchargeant le sable dans son ventre.
    A l'arrière, c'est un peu plus fin, je vous laisse regarder:
    Il y a 2 portes en une: La première étant manœuvrée par 2 servo de 33kg, servira à vider le ventre du sable, et la seconde avec les 2 servo pro 995 qu'on peut apercevoir, plaquera huit électroaimant de 40mm de diam sur les anneaux des poissons.

    Ham1.png

    Voilà ce que cela donnerai si on venait à ouvrir les 2 "portes" en même temps, sachant que dans ce cas, on dépasserait le périmètre.
    Ham1b.png

    Et sa commande:
    commande.png

    Je n'ai pas prévu de faire de PR, à moins que je ressorte celui de 2014, mais vu que la table est inclinée de 10%, reste à voir s'il pourrait se déplacer sans perdre trop sa position... Dans ce cas, il pourrait tjrs s'occuper des coquillages.

    Donc, voilà, c'est juste pour le fun cette année, le tps que PS s'organise et trouve un site un peu plus "définitif" (où je pourrai venir avec la table :supz:). Mais cette année, j'en profiterai pour tester mes nouveaux moteurs, et mes nouvelles roues pour le GR. En espérant que mes jeunes ne bousillent pas tout.

    Le montage commence la semaine prochaine, et doit être impérativement terminé pour décembre.

    A bientôt.
     
  2. TDS-Team

    TDS-Team Apprenti

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  3. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Bonsoir TDS-Team,

    En effet, oui, j'y ai pensé, mais je ne sais pas encore dans quel état je vais récupérer le (ou les) robot(s) après les trophées.
    Mais, il y aura déjà des roues codeuses et d'autres trucs et astuces, notamment je veux rajouter des DT50 pour les recalibrage sur les bordures à distance afin de redresser la trajectoire s'il dévie.
    C'est sûr que coté prog, il y aura de belles choses de faîtes.
    J'ai aussi quelques nouveaux capteurs (une bonne dizaine) comme les SICK WTV4-3P3121 (TOR jusqu'à 20cm de visu) petits et facile à placer. J'ai aussi pu obtenir des sick WT2S-PO31S18 qui ont un champs de 0 à 3-4 cm (TOR) aussi petit que des switch. Je pensais les utiliser pour obliger le robot à freiner en vu d'éviter l'adversaire si le cas se présentait (Le pilote perdrait les commandes d'accélération pendant 1 à 2 sec)...
    capteurs.jpg

    Bref, je vais utiliser cette année pour faire des tests en tout genre.
    A la limite, si j'ai vraiment le temps, et que les DT50 donnent de bons résultats, je souhaiterai que le pilote n'ait qu'à appuyer sur 1 bouton, et que le robot se dirige vers l'action à effectuer et la réalise.

    J'ai reçu mes plaques de PVC de 8mm (les blanches) et de 4mm d'ep (les vertes et bleues translucides). Demain, je commence la découpe.
    plaquePVC.jpg

    Enfin, lundi ou mardi, je vais recevoir plusieurs moteurs maxon EC-max diam 30 avec reducteur diam 32. Ceux sont des brushless, donc, il faudra 2 drivers adaptés.
    J'ai aussi commandé de nouvelles roues de périmètre 20cm (périmètre et non diam - parait-il que c'est extrêmement précis)... Je vous tiendrai au courant.

    A bientôt, avec les premiers assemblages du toit du robot, et dépliage du parasol :)
     
    Dernière édition: 28 Octobre 2015
  4. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Voici donc le dessus, compartiment qui contiendra toute la partie électronique fine du robot, et 4 servomoteurs (dont 2 en attente de livraison). J'ai fait la fao vite fait à l'instant, j'assemblerai tout ça demain, avec probablement la fao de l'une des deux portes arrières.
    La plaque du dessus transparente était vendue en étant "bleue transparente". Hélas, une fois les protections retirées, c'est loin d'être le bleu que j'aurai souhaité. Enfin bon, c'est que de la déco...
    Je pensais rajouter un film opaque et quelques leds.

    Au passage, une petite erreur dans le G-code m'a supprimé la protection du dessus du servo droit.
    IMG_5373.jpg
    Fraise diam 3mm - avec passes de 2.5mm - Plaque PVC de 8mm et verre acrylique de 4mm
     
  5. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    J'ai reçu mes moteurs.
    Des brushless diam 30 avec réducteur diam 32 et encodeur.
    Reste à que je choisisse les bons drivers...
    J'ai aussi commencé la porte arrière.
    Les photos sont plus parlantes.

    Les deux moteurs du haut sont pour le robot actuel.
    Les 2 gros en bas à droite sont prévus pour l'équipe 2 qui aura un robot à chenille.
    Les autres sont prévus pour des PR dans les années futures si je repars pour la CDF.
    IMG_5376.JPG IMG_5378.JPG IMG_5379.JPG
     
  6. syoctax

    syoctax Apprenti

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  7. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Je vois ça, on retrouve toujours les mêmes sur les bons coups !:smt033
    La veille, il y en avait une dizaine qui m'était passé sous le nez:smt021, je n'ai pas refait la même erreur le lendemain !

    Par contre, si tu veux des capteurs à pas cher, le vendeur en a 4 vraiment intéressant. J'en ai assez pour ma part.
    Il doit lui rester aussi qq moteurs si tu veux, je te les laisse aussi :smt110

    Coté achat, il ne me reste plus qu'à obtenir des poulies usinées et des chenilles (que je ne trouve pas du tout). J'ai bien pensé à prendre des courroies synchrone H100 que je retournerai sur elle-même pour avoir les dents coté sol, parce que de la double denture, c'est pas donné (environ 100€ pour 3 courroies:oops:)!

    PS, si tu as besoin de moteurs, je peux t'en revendre...
     
  8. Trognon

    Trognon Nouveau

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    Salut,

    Si tu cherches des courroies il y a ce site où c'est pas trop cher : Tri distibrution Par contre faut faire attention niveau délai c'est pas les meilleurs...
    ou sinon Fogex des spécialistes courroies tu devrais pouvoir trouver ce qui t'intéresse.

    Sinon quel est l'intérêt de faire des chenilles? La dûreté des dents de courroies fait que généralement ce n'est pas très adhérent du tout, ça ne risque pas d'être problématique?
    A moins que ce ne soit pas pour du déplacement? :rolleyes:

    Fabien
     
  9. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Salut Fabien,
    Je préfère repréciser, je ne vais pas cette année à la CDF, seulement aux trophées. Donc, j'aurai 2 équipes, l'une avec 1 GR à roues motrices (celui affiché ci-dessus), et pour l'autre, je voulais tester les chenilles, vu que l'année dernière, la plupart des robots en étant équipés ont donné de bons résultats sur la qualité de déplacement (je ne parle pas forcément de la montée des marches). Je voulais donc tester cela. Et puis, l'avantage bien que limité permettra de passer au dessus des barres de 18mm de bois fixé au sol.
    Merci pour le site fogex que je ne connaissais pas. En revanche, tri-distrib, j'ai souvent travaillé avec.

    Pour l’adhérence, je suis tout autant que toi partagé.

    Au plaisir.
     
  10. Trognon

    Trognon Nouveau

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    On avait des chenilles aussi sur notre PR l'an dernier c'est vrai que pour faire des lignes droites on avait 0 asserv :) et c'était assez sympa.

    Par contre si tu comptes grimper sur les bordures pose un topic sur le forum pck je ne suis pas sur que ce soit autorisé de dépasser la hauteur réglementaire. Une règle avait été ajoutée l'an dernier spécialement pour l'action des marches autorisant le dépassement, je ne suis vraiment pas sur que ce soit toujours valable.

    Fabien
     
  11. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Les robots n'ont pas de support balise. Donc, si je fais un robot de 32cm de haut, en principe, on ne dépassera pas la hauteur max, mais merci de m'avoir rappelé ce détail. Je vais faire un post sur le forum, juste au cas où.
     
  12. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Bon aller, je vous montre ce qu'on a fait ce Week-End... Pas très productif pour le robot, mais vraiment agréable et plutôt bleffant. On a reçu le DJI Ronin M samedi, alors pour les fans de robotique, un léger coup d'oeil dessus pourrait vous plaire...
    Il s'agit d'un système triple axe pour compenser les mouvements brusque du caméraman. moteur brushless + gyroscope de fou. Le même fabricant que le drône. Etant donné qu'on a été satisfait du drône...
     
  13. Nadar

    Nadar Nouveau

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    Salut louloute !

    Je me pose des questions sur votre choix technique pour les poissons. J'avais pensé faire un système équivalent avant de voir ta solution ( dans mon idée, c'était beaucoup moins grand ^^ ) mais pas encore testé le principe. Ca fonctionne bien ? Car j'imagine que si la boucle en métal n'est pas assez proche du centre, l'attraction en fonctionne pas correctement ?

    Merci d'avance :wink:
    PS : J'ai pas oublié le MP, je regarde ça demain :wink:
     
  14. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Salut nadar,

    Je teste cette partie officiellement vendredi, puisque 2 électro aimant se faisaient attendre dans ma boite aux lettres, et je viens de les recevoir aujourd'hui.
    Mais oui, j'ai bien pensé à prendre au départ ça en 180kg, et après quelques tests, c'était vraiment pas terrible, la surface de l'anneau étant trop faible. Donc, je suis passé aux électroaimants ronds.
    Par contre, j'espère en avoir mis assez pour prendre au moins 2 à 3 poissons parmi les 4 en une prise. Cependant, la porte est bien lourde et par précaution, je l'ai motorisé avec 2 servo de 33kg chacun.

    Je rappelle juste que cette année, je fais les trophées et non la coupe, et que de ce fait, il me semble qu'il sera plus facile aux jeunes de placer le robot correctement (sur les poissons) avant l'ouverture de la porte. (Enfin, on verra parce qu'avec les jeunes...)

    Ce que je peux te dire de suite, c'est que si la partie centrale de l'électro aimant est placée sur l'anneau, a coup sur le poisson sera chopé, quelque soit la manip qui suivra, même si le poisson heurte un bord. L'aimant est relativement puissant.
    Ma solution est avant tout d'ouvrir la porte sur le bac à poisson, en effleurant la hauteur des poissons, et de faire avancer le robot doucement en espérant qu'un anneau se collera dessus => Ca, je crois que je ferai cette séquence en "automatique" sans que les jeunes puissent intervenir dessus.

    Dans le doute de ce système, ma seconde équipe fera un râteau qui plongera dans l'eau. Au moins une des deux équipes finira bien par pêcher un gros poisson !

    Sinon, je te propose de faire un bras développé par le coté, avec des aimants en quinconce, avec ça, impossible que tu loupes le poisson...

    Enfin, je pense qu'il faudra totaliser autour de 70pts/match cette année pour faire parti des finales (parasol+2 portes+3 coquillages+ les 6 pièces de sable devant la zone de départ et quelques trucs ici et là). Qu'en dites vous ?
     
  15. Nadar

    Nadar Nouveau

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    Yes c'est bien ce que je pensais ! Du coup je réfléchis à un bras latéral avec quelques aimants, et je ferais un déplacement sur la longueur du bac pour essayer d'en récupérer ...

    Sinon, je suis d'accord avec tes points. Mais ça veut dire aussi forcement 2 robots pour les finalistes ... Et je trouve ça dommage ...
     
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