SweetieBot, robot de combat radiocommandé

  • Auteur de la discussion Petros
  • Date de début
P

Petros

Apprenti
Le fablab dont je suis membre organise un combat de robot, la Maker Fight et je ne vais pas louper une telle occasion de m'amuser.
Voici donc une vue 3D de mon robot, SweetieBot :
sweetiebot_3D.jpg

Le robot est réversible et conserve 100% de ces capacités de combats si il est retourné. Il est équipé d'une perceuse dans laquelle je pourrais serrer différentes armes en fonction du robot adverse, mais je sens que le forêt à étages va être mon arme préférée.
Ce n'est pas un gros robot de bourrin, il rentre dans un cercle de 50cm (arme exclue), la coque est faite en MDF de 10mm d'épaisseur, beaucoup de pièces sont imprimées en plastique (roues, engrenages, support moteurs, support de roues, support de batterie...) et il pèsera moins de 10kg.
Excepté le récepteur de radiocommande, toute l'électronique est home-made, la source d'énergie est une batterie au plomb de 12V/7Ah.

La mécanique est pratiquement terminée mais tout est démonté pour le moment, je ferait des photos pendant le remontage.

Coté électronique aussi tout est presque fini :

Ponts en H :
pont_h_comp_640.jpg

ponth_cu.jpg

pont_h_640.jpg

Ils sont au nombre de 3, 2 pour les roues et un 3e pour la perceuse, il servent à alimenter les moteurs à courant continu de manière progressive et dans les deux sens de rotation.

Carte mère :
carte_mere_640.jpg

carte_mere_cu_640.jpg

La carte mère est constitué d'un microcontroleur Atmega 128. Le microcontroleur interprète le signal PPM fourni par le récepteur HF et fourni les signaux numériques et PWM aux différents ponts en H.

Carte régulateur / récepteur :
regul_rx_640.jpg

En dessous de la carte mère se trouve le récepteur de la rédiocommande ainsi qu'un régulateur qui abaisse la tension de la batterie à 5V pour alimenter le microcontroleur et le récepteur HF.

Carte de commutation de puissance :
pw_switch_640.jpg

Cette carte commute la batterie aux 3 ponts en H, le relai est enclenché si le microcontroleur reçois des trames valides pendant 2s, si la réception est rompue, le relais est ouvert et les moteurs ne peuvent plus être alimentés, c'est une sécurité pour éviter que le robot devienne incontrôlable si un pont en H se mettais en court-circuit par exemple.
 
S

SkippyLeChat

Compagnon
Il a l'air méchant !
Question : c'est radio-commandé ou bien ça décide tout seul (robot)?
Un truc au passage pour réduire les consommations. Utiliser ce gentre de chose plutôt que des 7805. Chez le chinois c'est bon marché. Il y a plein de modèles différents. On peut alors utiliser de Lipo sans problème.
 
A

albatros_del_sur

Compagnon
Bonsoir,
Joli machine, mais si l'ennemi la met en équilibre sur une des faces du pentagone est-elle capable de retomber sur le ventre ou le dos? :oops:
Je sais je suis vicieux, mais l'ennemi est toujours vicieux!
Je ne connais pas votre règle de combat, mais bras et ventouses pourraient être des solutions pour un perçage plus efficace. Les chenilles aussi pour augmenter l'adhérence.
Mais vous avez sûrement réfléchi à tout ça.
 
P

Petros

Apprenti
J'avoue que l’appellation "robot" est un peu abusive, vu qu'il est radio-commandé et que sa seule décision sera d'inverser le sens de rotation des roues si il se retrouve sur le dos.

Pour le régulateur 5V, au début j'avais prévu d'utiliser un régulateur à découpage LM2596, mais finalement le gain de consommation n'en vaut pas la peine, surtout pour cet application :) Seul le récepteur, le microcontroleur et quelques leds seront alimentés en 5V.

Pour l’empêcher de se retrouver en équilibre sur un coté, j'ai pensé à y mettre des pics de façon à ce que cette position ne soit pas stable.
 
A

albatros_del_sur

Compagnon
Petros a dit:
J'avoue que l’appellation "robot" est un peu abusive, vu qu'il est radio-commandé et que sa seule décision sera d'inverser le sens de rotation des roues si il se retrouve sur le dos.

Pour le régulateur 5V, au début j'avais prévu d'utiliser un régulateur à découpage LM2596, mais finalement le gain de consommation n'en vaut pas la peine, surtout pour cet application :) Seul le récepteur, le microcontroleur et quelques leds seront alimentés en 5V.

[glow=red]Pour l’empêcher de se retrouver en équilibre sur un coté, j'ai pensé à y mettre des pics de façon à ce que cette position ne soit pas stable[/glow].
Bonsoir,
oui c'est une excellente solution
 
P

Petros

Apprenti
Vu que je n'ai qu'un seul récepteur et que je n'ai pas spécialement envie de refaire une carte mère, ces deux éléments critiques seront entourés d'un blindage supplémentaire en alu de 3mm :
blindage_640.jpg
 
A

albatros_del_sur

Compagnon
Petros a dit:
Vu que je n'ai qu'un seul récepteur et que je n'ai pas spécialement envie de refaire une carte mère, ces deux éléments critiques seront entourés d'un blindage supplémentaire en alu de 3mm :
blindage_640.jpg
Bonsoir,
Craindrait tu que l'adversaire cherche à percer ton électronique?
Mieux que l'alu, une tôle bleue en sandwich avec du contre plaqué, il n'y a pas beaucoup mieux pour brûler les forets et c'est assez léger :wink:
La tôle bleue (XC75) peut aussi être trempée pour plus de dureté.
Attention aussi de ne pas faire de cage de faraday autour de l'antenne.
Un système redondant peut aussi être intéressant, radio et infrarouge. si l'antenne est atteinte le capteur IR prend le relai et inversement. un fumigène ou une projection de peinture peuvent venir à bout de la communication IR.
Comme il est difficile de deviner de quelles armes l'adversaire sera équipé....
L'antenne radio peut être facilement dissimulée, le bois étant isolant, il est possible d'utiliser les plaques de blindage comme antenne. Je pense que vous serez à courte distance.
 
P

Petros

Apprenti
Vu que mon robot est assez léger et connaissant certains de mes adversaires, je préfères ajouter un blindage supplémentaire autour des éléments que je ne pourrais pas réparer entre deux matchs.
L’antenne sort de la boite, c'est le fil noir, donc pas de PB au niveau HF.
L'idée de la redondance HF + IR est bonne, mais il faudrait aussi modifier l'émetteur.
L'utilisation de projectiles n'est pas autorisée donc pas de fumigènes ou peinture. De plus, on avait convenu qu'il serait interdit de brouiller les communications adverse, il va falloir ajouter ça dans le règlement.
 
A

albatros_del_sur

Compagnon
Petros a dit:
Vu que mon robot est assez léger et connaissant certains de mes adversaires, je préfères ajouter un blindage supplémentaire autour des éléments que je ne pourrais pas réparer entre deux matchs.
L’antenne sort de la boite, c'est le fil noir, donc pas de PB au niveau HF.
L'idée de la redondance HF + IR est bonne, mais il faudrait aussi modifier l'émetteur.
L'utilisation de projectiles n'est pas autorisée donc pas de fumigènes ou peinture. De plus, on avait convenu qu'il serait interdit de brouiller les communications adverse, il va falloir ajouter ça dans le règlement.
Bonsoir,
Alors si les projectiles sont interdits, la fumée n'est pas un projectile, mais si il te fait un court jus avec son forêt ça risque de fumer même si ce n'est pas volontaire :mad:
Ce que je te proposais était un blindage léger de l'ensemble comme un char. C'est pour ça que j'ai parlé de cage de faraday.
Je suppose que pour l'instant ton fil noir qui sert d'antenne est à l'intérieur et que la protection de la propulsion et de la batterie est limitée à la boite en bois.
Pour lester intelligemment ton robot du peux augmenter la capacité de ta batterie, ainsi tu pourras disposer de plus de puissance.
Pour gagner que faut-il faire?
Pousser l'adversaire hors de la zone de combat? ou le neutraliser?
 
N

Nico91

Compagnon
Petros a dit:
Il est équipé d'une perceuse dans laquelle je pourrais serrer différentes armes en fonction du robot adverse, mais je sens que le forêt à étages va être mon arme préférée.

Perso, je ne suis pas convaincu par ton arme. Tu as déjà essayer de percer avec un foret étagé dans une tôle manuellement avec ta perceuse sans fil. Déjà, il va falloir que ton adversaire soit immobile le temps du perçage et qu'en plus tu applique une pression assez grande pour que le foret engage dans la matière. Bref, à mon avis, sauf si ton adversaire est en balsa tu ne vas ma puis faire grand chose :???:
J'ai regardé pas mal de vidéo de combat de robot et en règle générale je trouve que ce qui fonctionne le mieux, ce sont les systèmes qui infligent des chocs violent à l’adversaire de quelque manière que se soit.
 
S

syoctax

Apprenti
Petros a dit:
L’antenne sort de la boite, c'est le fil noir, donc pas de PB au niveau HF.
Tu as testé la portée RF dans la boite métallique, et ça fonctionne? De mémoire, l'antenne ne rayonne/recoit pas toute seule mais aussi avec son plan de masse, qui dans ton cas est un peu masqué de l'extérieur.
Faut voir aussi l'enceinte dans laquelle les robots vont évoluer, est-ce qu'ils seront dans une "cage" avec des armatures métalliques et des protections en polycarbonate?
Enfin bon si les perf sont dégradées mais la portée est suffisante, alors pas de soucis.
 
A

albatros_del_sur

Compagnon
Nico91 a dit:
Petros a dit:
Il est équipé d'une perceuse dans laquelle je pourrais serrer différentes armes en fonction du robot adverse, mais je sens que le forêt à étages va être mon arme préférée.

Perso, je ne suis pas convaincu par ton arme. Tu as déjà essayer de percer avec un foret étagé dans une tôle manuellement avec ta perceuse sans fil. Déjà, il va falloir que ton adversaire soit immobile le temps du perçage et qu'en plus tu applique une pression assez grande pour que le foret engage dans la matière. Bref, à mon avis, sauf si ton adversaire est en balsa tu ne vas ma puis faire grand chose :???:
J'ai regardé pas mal de vidéo de combat de robot et en règle générale je trouve que ce qui fonctionne le mieux, ce sont les systèmes qui infligent des chocs violent à l’adversaire de quelque manière que se soit.
Bonjour,
En y réfléchissant bien, je suis du même avis, le forêt ne va rien attaquer du tout, surtout si tu es ultra léger. Par contre si tu mets à la place une jolie fraise 2 tailles, de celles qui tranchent bien les doigts quand on change d'outil sans précaution, là elle risque de mordre bien comme il faut, et même "d'engager". L'agresseur d'en face se retrouvera accroché, et la dent suivante mordra encore plus.
 
P

Petros

Apprenti
albatros_del_sur a dit:
Alors si les projectiles sont interdits, la fumée n'est pas un projectile, mais si il te fait un court jus avec son forêt ça risque de fumer même si ce n'est pas volontaire :mad:
C'est tout de même une projection de particules :) Et puis je ne vois pas l’intérêt du fumigène, ça va remplir l'arène et personne n'y verra plus rien. Par contre tout dégagement de fumée suite à des dégâts causé sur le robot adverse est vivement encouragé :-D.

albatros_del_sur a dit:
Ce que je te proposais était un blindage léger de l'ensemble comme un char. C'est pour ça que j'ai parlé de cage de faraday.
Je suppose que pour l'instant ton fil noir qui sert d'antenne est à l'intérieur et que la protection de la propulsion et de la batterie est limitée à la boite en bois.
Ah, d'accord, un blindage complet du robot, à voir, peut être pour une deuxième version.

albatros_del_sur a dit:
Pour lester intelligemment ton robot du peux augmenter la capacité de ta batterie, ainsi tu pourras disposer de plus de puissance.
Pour gagner que faut-il faire?
Pousser l'adversaire hors de la zone de combat? ou le neutraliser?
J'ai conçu le robot autour le la batterie, augmenter sa capacité reviendrait à tout reconstruire.
Pour gagner il faut neutraliser l'adversaire :twisted:

Nico91 a dit:
Perso, je ne suis pas convaincu par ton arme. Tu as déjà essayer de percer avec un foret étagé dans une tôle manuellement avec ta perceuse sans fil. Déjà, il va falloir que ton adversaire soit immobile le temps du perçage et qu'en plus tu applique une pression assez grande pour que le foret engage dans la matière. Bref, à mon avis, sauf si ton adversaire est en balsa tu ne vas ma puis faire grand chose :???:
J'ai regardé pas mal de vidéo de combat de robot et en règle générale je trouve que ce qui fonctionne le mieux, ce sont les systèmes qui infligent des chocs violent à l’adversaire de quelque manière que se soit.
albatros_del_sur a dit:
En y réfléchissant bien, je suis du même avis, le forêt ne va rien attaquer du tout, surtout si tu es ultra léger. Par contre si tu mets à la place une jolie fraise 2 tailles, de celles qui tranchent bien les doigts quand on change d'outil sans précaution, là elle risque de mordre bien comme il faut, et même "d'engager". L'agresseur d'en face se retrouvera accroché, et la dent suivante mordra encore plus.
Une fraise 2 tailles, c'est noté :-D Pour infliger des dégâts je vais aussi miser sur la vitesse du robot.

syoctax a dit:
Tu as testé la portée RF dans la boite métallique, et ça fonctionne? De mémoire, l'antenne ne rayonne/recoit pas toute seule mais aussi avec son plan de masse, qui dans ton cas est un peu masqué de l'extérieur.
Faut voir aussi l'enceinte dans laquelle les robots vont évoluer, est-ce qu'ils seront dans une "cage" avec des armatures métalliques et des protections en polycarbonate?
Enfin bon si les perf sont dégradées mais la portée est suffisante, alors pas de soucis.
Normalement, ce sera une cage avec 3 cotés en OSB et un coté en polycarbonate, donc pas de PB pour le signal RF. Le pilotage se fera devant la cage donc à peine à quelque mètres du robot, je ne me fais pas trop de soucis pour la réception.
 
N

Nico91

Compagnon
Regarde les combats avec le robot RaizerBlade il a un gros disque avec une grosse inertie qui quand il touche inflige de gros dégâts
 
A

albatros_del_sur

Compagnon
chlore a dit:
Bonjour

Et comme le robot de Gaston Lagaffe, avec une scie circulaire (pour couper les parcmètres) ?

https://www.flickr.com/photos/41315843@N00/335608791?rb=1
Bonsoir,
Dans le style délire, tu fais ça à la Parisienne, un robot qui prend l'adversaire le soulève et l’embarque en fourrière :mrgreen:
autre solution 2 fraises en sens inverse qui broient l'adversaire en mille morceaux que tu jettes après sur le côté comme les broyeurs qui nettoient les abords des routes.
 
P

Petros

Apprenti
Les vidéos de combats de robots américains ne font pas dans la même catégorie, dans cette vidéo par exemple : http://www.youtube.com/watch?v=zqNYtI-0O2s je soupçonne le robot de faire bien plus de 20kg (poids maxi pour la Maker Fight). On voit à l'intérieur du robot 2 batteries de 12V 17Ah (6kg chacune), et de la mécanique très lourde et couteuse.

Alors oui, c'est plus impressionnant mais je ne suis pas prêt à vider mon compte en banque pour faire un robot qui peut finir en miettes. D'autant plus qu'il faudrait que je déménage rien que pour pouvoir le stoker.
Pour l'instant, je m'en sort pour environ 100€.
 
Dernière édition par un modérateur:
A

albatros_del_sur

Compagnon
Petros a dit:
Les vidéos de combats de robots américains ne font pas dans la même catégorie, dans cette vidéo par exemple : http://www.youtube.com/watch?v=zqNYtI-0O2s je soupçonne le robot de faire bien plus de 20kg (poids maxi pour la Maker Fight). On voit à l'intérieur du robot 2 batteries de 12V 17Ah (6kg chacune), et de la mécanique très lourde et couteuse.

Alors oui, c'est plus impressionnant mais je ne suis pas prêt à vider mon compte en banque pour faire un robot qui peut finir en miettes. D'autant plus qu'il faudrait que je déménage rien que pour pouvoir le stoker.
Pour l'instant, je m'en sort pour environ 100€.
Bonsoir,
Il sont riches ces américains, au prix où sont les batteries!
 
Dernière édition par un modérateur:
P

Petros

Apprenti
Les roues que j'avais imprimés manquait d'adhérence, la garde au sol était également trop faible. Une bande de caoutchouc collée sur les roues règle ces deux problèmes :
roue_mod_640.jpg
 
P

Petros

Apprenti
albatros_del_sur a dit:
Bonsoir,
c'est solide les roues imprimées?
Oui, assez solide, je les ai imprimés en PLA soft, un matériau (un peu) flexible, elles ne risquent donc pas de casser après un choc.
 
P

Petros

Apprenti
Je l'ai entièrement remontée et ajouté la déco :
SweetieBot_640.jpg


Il ne me reste plus qu'a fixer des pics sur les cotés et encore faire quelques bricoles électroniques.
 
P

Petros

Apprenti
Voici les derniers avancements :
Sweetie_bot_final_640.jpg

Les pics sont vissés et j'ai également rajouté un léger bouclier en tôle fine pour protéger d'avantage la batterie.
J'ai aussi ajouté 5 leds RGB pour afficher plusieurs paramètres (sens de rotation de la perceuse, réception du signal, état du relais de puissance, tension de la batterie) ou un arc-en ciel :mrgreen: :
RGB_leds.jpg
 
A

albatros_del_sur

Compagnon
Bonsoir,
Avec ça j'espère que tu vas gagner! :-D
Je ne trouve pas ta licorne à l'avant très agressive, mais il ne faut pas se fier aux apparences :wink:
c'est au combat qu'on verra qui est le meilleur.
 
A

albatros_del_sur

Compagnon
Bonsoir,
Joli reportage, en survol, ce qui permet de faire voir, sans montrer la technique à l'adversaire :wink:
Un conseil cependant, ne JAMAIS souder avec les cartes électronique à poste, car le courant de soudure peut détruire l’électronique par simple couplage magnétique.
J'aime la lame carbure, ça ça va envoyer! :lol: si en plus tu en mets 2 en opposition, elles vont "avaler" l'adversaire qui ne pourra pas s'en dégager.
 
P

Petros

Apprenti
Sweetie bot pèse 9,8kg tout équipée, je l'avait conçue pour concourir dans une catégorie "soft" de moins de 10kg mais pour l'instant le seul robot adverse disponible est le robot en métal de 15kg de Manoria :
robot_julien.jpg

J'ai donc ajouté un bouclier découpé à l'arrache à la torche plasma pour éviter de subir de trop gros dégâts :
bouclier.jpg

Je perds la vue sur les leds de diagnostics et la réversibilité, mais l'autre robot n’étant pas conçu pour retourner son adversaire, je préfère avoir plus de résistance.
Équipée du bouclier, elle pèse 11kg

Bilan de son premier combat, vendredi soir :
MF0_back_640.jpg

MF0_L_640.jpg

MF0_R_640.jpg

MF0_F_L_640.jpg

MF0_F_R_640.jpg

Pas mal de dégâts cosmétiques, mais aucun dégâts fonctionnel :-D
Le bouclier arrière à bien pris, la face avant gauche à aussi de belles entailles, mais ce sera facilement remis à neuf avec un peu de pâte à bois et de peinture.

Autre observation sur le terrain, la motorisation n'est vraiment pas adaptée, une fois complet et avec le bouclier additionnel le pilotage est vraiment très mou, et je me coince facilement dans la grille au bord de l'arène.
Donc maintenant, la priorité n°1 est d'améliorer la motorisation.
 

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