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comment marche les robot universal robot

Discussion dans 'Robotique et Domotique' créé par v tec, 20 Avril 2013.

  1. v tec

    v tec Compagnon

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    comment marche les robot universal robot
    bonjour, je viens de regarder les specs des robots sur le site universal robot

    et j avoue etre un peu abasourdi, 24volt en tension et 200watt et 300watt de conso total selon les robots

    mais comment font il? pour etre si compact et si puissant



    moi le bras que je me suis fait, il doit peser 40kg, avec des servos de 400watt (*2) et 150watt (*2), pour lever une charge de 5kg a 1m50
     
  2. chlore

    chlore Compagnon

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    comment marche les robot universal robot
    Bonjour

    Un début de réponse :

    "Q4. What motor and reducer technologies are used in the joints?
    Each joint contains a Brushless Servo Motor and a Harmonic Drive Reducer
    ."

    source

    Il me semble que tu utilise des moteur "brushed" ... la taille comparée avec un brushless est ... sans comparaison ce qui permet de faire des bras plus fins je pense et couplé avec un hamonic drive cela va augmenter le couple tout en conservant la compacité et de là le poids

    Pour info mes moteur brushless de 100W occupent un volume de 40 *40mm de section (nema 17) sur 90mm de long (hors axe) avec encodeur inclus. Les 200W : 60*60mm (nema 23) sur 100mm. Les 400W : 60*60 (nema 23) *130 mm.

    Tes moteurs brushed 150W font 80 *80 (nema 34) avec 96 mm pour le cotés avec charbons sur 192 mm de long hors axe et avec l'encodeur ... :shock: Même mes moteurs 750W sont plus courts (140mm) pour le même montage (nema34)

    En dessous de 100W (30 et 50W) les moteurs Ac brushless sont de la taille du 100W et sont alimentés en 24V. Avec un HD tu as la force d'un 200W tout en gardant une vitesse appréciable
     
  3. v tec

    v tec Compagnon

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    comment marche les robot universal robot
    j ai des brushless de cher cncdrive, il est clair que la taille est different mais je te jure que j ai vu le robot universal robot, et vu la taille, ces moteur doivent des 50watt, demultiplier a mort


    mais je comprend mieux leur prix, l harmonic drive coute un bras


    mon robot a une demul de 100 et c est carement trop rapide encore
     
  4. chlore

    chlore Compagnon

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    Candulonts
    comment marche les robot universal robot
    Si le bras se déplace à la vitesse de 1m/s cela fait pour un bras de 1m : 57°/s soit 1t/6.28s soit 9.55 t/min. Pour un moteur de 3000t/min cela fait une réduction de 1:314.
    Les HD de type CSF/CFG ne montent pas au dela de 1:100 pour les plus petits (encombrement maxi de 50mm dia.) pour un couple moyen limite de 10 N.m ou alors ce sont des réducteurs planétaires et pas par réduction harmonique ...
     
  5. v tec

    v tec Compagnon

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    comment marche les robot universal robot
    moi je prend 30tour par minute, car mes reducteurs sont de 1/100, mais mon encombrement est vraiment enorme comparer au leur
     
  6. v tec

    v tec Compagnon

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    comment marche les robot universal robot
    vous pensez que ca serait possible de bosser sur un verrin rotatif encodé?
     
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