carte cnc autonome et vbscript

[v tec]

bonjour a tous, je viens d acheter cette carte:

http://www.soprolec.com/shop/fr/controleurs-d-axes/8-inter-cnc-21.html




j ai remonter un petit robot 5 axes, pour le fun, et je m en sert pour faire de l etiquetage de bouteille dans ma boite, j en suis super content, le seul hic c est que ma carte de gestion actuelle, necessite un ordi permanent

sauf que...j ai besoin de mon ordi, et il y a que moi qui peut mettre en route le robot


d ou l interert de cette petite carte, au depart je pensais qu on lui callait un gcode sur une carte flash et roule, sauf que c est un peu plus compliqué, il faut faire tout le programme en vb script, et là.....c est le drame, ca me donne des maux de tete, des que j entend ce mot

le Mr soprolec est tres tres gentil, il m a fait l architecture de base de mon programme, j entrevois quelques trucs au travers du brouillard, mais ca reste toujours du chinois pour moi

je vous met en piece jointe le programme, il reste juste quelques details a pauffiner, et je sais meme pas commnent l ecrire et ou les mettre, donc si quelqu'un veut bien m aider Voir la pièce jointe CyclePhykidis.txt

 

[v tec]

alors le cahier des charges etait:


ce robot fait toujours de l etiquetage donc les mouvement sont toujours les memes, juste les position qui change en fonction des tailles de bouteille

une architecture a XXX position pour choisir tel ou tel programme en fonction de l activation de l entrée 1 à 9 (par exemple, ou combinaison d activation de plusieurs entrée si necessaire))
entrée 10=capteur fin etiquette
entrée 11=capteur origine/butée des axes
entrée 12= capteur proximité ventouse
entrée 13=capteur proximité convoyeur
entrée 14=depart programme
entrée 15= stop programme (arret urgence)
entrée 16=pause programme (different de stop, c est plus soft)


sortie 1=ventouse
sortie 2=etiqueteuse


programme 1= recherche origine
consigne: pendant ce programme l entrée 11 est le capteur origine et non la butée, il ne faut donc pas stoper le mouvement si l entrée est activé)

deplacement des 5 axes simultanée sur une position de "securité" avec tous une vitesse identique, et une acceleration propre a chaque moteur
recherche de l origine X (entrée 11)
deplacement de x vers une position de sécurité(pas seulement un degagement du capteur)
recherche de l origine Y (entrée 11)
deplacement de y vers une position de sécurité (pas seulement un degagement du capteur)
etc.....

programme 2= type bouteille XXXX

consigne: si pendant tout le programme le capteur butée (entrée 11 est activé, alors stoper le programme, un moteur a pu se decaler, et les articulations rentre en butée)
'position d attente de la bouteille
deplacement 1 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre inactive (pas d objet present entre les ventouse)
'une bouteille arrive en butée dans le gabarit
attente entrée 13 activé
'position prehension
deplacement 2 des 5 axes dans une position a une vitesse propre
'aspiration
sortie 1 activée
'suite de mouvement pour contourner un obstacle, on leve la bouteille du convoyeur pour l amener dans la machine a etiquetter
deplacement 3 des 5 axes dans une position pendant ce deplacement a une vitesse propre l entrée 12 doit etre active (une bouteille est bien presente entre les ventouse)
deplacement 4 des 5 axes dans une position pendant ce deplacement a une vitesse propre l entrée 12 doit etre active (une bouteille est bien presente entre les ventouse)
deplacement 5 des 5 axes dans une position pendant ce deplacement a une vitesse propre l entrée 12 doit etre active (une bouteille est bien presente entre les ventouse)
deplacement 6 des 5 axes dans une position pendant ce deplacement a une vitesse propre l entrée 12 doit etre active (une bouteille est bien presente entre les ventouse)
'decrochage de la bouteille dans la machine a etiquetter
sortie 1 desactivée
'envoyer une impulsion a l etiqueteuse pour envoyer une etiquette
sortie 2 activée pendant 1 seconde
'degagement des ventouses
deplacement 7 des 5 axes dans une position a une vitesse propre
attendre front descendant de l entrée 10 (1-->0) ou un cycle 0->1->0 (passage de l etiquette devant le capteur, le capteur repasse a 0 quand l etiquette est fini de sortir)
pause de 0.5 seconde
'prehension bouteille etiquetter
deplacement 8 des 5 axes dans une position a une vitesse propre
'aspiration
sortie 1 activé
'suite de mouvement afin d eviter un obstacle
deplacement 9 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre active
deplacement 10 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre active
deplacement 11 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre active
'decrochage de la bouteille sur le convoyeur
sortie 1 desactivée
'sortir les ventouses du convoyeur afin d eviter une colision lors de la mise en boucle
deplacement 12 des 5 axes dans une position a une vitesse propre pendant ce deplacement l entrée 12 doit etre inactive
mise en boucle




donc voila, la seul difference avec le cahier des charges c est le nombre de position de deplacement, car je lui avait simplifié juste pour l explication, je savais pas qu il allait me pondre le programme dans la soirée, et je veu pas trop abusé de sa gentillesse ^^



donc de ce que j ai eu comme expliquation de son programme et la difference avec ce nouveau cahier des chargers

il manque un bouton "pause", qui permet d arreter le programme en douceur

de la programme de la recherche d origine il manque la position de securité, et le retour en position de securité de chaque axe apres avoir trouvé l origine



et il manque le fait qu il faille lire pendant l application des programmes d etiquetage et non de recherche d origine si l entrée 11 est activé c est comme un stop


si jamais lors d un deplacement , on demande a regarder l etat de l entree 12 (les ventouses), je sais pas trop quoi dire, soit on lit l etat pendant le deplacement , genre la bouteille decroche pendant le deplacement, on fait une pause, ou un stop, ou bien on lit l etat a chaque fin de mouvement, et on decide un stop ou pause, l ideal serait pendant le mouvement je pense


et autre soucis, j ai vu que la a fin du programme, il a defini une acceleration et decceleration identique pour tout les axes, hors ca n est pas le cas, chaque axe possedent une vitesse max et une acceleration et decceleration propre

 

[Doctor_itchy]

hello

hmm tu aurais peu etre du attendre un peu avant l'achat !

une arduino mega2560 aurais pu le faire façilement , les firmware diverse existe on peu les combiné et crée façilement ses propre programme

on peu leur adjoindre une carte SD ou sont stocker les programme de déplacement et via un petit lcd + 3 bouton en commander l'ensemble

c'est la base de toute imprimante 3d , qui gere 5axe + une chiée d'entrée sortie configurable as souhait et un lcd externe ^^


la carte se trouve dans les 30€

pour ta carte je ne connais pas vbscript plus que ça , donc je ne pourais t'aider :/

 

[v tec]

Ba la c est du matos industriel pour l instant elle marche top

La qualite des signaux est excellente