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Eurobot 2015 - IGrebot

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par syoctax, 5 Novembre 2014.

  1. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Un peu comme Mr Dus, on s'est posé la question du problème de la balise lors de la montée des marches, et parce-qu’il faut bien s'amuser un peu, on va tenter de mettre un support de balise stabilisé en assiette sur notre PR. Ca servira à garantir que le support de balise soit toujours à l’horizontal quelque soit l'inclinaison du robot pour préserver de la chute de la balise adverse et/ou la notre. Ca peut servir de stabilisateur de gopro pour faire des films aussi.

    Le concept est "simple", 2 axes de liberté chacun piloté par un moteur réducté 1.8W avec un codeur au cul .

    Le robot étant à plat:

    stab_1.png

    1er axe de liberté:

    stab_2.png

    2eme axe:

    stab_3.png

    Sur le support de balise il y aura un accéléro le but étant d'avoir la projection du G terrestre sur l'axe Z (si l'axe Z est vers le haut), chaque moteur sera asservi de manière à annuler l'accélération sur son axe (X et Y). Bon avec un accéléro tout seul on verra aussi les accélérations du robot qu'on va négliger pour l'instant. Le support risque de pencher un peu pendant les accélérations, au pire on peut décider de le bloquer verticalement tant que le robot n'attaque pas les escaliers.

    On a une version avec des servos XL-320 en cours de réalisation aussi.
     
  2. MrDUS31

    MrDUS31 Compagnon

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    Salut Sébastien,

    Woah, c'est balaise comme solution :shock:
    Mais c'est pas un peu "overkill" :smt017
    Tu n'as pas encore dit comment ton robot va monter l'escalier, mais normalement tu connais à peu près son inclinaison en fonction de ça position. Un simple "compensateur d'inclinaison" préprogrammé n'aurait pas suffit ????

    Comme alternative au mat télescopique, j'avais réfléchi à une solution ou on aurait piloté l'inclinaison avant/arrière du mat avec un simple servo de modélisme. Cela aurait carrément permis de se servir de la balise adverse comme balancier d'équilibrage :mrgreen:
    Le problème, c'est que le comportement du robot aurait été très dépendant du poids de la balise adverse (compris entre 0 et 400g...).

    A+

    Mr DUS
     
  3. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Ah ba si complètement c'est le but :-D

    C'est juste un projet marrant pour l'effet démo dans les stands :mrgreen:
     
  4. louloute30

    louloute30 Compagnon

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    Hum, pour poursuivre dans la version fun, personne n'a envisagé de monter sur la plus haute marche du podium à partir du coté de l'escalier (toujours en respectant les 35cm de haut) ?

    robot6roues.png
     
  5. Goo

    Goo Apprenti

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  6. syoctax

    syoctax Apprenti

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  7. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    Votre gros robot gère beaucoup de popcorn!!!
    C'est pas beaucoup payé pour le temps que ca prend a ramasser non?
    Vincent
     
  8. wix

    wix Apprenti

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    Nan mais ché bon les pop-kwouorn
     
  9. Camille.B

    Camille.B Nouveau

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    Normalement on ne devrait pas prendre beaucoup de temps pour les ramasser. Le design est très parlant.
    Mais dans tous les cas les popcorns ne sont pas notre priorité.

    :drinkers:

    A+
     
  10. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Quelques détails sur des petites cartes qui nous servent de "hub" à servo numérique (pour nous les XL-320); cela permet de ne pas avoir à les chaîner systématiquement et ça facilite le câblage:

    DSC_4412.JPG

    DSC_4405.JPG

    DSC_4404.JPG
     
  11. MrDUS31

    MrDUS31 Compagnon

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    Salut,

    Ah mais alors c'est vous l'équipe qui a été tirée au sort et qui est obligée de faire les popcorns ? :lol:
    En tout cas, très belles pièces ! On est impatient de voir la démo en vidéo :wink:

    A+

    Mr DUS
     
  12. lapoutre

    lapoutre Ouvrier

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    C'est tentant l'imprimante 3D
     
  13. romain_cvra

    romain_cvra Ouvrier

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    C'est joli tout ça!!! Me réjoui de le voir fonctionner!

    Quand tu y goutte tu peux plus t'en passer. :wink:
    C'est juste géniale pour la robotique!

    C'est assez oser de faire le système de guidage pour les roues codeuses en impression 3D.
    Je me demande si c'est suffisamment précis et rigide.
    Tiens nous au courant, stp, j'ai toujours voulu tester mais j'ai pas eu le temps...

    A+
     
  14. syoctax

    syoctax Apprenti

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    Franchement ça va nickel, niveau rigidité rien à dire, niveau précision je pense que c'est aussi bien que ce que j'aurai pu faire à la CNC. On avait déjà ça l'année dernière et j'ai pas ressenti d'imprécision particulière; on verra cette année.
     
  15. Bidouill

    Bidouill Nouveau

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    Voilà la version avec Servo numérique. C'est plus compacte et plus simple à piloter que des moteurs DC (quoique :wink: )
    Gimball.png
    Pour chaque axe j'ai mis un roulement à l’opposé à l'endroit de la reprise du porte-à-faux.
    L'inconnu encore en ce moment c'est la pièce qui sera dernière le servo du bas pour reprendre le roulement.
    Une petite photo du proto2.
    294.JPG
     
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