Système de ventousage

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W

wix

Apprenti
Bonjour à tous,

ça fait plusieurs fois que la question est soulevée et comme je suis en plein dans les préparatifs de commande méca j'ouvre un thread dédié : qu'utiliser vous pour faire un système de ventousage ?

Quel pompe ?
Quel tubes ?
Quelles ventouses ? Comment choisissez vous la ventouse ?
Avez vous des systèmes de détection d'occlusion (présence objet dans la ventouse) ? Détection de courant ? Capteur de débit ?
Avez vous des relais pour mettre plusieurs ventouses sur une seule pompe ?

Où commandez vous tout ça ?
 
R

rednexage

Compagnon
Salut,

Pour répondre a ta question il faut connaître les caractéristiques de l'objet sur lequel tu veux effectuer une préhension par le vide.

Les caractéristiques à connaître sont les suivantes :

- masse de l'objet
- surface disponible pour la préhension
- la forme de cette surface (plane, courbe, ...)
- la rugosité de cette surface.

Pur générer le vide il y a plusieurs méthode, la pompe bien entendu mais aussi le venturi (encore faut-il que tu ai de l'air comprimé à ta disposition)

etc...
 
R

romain_cvra

Ouvrier
Salut wix,

wix a dit:
Pompes à palette Thomas G 12/02-4 EB pour le grand robot et G 045-LC pour le petit.
Les pompes G 12/02-4 EB sont nettement plus petites, elle demande une plus grande ventouse pour avoir une force identique. Et elles mettent un peu plus de temps pour faire la dépression.
Par exemple, ventouse de diamètre 30mm au lieu de 20mm pour soulever un feu.
Une pompe à palette est révérsible, c'est le principal avantage, en la faisant tourner en sens inverse la pièce se décolle très rapidement.
Il est aussi possible de mettre deux ventouse sur la même pompes pour effectuer deux actions indépendante l'une de l'autre. Avec une ventouse sur "l'entrée" et une sur "la sortie" de la pompe.

wix a dit:
Généralement nous utilisons des tuyaux festo de 4mm de diamètre externe, il y a aussi les tuyaux d'aquarium ou comme le dit MrDus la durite d'essence de modélisme.

wix a dit:
Quelles ventouses ? Comment choisissez vous la ventouse ?
Ventouse à soufflet 1.5x de chez Festo. Pour les feux, diamètre 30mm avec les pompes G 12/02-4 EB et 20mm avec les pompes G 045-LC.
Les ventouses à soufflet sont interessante car elles permettent de prendre les pièces même si l'alignement ou le positionnement en hauteur n'est pas parfait.
Par contre, elles sont relativement souple, c'est pourquoi je prévois toujours une surface d'appuis pour la pièce une fois le soufflet de la ventouse rétracté. Cela évite que l'objet pris se ballade dans tous les sens et finisse par se décrocher.
Mais il y a pas de miracle, il faut faire des tests pour trouver la bonne ventouse. Car cela dépend beaucoup de la porosité ainsi que l'état de surface de la pièce à prendre.

wix a dit:
Avez vous des systèmes de détection d'occlusion (présence objet dans la ventouse) ? Détection de courant ? Capteur de débit ?
Oui mesure du courant des pompes.

wix a dit:
Avez vous des relais pour mettre plusieurs ventouses sur une seule pompe ?
Non nous évitions, parce que le décollage de la pièce et moins évident et que cela prend pas beaucoup moins place qu'une pompe suplémentaire.
Nous avons essayé d'utilisé des clapets automatiques des chez Festo, mais le résultat n'est pas concluant car la micro fuite crée pour la détéction de pièce et déjà trop importante.
Cela limite beaucoup la force préhention de la ventouse.

wix a dit:
Où commandez vous tout ça ?
Directement chez le fabriquant.

A+

PS : La question de wix est posée dans le cadre du concours eurobot 2014.
 
W

wix

Apprenti
rednexage a dit:
Salut,

Pour répondre a ta question il faut connaître les caractéristiques de l'objet sur lequel tu veux effectuer une préhension par le vide.

Les caractéristiques à connaître sont les suivantes :

- masse de l'objet
- surface disponible pour la préhension
- la forme de cette surface (plane, courbe, ...)
- la rugosité de cette surface.

Pur générer le vide il y a plusieurs méthode, la pompe bien entendu mais aussi le venturi (encore faut-il que tu ai de l'air comprimé à ta disposition)

etc...

Oui, et derrière la question, je me demande comment je dois adapter mon système en fonction de tout ça. Comment choisir la matière/taille/forme de la ventouse en fonction de tout ça ?
 
W

wix

Apprenti
romain_cvra a dit:
Pompes à palette Thomas G 12/02-4 EB pour le grand robot et G 045-LC pour le petit.

Vous avez un moyen de commande particulier ? vous passer par des distributeurs ou directement au producteur ?

romain_cvra a dit:
Il est aussi possible de mettre deux ventouse sur la même pompes pour effectuer deux actions indépendante l'une de l'autre. Avec une ventouse sur "l'entrée" et une sur "la sortie" de la pompe.


:heart:

J'adore, mais pourquoi je n'y ai pas pensé. C'est une excellente façon de se passer de distributeur pour les ventouses peu utilisées sur plusieurs actionneurs indépendants !

Merci pour les quelques réponses.


Et pour fixer les ventouses sur le "bras" il y a du matériel particulier ? Si j'ai compris il faut un insert métallique pour connecter le tube à la ventouse
 
L

louloute30

Compagnon
Cette année, j'ai pris celles-ci+ ventouses à soufflet de 30mm (qu'on trouve facilement sur ebay)
 
L

looplyla

Apprenti
qu'utilisez-vous en terme d'insert, comment faites-vous les raccords? 1/8", 1/4", M5?
 
L

lapoutre

Ouvrier
Pour EUROBOT chez Sussus Invaders on a ce matos:
- Pompe:
Pompe à palettes G024 de Thomas Pump. A l'ussage elle se bloque, on la fait tourné dans l'autre sens un cour moment si le courant monte trop haut.
Pompe à piston 8003

- Tube:
Tube d'aquarium avec de la chaussette si besoin:
https://www.usinages.com/attachments/148713

- ventouse:
Voici mon bilan 2013 avec mes tests effectués sur les verres en fessant rouler le robot à la main( genre 20cm/s):
SMC ZP06BS silicone : la surface d'aspiration n'est pas assez grande le verre se décolle
SMC ZP16BS Caoutchouc: la ventouse n'est pas assez souple et le verre rebondi dessus...
SMC ZP25BS silicone: la surface d'aspiration est trop grande du coup cela n'aspire pas le verre
Festo ESS-10-CS : la surface d'aspiration n'est pas assez grande le verre se décolle
Festo ESS-20-CS : le verre rebondi dessus de temps en temps (le bord de la ventouse a tendance a se plier le long du verre de souvenir)...
PIAB BX20P: la ventouse malgré ses deux soufflets est très rigide et le verre rebondi dessus... :butthead:
SAS VS 3-10-N5 : la surface d'aspiration n'est pas assez grande le verre se décolle par contre elle est assez robuste coté préhension (cf tete d'alien).
SMC ZP16BS silicone: elle a un soufflet mais moins robuste que la festo ESS-20-CS

Cette année on utilise pour les feux des SMC en caoutchouc ZP16BS et ZP20UN.

Pour fixé les ventouse SMC je les pince dans le PVC avec un diamètre plus petit de 0.1mm que celui de la rondelle. Puis je glisse le tuyau tout simplement dans la ventouse et je prend soin de lui laisser un peu de liberté. Cette année j'ai mis des coudes en plastique pour que le tuyau parte directement le long de la plaque ou est fixé la ventouse.

Vincent
 
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R

romain_cvra

Ouvrier
wix a dit:
Vous avez un moyen de commande particulier ? vous passer par des distributeurs ou directement au producteur ?
Non direct chez le producteur via leur service commercial ou client. On leur explique qui on est et ce qu'on fait.
Généralement cela ne pose pas de problème et dans le pire des cas il t'indiqueront ou commander.
Et si tu as du temps, essai le sponsoring. Avec un bon dossier (3,4 pages) d'explication du club, de la coupe ainsi que ton projet, tu as tout tes chances.
Par contre là il faut les appeler et reussir à prendre contact avec la personne responsable du marketing/sponsoring (le plus compliqué).

wix a dit:
Et pour fixer les ventouses sur le "bras" il y a du matériel particulier ? Si j'ai compris il faut un insert métallique pour connecter le tube à la ventouse
Il y a plusieurs solution :
- Chez festo les ventouses type ESS sont vendues avec une pièce en métal filetée.
- Il est possible de faire cette pièce soie même.

Cette année nous avons besoins que la ventouse puisse tourné sur elle même. Pour ce faire, j'utilise une petite astuce, je fixe par pression un raccord pneumatique coudé et je raccord la ventouse à la partie filetée du raccord via une petite pièce taraudée. J'utilise donc le raccord à l'envers de son utilisation normale. Comme le raccord peut tourné, la ventouse peut elle aussi tourné.

Nous utilisons uniquement des ventouses en silicone car elles sont plus souple.

A+
 
T

TDS-Team

Apprenti
louloute30 a dit:
Cette année, j'ai pris celles-ci+ ventouses à soufflet de 30mm (qu'on trouve facilement sur ebay)


Nous utilisons la même pompe

Pour les ventouse on a un vieux stock de différente ventouse récupérer d'une usine, et donc on fait des tests pour choisir ...
 
L

lapoutre

Ouvrier
wix a dit:
romain_cvra a dit:
J'adore, mais pourquoi je n'y ai pas pensé. C'est une excellente façon de se passer de distributeur pour les ventouses peu utilisées sur plusieurs actionneurs indépendants !

C'est avec cette astuce que microb ( :drinkers: ) en 2009 utilisait 6 ventouses avec 4 pompes à vide:
http://wiki.droids-corp.org/images/0/06/Last_3D_3quart.jpg

Coté distributeur ca marche bien pour la pression mais c'est pas fait pour le vide.

Sinon, je recherche des petites électrovannes pour libérer les objets ventousés. j'ai d'abord acheter ca:
http://cgi.ebay.fr/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=151011328309&ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649
Ca marche que en pression :sad:
j'ai commandé ca:
http://cgi.ebay.fr/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=291074066254&ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649
je vous tiens au courant si ca marche.
Et je suis preneur d'une solution pour retirer le vide pour les pompes à piston...

Vincent
 
Dernière édition par un modérateur:
J

Jorus

Apprenti
Salut la compagnie,

De notre côté on utilise aussi la pompe SFE.
Avec tuyauterie d'aquarium et ventouse trouvée sur amazon :
http://www.amazon.com/gp/product/B00BNQIE9Y/ref=cm_cr_ryp_prd_ttl_sol_3
http://www.amazon.com/gp/product/B00BNQ4DGW/ref=cm_cr_ryp_prd_ttl_sol_0

Et ca marche super bien.

Le seul bémol est le diamètre de la pompe SFE qui est très large donc pour l'instant j'ai scotché salement le tuyau.
Mais je vais bricoler un adaptateur propre avec du tuyau de plus gros diamètre.

Pour déterminer le type et le diamètre des ventouses, on a suivi ces docs :
http://www.sapelem.com//generePDF.p...m//guidePDF.php?target=guide_ventouse&lang=fr
http://www.festo-didactic.com/ov3/media/customers/1100/09_le_vide_f_1.pdf

A++
Jorus
 
T

TDS-Team

Apprenti
Jorus a dit:
Le seul bémol est le diamètre de la pompe SFE qui est très large donc pour l'instant j'ai scotché salement le tuyau.
Mais je vais bricoler un adaptateur propre avec du tuyau de plus gros diamètre.

On a connu le meme probléme, et on a chauffer le tuyau afin de le thrmoformé a la sortie de la pompe :-D

C est pas l'ideal mais ca fonctionne

Sinon je pense imprimé une piéce pour faire le raccord
 
W

wix

Apprenti
TDS-Team a dit:
louloute30 a dit:
Cette année, j'ai pris celles-ci+ ventouses à soufflet de 30mm (qu'on trouve facilement sur ebay)


Nous utilisons la même pompe

Pour les ventouse on a un vieux stock de différente ventouse récupérer d'une usine, et donc on fait des tests pour choisir ...

Je crois que c'est le même modèle que celle que j'ai récupérée, on a fait un test, la pompe n'est pas reversible. Avez vous testé ça ?
 
T

TDS-Team

Apprenti
wix a dit:
TDS-Team a dit:
louloute30 a dit:
Cette année, j'ai pris celles-ci+ ventouses à soufflet de 30mm (qu'on trouve facilement sur ebay)


Nous utilisons la même pompe

Pour les ventouse on a un vieux stock de différente ventouse récupérer d'une usine, et donc on fait des tests pour choisir ...

Je crois que c'est le même modèle que celle que j'ai récupérée, on a fait un test, la pompe n'est pas reversible. Avez vous testé ça ?


Non elle n est pas reversible, mais selon les conseils de Syotax, nous avons fait un trou dans le tuyau a l entrée de la ventouse, et ca permet de libérer l'objet trés facilement
 
R

romain_cvra

Ouvrier
TDS-Team a dit:
nous avons fait un trou dans le tuyau a l entrée de la ventouse, et ca permet de libérer l'objet trés facilement
Mais du coup, la force de préhention est plus faible... Bon on peut pas tout avoir! :wink:
 
L

lapoutre

Ouvrier
salut Syoctax,
tu alimentes ta pompe et l’électrovanne en 12V?
Vincent
 
S

syoctax

Apprenti
Oui les deux à 12V, l'électrovanne c'est une solénoïde qui est sensée être alimentée en 6V, mais 12V ça sur-consomme pas des masses.

Bon c'est moche mais si j'ai le temps je mettrai un petit module DC/DC Ti pour abaisser à 6V, ce serait plus propre.
 
J

Jorus

Apprenti
syoctax a dit:
Oui les deux à 12V, l'électrovanne c'est une solénoïde qui est sensée être alimentée en 6V, mais 12V ça sur-consomme pas des masses.

Merci pour cette info car j'osais pas essayé. ^^
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut,

Jorus a dit:
Merci pour cette info car j'osais pas essayé. ^^
Sinon, il y a une vieille astuce d'électronicien qui consiste à mettre une résistance en série avec la bobine :wink:

Bon, j'arrive un peu tard dans cette discussion, je crois que tout a été dit !
Nous, on a acheter notre pompe directement chez THOMAS Gardner Denver (~100€ TTC). Les ventouses et leur support chez HPC.

Pour détecter l'attrapage d'un feu, j'ai mis un switch entre les ventouses (et j'en ai chié pour le faire rentrer :shock: )
GR2014 - main - vue switch feu.jpg

Le "poussoir" jaune de 4mm de diamètre, je l'ai fait moi même sur mon joli tour d'une tonne :smt033

A+

Mr DUS
 
T

TDS-Team

Apprenti
Nous on a prevu des resistance de shunt, pour verifié l aspiration ou non ...

On a pas encore essayé ...
 
L

Lucky62

Nouveau
Bonjour,

Histoire d'apporter de l'eau au moulin, la pompe sur le robot principal est une pompe à engrenage. Je sais que c'est prévu pour des fluides incompressibles, mais Thomas n'a jamais voulu nous répondre et nous avions cette pompe montée sur un ancien robot. Au final on arrive quand même à soulever un feu avec une ventouse de 40mm de diamètre, le seul soucis, c'est que la pompe doit fonctionner en continu. Il va falloir que je me penche sur les électro-vanne, car ça permettrait d'économiser les batteries. Pour les tuyaux, il s'agit de tuyaux d'aquarium.

Par contre, vous me faites peur : est-il nécessaire de pouvoir détecter que l'objet est attrapé ? Je pensai que comme on connaissait les épaisseurs des objets (feux et foyer), il suffisait de calculer les positions de l'ascenseur correspondant aux différentes positions et du coup je n'ai rien prévu pour détecter si l'objet est attrapé ou non.
 
G

Goo

Apprenti
Concernant le détecteur de présence, tout dépend de ta stratégie et du niveau d'exigence auquel tu te soumets. Faire une action dans le vide car le feu n'est pas attrapé, c'est perdre du temps.
Après il faut relativiser entre l'objectif que vous souhaitez atteindre et les ressources disponibles pour y arriver.
La plupart des équipes ayant commentés ce poste ont une forte probabilité de finir en final, il me semble normal qu'ils tentent de prévoir un maximum de situation pour marquer le plus de points.
A l'inverse dans mon cas, étant seul a travailler sur le dev des robots, j'ai abandonne l'idée de retourner/déposer les feux, pour me concentrer sur d'autres points pouvant être réutilisés l'année suivante.
 
S

syoctax

Apprenti
Goo a dit:
La plupart des équipes ayant commentés ce poste ont une forte probabilité de finir en final

Euh pas nous :butthead: Mais on va quand même mettre un capteur de fin de course à coté de la ventouse ça coûte pas grand chose.
 
G

Goo

Apprenti
syoctax a dit:
Goo a dit:
La plupart des équipes ayant commentés ce poste ont une forte probabilité de finir en final

Euh pas nous :butthead: Mais on va quand même mettre un capteur de fin de course à coté de la ventouse ça coûte pas grand chose.

:)

Mais effectivement ca ne coûte pas grand chose, sauf si la méca. est terminée :wink:
 
T

TDS-Team

Apprenti
Pour nous on vise deja l homolgation le 1 er jour ... ca fait trop longtemps que ca nous est arrivé.
 
G

Goo

Apprenti
TDS-Team a dit:
Pour nous on vise deja l homolgation le 1 er jour ... ca fait trop longtemps que ca nous est arrivé.
C'était l'avantage d'avoir un robot simpliste, on a même pas déballé nos affaires et tenté l'homologation, après 2 essaies loupés, c'était bon. Et puis à cette heure, il n'y a pas du tout d'attente :wink:.
 

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