Robot Coupe 2012 - Space Crackers

  • Auteur de la discussion MrDUS31
  • Date de début
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour,

Comme l'année dernière, j'ouvre un sujet sur la fabrication de mon robot destiné à la coupe de France de Robotique.

Je ne vais pas encore dévoiler tous les secrets de ma conception... tout simplement car je n'ai pas encore fini de fabriquer. Et puis, si la méthode de fabrication est "publique", on oublie pas que la coupe est aussi une compétition :wink:

Pour commencer, voici deux vues CAO de la nouvelle base roulante :

chassis04.jpg


chassis05.jpg


Comme Louloute l'a déjà deviné, la grande zone centrale est bien une bouche de stockage. Le robot sera une moissonneuse (comme la grande majorité des robots les années ou il faut ramasser les objets :spamafote: ). Je n'en dit pas plus pour l'instant sur le rouleau de ramassage, mais il ne sera pas classique :wink:
Cette année, les odomètres indépendants sont bien entendu prévus dès le départ :-D
Les moteurs seront ceux de l'année dernière, par contre les roues et la transmission seront 100% nouvelles.
Les roues seront faites "maison" en alu avec un bandage silicone (exit les roues de trottinettes, ça prend trop de place).
Pour la transmission, la poulie synchrone sera directement "boulonnée" sur la roue. Cela gagne un peu en largeur et surtout ça supprime le problème des "vis de pression" sur l'axe de la roue. Avec cette solution, la fixation de la roue sur l'axe est tout simplement inutile :mrgreen:

Voilà l'état d'avancement de la base roulante aujourd'hui :

P1060360c.JPG


Prochaine étape : tailler les roues, les poulies et les axes.
Allez, au boulot :smt079

A+

Mr DUS
 
L

louloute30

Compagnon
Re coucou,

Les détails arrivent en masse :mrgreen:

Curieusement, le mien ne sera pas une moissonneuse. J'espère avoir opter pour la bonne stratégie, ou du moins une qui fonctionne :???:
Tu m'as tenté, je pense faire ma base cette semaine !

J'ai vu que tu rivettes toutes tes plaques. Il n'y a donc plus moyen de retoucher à la mécanique ? C'est fait exprès ?

Et j'ai une seconde question, le trou à gauche, sera-t-il utiliser pour mettre une bille folle, ou bien est-ce un composant qui calcul les décalages radiaux ?
 
L

lapoutre

Ouvrier
Coucou,
De même du coté de SUSSUS INVADERS on ne fait pas de moissonneuse. On fait quand meme 2 robot qui sont pour le moment encore uniquement a l'état de conception sur CATIA. Nous n'avons pas encore fixé nos système mecaniques :smt011 :.
En tout cas cela motive de voir déja quelques robots concret ( http://www.youtube.com/watch?v=SBcgmC_wYq8 ). :-D :-D :-D
MrDUS n'utilise pas de rivet mais plutot des petites vis M3 a tête 6 pans conique :-D.

Si vous avez des fichiers gcode de poulies cranté de pas 2.5 ou 5 mm je suis preneur car a 10€ la poulie chez RS :???:

Vincent
 
T

topette79200

Apprenti
pour LAPOUTRE
2 pistes
- chez http://www.tridistribution.fr/ (ce que j'ai trouvé de moins cher, beaucoup moins cher)
- pour te les fabriquer toi même : avec le logiciel CAMBAM http://www.cambam.info/ version 0.98(il génère les fichier gcode a partir de dessin DXF ) (dernière version francisée ,limitée en version essai a 40 utilisations): il possède un outil " création poulie crantée module 5mm HTD ou engrenage" on ne peut plus simple : tu dit combien de dents tu veux et il dessine la poulie. ensuite il faut indiquer tous les parametres d'usinages (taille de la fraise, profondeur de passe ect...) et ensuite generer le gcode (il y a un tuto http://www.cambam.info/doc/ super bien fait par dh42 page 126 pour les poulies)
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonsoir,

Bah c'est vrai que vu la forme des éléments cette année, la moissonneuse n'est pas si évidente que ça. C'est plutôt avec des balles rondes que c'est la "meilleure" solution. Quand je vous montrerai mon "rouleau", vous me traiterez de fou :smt033 (mais j'assume :mrgreen: ).

Non Louloute, ce ne sont pas des rivets :shock: :shock: Une méca pas démontable, quelle horreur :evil:
Comme dit Lapoutre, c'est des vis TFHC M3 (en inox A2).

Le trou à gauche est bien pour une bille folle. Il y en a une deuxième à l'arrière droite. Il y aura un léger ballant, mais notre softeux préfère les roues sur l'axe médian que à l'arrière.

Nous aussi on compte faire deux robots, mais le "mini" sera très simple. Il est assez probable que sont unique rôle soit d'arracher le tissu. Vu la m...e que ça va être, on ne veut pas "risquer" le gros robot sur le tissu. Mais la conception du mini n'est absolument pas commencée. Priorité au gros robot pour l'instant :mrgreen:

Pour les poulies synchrones, je me suis mal exprimé : je ne les fabrique pas, je modifie simplement celles du commerce. Je supprime le "cylindre" qui dépasse d'un côté puisque je n'ai pas besoin de fixer la poulie sur son axe => 8mm de gagné :-D
Vincent, jette ton catalogue Radiospares :shock: pour les éléments mécaniques c'est des malades :mad:
Exactement le même matériel pour 1/4 du prix chez Tri Distribution :smt023

A part ça, cette aprèm j'ai fait mumuse avec mon nouveau jouet : un plateau diviseur pour la Gambin (merci Papa Noël :-D )
J'ai fabriqué les ébauches des roues en alu : diamètre 70mm, largeur 20mm. Jante à cinq branches car tout le monde sait que c'est ça le plus classe :lol:

P1060364c.JPG


Je dois encore leur faire une reprise en tournage pour creuser la bande de roulement de 1mm sur 18mm de large.

A+

Mr DUS
 
R

romain_cvra

Ouvrier
Hello,

Chouette je vois que tu avance bien! Je me réjoui de voir la suite! :wink:
Elle serve à quoi les charnières :-D

Pourquoi est ce que vous mettez des codeurs sur le moteur en plus de roues codeuses?

A+
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut Romain,

Je vois que la curiosité de certains est piquées au vif :wink: :lol:

Allez, je balance l'info pour les charnières : le fond de la zone de stockage pourra se soulever pour faciliter la dépose :-D

Pour les codeurs, la première raison est que c'est... historique :roll:
L'année dernière l'asserv n'était fait que sur les moteurs. Cette année on rajoute l'odométrie indépendante. On pourrait théoriquement démonter les codeurs des moteurs mais on préfère ne pas coupler le processeur d'asservissement (LM629) directement sur l'odo car par exemple en cas de blocage le LM629 imposera automatiquement la consigne "pleine patate". Or dans le cas d'une collision avec l'adversaire (ou même avec la table) ce n'est pas la meilleure chose à faire... :siffle:
Je ne connais pas le détail de ce qui est fait par notre informaticien fou, mais il hybridera les deux infos dans son soft pour en déduire "des trucs". Par exemple il pourra savoir si les roues dérapent alors même que le robot roule.

A+

Mr DUS
 
R

romain_cvra

Ouvrier
MrDUS31 a dit:
Je vois que la curiosité de certains est piquées au vif
Ça c'est sur! :-D

Il y a quelques années, on utilisait aussi des LM629. Tu peux très bien faire comme tu dis en les couplant directement à l'odométrie nous le faisions et sa fonctionnait nickel!
Il faut réglé correctement l’erreur de poursuite de l'asservissement des LM629 pour qu'il coupe lors de blocage ou patinage des roues.
Et il y a plus de souci :wink:
 
L

lapoutre

Ouvrier
MrDUS,
Si vous avez le temps, essayer de faire sans le LM629 la boucle d'asserv est quant même de 10ms (si c'est la boucle de vitesse le freinage va etre long...)
Actuellement on tourne avec notre asserv 2012 a 5ms sur la boucle de position, c'est incomparable par rapport aux 25ms de l'année dernière.

:axe: LM629
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour à vous deux :-D

Bah Romain, je suis d'accord avec toi que c'est possible... mais à quoi bon ?
D'autant que cela permet de compenser la "faiblesse" dont parle Vincent :-D
Nous avons en fait deux niveaux d'asservissement :
- L'asservissement PID de la vitesse moteur géré de manière autonome par les LM629 (sous le contrôle du PC bien sur mais en boucle "plus lente").
- L'asservissement "haut niveau" de la position du robot gérer par le PC à partir des odomètres indépendants (je ne connais pas la fréquence de polling des odos, mais là c'est l'interface USB qui nous limite...).

Je suis d'accord qu'il n'y a pas d'avantage significatif à faire comme ça, mais c'est l'état actuel de notre méca+élec+soft. Je ne vois pas non plus d'avantage décisif à faire autrement :ohwell:
Moi j'ai rien contre les LM... ils font ce qu'on leur demande non ?

Et toi Vincent, comment est fait ton asserv ? Pur soft ? FPGA ? Un autre ASSP ?

A+

Mr DUS
 
L

lapoutre

Ouvrier
MrDUS31 a dit:
Bonjour à vous deux :-D
Et toi Vincent, comment est fait ton asserv ? Pur soft ? FPGA ? Un autre ASSP ?
Mr DUS

Notre électronique c'est un concept 8-)
On a réalise l'année dernière une carte "polyvalente" que l'on peut duplique celon les besoins.
Chaque carte a un dspic 33F128MC804 ce qui nous permet de gérer:
2 moteurs via des pond en H ( lmd18200)
2 codeurs via les 2 entrees QEI du dspic
1 chaine de servo moteur AX12 (6A)
1 sortie PWM (servo standard)
6 capteurs npn ou pnp dont 2 analogique si besoin.
1 debug RS232
1 bus I²C.
Par exemple cette année on a besoin de 4 moteurs dans le petit robot, on placera alors 2 cartes qui communiqueront via l'I2C. Donc pas de PC, pas d'OS temps reel, pas de linux.

On contrôle tous les déplacement sur le meme dspic (entrées codeurs => asserv => lmd18200), on ne fait pas d'asserv vitesse (on limite l'accélération par des rampe de commande). l'asserv de position est de type polaire, pour le moment il tourne a 5ms. On espère que le dspic peut le faire tourné à 2ms histoire de pouvoir aller à la même vitesse que rcva...(cf video bonne année 2012).

Quant je suis arrivé dans mon ancienne équipe (Sudriabotik) on avait un bus ISA qui communiquait avec les LM629 et un PC104 grace a un CPLD, on a toujours été bloqué par ce goulot d'étranglement et (l'asserv de position était a 50ms...)
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut Vincent,

Ouais pas mal votre solution !

Nous on a pas eu le courage de développer une carte µP. Sachant que l'électronicien maitrisait déjà l'utilisation des mini-modules USB/FPGA, le choix du PC était naturel...
Il y a quand même un certain nombre d'avantages à cela :
- Environnement de développement archi standard. Le softeux n'a besoin d'aucune connaissance en élec (du coup c'est un vrai softeux... et il calme !).
- Le PC est robuste à la CEM, autonome au niveau alim... et il marche du premier coup :wink:
- Pour le prix (à peine 250€) y a un écran, un clavier, les ports USB et Ethernet (et même le WiFi :-D )
- En cas d'accident, on peut le remplacer immédiatement sans aucun souci de compatibilité.

Après il y a les "purs" qui vont installer un Linux RT ou même pire (VxWorks, RTEMS :shock: ) et il y a nous... on tourne sous Windows XP... et on est pas emmer.és :roll:

C'est vrai que du coup il y a moins de chalenge, mais j'ai déjà fait ce genre de truc quand j'étais à l'école (PC104, carte ISA home-made), maintenant je suis trop fainéant (ou trop vieux :lol: ) pour passer des dizaines d'heures à développer un truc moins puissant et moins fiable... et en définitive plus cher. Pas de méprise sur mes propos, j'admire ceux qui font eux mêmes toute leur élec :wink:
Nous on a choisi de limiter l'effort dans ce domaine : La carte LM629, la carte actionneurs et les balises sont 100% home made. Le reste c'est du COTS :smt003

Pour le mini robot on va faire encore plus basique : une arduino (ou similaire) deux moteurs PaP + drivers TB6560 du commerce (du matos de cnc-iste :wink: ). Pas d'odométrie, pas d'asserv, juste un capteur de balise IR pour l'évitement. Il ne fera pas grand chose, mais si il ne marche pas (ou qu'on n'aura pas eu le temps de le finir) cela n'aura aucune importance 8-)

A+

Mr DUS
 
J

jeromeP

Ouvrier
Salut Vincent

MrDUS31 a dit:
utilisation des mini-modules USB/FPGA, le choix du PC était naturel...

Merci pour l'info, je ne connaissait pas ces modules et cela éclairci matériellement mon projet perso, pas pour une coupe car ç’a vol trop haut pour moi....

Le PC embarqué, c'est genre netbook ?
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonsoir Jérôme,

Oui, c'est un Netbook. Très exactement un ACER Aspire ONE A110.

A+

Mr DUS
 
L

lapoutre

Ouvrier
jeromeP a dit:
Salut Vincent

MrDUS31 a dit:
utilisation des mini-modules USB/FPGA, le choix du PC était naturel...

Merci pour l'info, je ne connaissait pas ces modules et cela éclairci matériellement mon projet perso, pas pour une coupe car ç’a vol trop haut pour moi....

Le PC embarqué, c'est genre netbook ?

Salut JeromP,
tu peux trouvé des "petit pc" pour des applications embarquer du genre:
http://www.igep.es/index.php?option=com ... &Itemid=55
http://www.tpole.it/prodotti_dett.php?lang=it&id_p=603
http://www.toradex.com/En/Products
C'est très pratique pour la détection video :P , mais bon cela reste très chère.
Vincent
 
L

louloute30

Compagnon
Bonjour, juste un petit mot pour rappeler aux participants de la coupe Eurobot 2012 que:
La page web doit être définie avant le 09/01/2012. :-D

PS, j'adore leur question: Budget prévisionnel pour le déplacement / Budget prévisionnel pour le robot ?
Pour moi, c'est à la fois illimité, et en même tps très limité: L'idée est de concevoir le robot avec le meilleur rapport (performances/coût d'investissement). Dommage, il n'y a pas de case à cocher pour cela :lol:

Ce soir, je réalise les pièces de la base de mon robot (Mes G-code sont près => Je les fais à la main, puisque je n'ai pas encore trouver de bon logiciel (pas trop cher) 3D - G-Code...).
Je devrais être en mesure qu'il roule courant semaine prochaine... De là à ce qu'il commence à ramener les CD, c'est possible, mais pas aussi bien qu'il soit prévu; Dois-je vous montrer des vidéos ? mdr
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonsoir,

Juste pour vous montrer l'usinage des roues et l'accouplement avec les poulies synchrones que je viens de finir :-D

roue.jpg


Après une petite reprise en tournage (à la fraiseuse :roll: ) la bande de roulement est parfaite :-D
Bon, maintenant il n'y a plus qu'à y coller un pneu... :smt017

A+

Mr DUS
 
L

louloute30

Compagnon
Wouah, superbe réalisation...
Spaces Crakers ont envisagé d'implanter le tunning au sein d'eurobot, décidément, toujours en avance sur les autres... :lol:
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonsoir,

Aller, juste pour le plaisir des yeux, voilà deux photos de la base roulante avec moteurs, roues et odomètres :

P1060470c.jpg


Et une plus proche où on voit mieux la courroie avec le galet tendeur réglable (trois roulements 4x8x3 :-D ) et l'odomètre monté sur pivot avec un ressort pour bien le plaquer au sol :

P1060471c.jpg


Les pneus sont faits avec de la chambre à air de mobylette, collée sur l'alu à la néoprène :smt033

A+

Mr DUS
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour à tous,

Dernièrement, je n'ai pas eu trop le temps de vous faire partager l'avancement de mon robot, mais je vais essayer de me rattraper un peu :mrgreen:

J'ai profiter des vacances de février pour mettre un boost dans la fabrication de la méca. Aujourd'hui le robot est fini à 90%... mais il y a des trucs qu'il faut améliorer :sad:
Forcément en simu avec solidworks ça marchait, mais la pratique est souvent cruelle avec la théorie :roll:

Je rentrerai dans les détails bientôt, pour l'instant je mets juste une petite vue d'ensemble bien mystérieuse pour appâter le client :wink:

P1060538c.JPG


Je rajoute une petite photo des "doigts" pour pouvoir aussi la publier chez "Planète Science"... leur forum ne marche pas top au niveau des pièces jointes :evil:

P1060570c.JPG


A bientôt,

Mr DUS
 
D

Doctor_itchy

Compagnon
belle real , mais pourquoi diable met tu deux capteur a quadrature par axe ?? ce n'etait pas plus simple/economique/fiable de reprendre le signal des encodeur qui sont sur les moteur ?? se serais plus fiable car si une de tes roue "odometre" dérape ou glisse pour je ne sais quelle raison , ton robot se perd ^^
 
M

MrDUS31

Compagnon
Bonjour Doctor_itchy,

Le pourquoi de la présence des deux encodeurs, j'en parle dans la première page de ce sujet :???:
1) C'est "historique" 2) faire autrement ne procure pas d'avantage particulier :roll:

Au niveau dérapage... euh, c'est plutôt l'inverse :shock:
La précision est largement meilleure grâce à l'odométrie indépendante :-D
La roue de propulsion peut facilement déraper (blocage du robot contre un obstacle, accélération ou freinage) alors que la roue odomètrique ne peut pas déraper ! (sauf si on nous pousse sur le côté, mais c'est interdit !).

A+

Mr DUS
 
D

Doctor_itchy

Compagnon
okay , je n'avais pas lu la page avant , depuis un moment , autant pour moi ^^
 
L

louloute30

Compagnon
Hello Mr Dus,
Il est superbe ce robot. Je vois que tu précises que la réalité ne correspond pas tjrs à solidworks, tu es déçu du résultat obtenu?
Je suppose que ton robot va monter sur la moitié des totems...

As-tu pu déduire le nb de points que tu souhaites marquer à chaque match de qualif ?

J'imagine qu'il faut atteindre les 200 points pour être en final ? Qu'en dites vous, vous le pensez aussi ?

Il te reste assez de tps pour faire un second robot. Tenté ?

Hum question plus pratique:
Me rendant sur place pour la première fois cette année, habituellement, comment faites-vous pour vous loger ? à l'arraché ou.... ?
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut Louloute,

louloute30 a dit:
Je vois que tu précises que la réalité ne correspond pas tjrs à solidworks, tu es déçu du résultat obtenu?
Non, ce n'est pas ce que je voulais dire !
Par exemple, en faisant bouger les bras dans Solidworks, les lingots entrent parfaitement dans le robot. En faisant l’essai à la main, j'ai vu que le doigt peut passer sous le lingot au moment ou ce dernier bascule dans le robot et du coup il n'est pas stocké bien au fond... c'est un truc que je n'avais pas anticipé en faisant le dessin :oops: :roll:
louloute30 a dit:
Je suppose que ton robot va monter sur la moitié des totems...
Que veux tu dire ?? :smt017
Le robot ne décolle jamais du sol !

louloute30 a dit:
As-tu pu déduire le nb de points que tu souhaites marquer à chaque match de qualif ?
Non !!!! :lol: :lol: :lol:
Je n'ai même pas calculé combien ça fait de points si on réussi toutes les actions prévues :smt033
Comme quelqu'un l'a écrit sur le forum de PlaSci, c'est vrai que notre objectif est d'être "dans les seize"... mais la Victoire n'a aucune importance pour moi :roll:
Je met ma main au feu qu'un robot qui marque 3 lingots + 6 CD + le tissu + les bouteilles à chaque match sera dans les seize. Inutile de chercher le record de points à chaque match, il faut avant tout avoir un robot fiable et régulier. Notre "performance" de l'année dernière l'a largement prouvé, on était les seuls en phase finale à ne pas savoir faire de tour !!!

louloute30 a dit:
Il te reste assez de tps pour faire un second robot. Tenté ?
Pour le mini robot, j'ai fait les plans. Ils ne sont pas finis, mais toutes les solutions techniques sont définies. Je le fabriquerai pendant les vacances de pâques... sauf si je doit refaire des trucs sur le gros robot... :spamafote:

Pour l'hébergement, l'année dernière on a fait le camping : c'est correct... sauf s'il pleut (et il est tombé des cordes le dernier jour :mad: )
Les hôtels doublent leurs prix pendant la coupe donc c'est pas top :sad:
Il reste le gymnase et l'internat que propose la ville de la Ferté pour un prix raisonnable. Il faut réserver rapidement (tu devrais recevoir bientôt un mail de PlaSci).
Sinon, un certain nombre d'équipes n'ont en fait pas réellement besoin d'hébergement... ils bossent non-stop pendant 72h d’affilé pour s'homologuer :rolleyes:
A ma première participation (1998 :smileyvieux: ) j'ai voulu dormir dehors sous une petite couverture : j'ai failli crever de froid !!! Pour un p'tit gars du sud, la Sarthe c'est le grand nord :lol:

Pour alimenter un peu le débat, voilà une vue 3D de mon système de bras "videur de totem" :-D
bras.jpg

Le servo qui fait avancer et reculer les deux bras est un 40kg/cm. Malgré le très grand débattement (21cm) cela reste assez puissant et rapide :twisted:

Une vue de la "main" avec les deux doigts repliables :
main.jpg


Les deux tiges ont été particulièrement chi..ntes à fabriquer. Les pliages doivent être très précis. J'ai donc fabriquer un "outil a plier les doigts" qui permet, étape par étape, des angles parfaits :
plieur01.JPG


plieur02.jpg


plieur03.jpg


plieur04.JPG


Même pour ces pièces faites à la main, je m'en suis sorti grâce à la CNC :-D

A+

Mr DUS
 
L

louloute30

Compagnon
Je disais "monter" pour dire passer par dessus du totem (en gros le totem rentre dans ton robot en partie)...

Fabrication faite avec grand soin à l'évidence.
 
R

romain_cvra

Ouvrier
La classe! 8-)
Tu as du bien t'amuser pour trouver le bon design de tes articulations!
C'est vraiment bien pensé! J'aime beaucoup!
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut,

louloute30 a dit:
Je disais "monter" pour dire passer par dessus du totem
Ah ok :-D
Bah non, en fait le totem s'encastre très peu dans le robot : seulement de 2cm !
J'ai fait un fond rigide donc pas beaucoup d'encastrement... Mais la longueur des bras permet une bonne tolérance sur le placement des lingots.

romain_cvra a dit:
Tu as du bien t'amuser pour trouver le bon design de tes articulations!
C'est vraiment bien pensé! J'aime beaucoup!
Merci :oops:
Je vois qu'entre mécanos on se comprend :wink: Il y a effectivement plus d'une dizaine d'heures de boulot pour arriver aux bons débattements et gratter les demis millimètres là ou ils manquaient !!! :hang: (et je ne parle même pas des "solutions" qui sont finalement parties à la poubelle :sad: )

Vos deux messages m'incitent à vous révéler un autre délire créatif... le racleur rétractable :twisted:
Pour encastrer le totem dans le robot sans diminuer l'espace de stockage j'ai inventé ça :
P1060587c.JPG

Et ça peut reculer de 2cm :
P1060588c.JPG

Franchement, c'est à la limite de ne servir à rien :roll: mais comme j'ai trouvé ça hyper classe d'arriver à l'intégrer dans l'épaisseur du châssis (6mm) je l'ai fait quand même :smt033

A+

Mr DUS
 
R

romain_cvra

Ouvrier
Sympa! C'est des roulements à gorge qui serve de guidage pour ton racleur rétractable?
 
M

MrDUS31

Compagnon
Salut,

Non, c'est simplement des roulements épaulés (4x8x3E). On voit les petits amincissements dans la pièce en "U" dans lesquels les épaulements prennent appuis.
Grâce à la forme en U et aux 6 roulements, le coincement est impossible. Même quand j'appuie que d'un côté, le U recule sans se coincer en travers :-D
Mais bon, pour l'instant ce racleur rétractable posent plus de problèmes qu'il n'en résout :sad: Il faut que j'améliore :roll:

A+

Mr DUS
 

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