Présentation - "Youpi" Robot manipulateur 5 axes.

  • Auteur de la discussion moufy55
  • Date de début
M

moufy55

Modérateur
Avez-vous déjà rencontré un robot pédagogique "Youpi" ? :)
Il s'agit d'un bras manipulateur robotisé à 5 axes de liberté, incroyablement bien conçu et qui plus est: précis !!!
Poids plume, encombrement réduit, je vois déjà vos yeux briller à l'idée de lui "greffer" une broche en place de sa pince et de le piloter avec mach3... :D
dsc00610.jpg
dsc00611.jpg
J'ai eu l'occasion d'en "restaurer" un, plus pour le plaisir du démontage qu'autre chose, il me faut bien l'avouer et, j'ai pensé intéressant de vous le présenter:
Les détails et plus de photographies se trouvent sur mon blog à cette adresse: www.restaurationanciennes.fr
Si vous souhaitez des détails ou avez des questions, n’hésitez pas !

En autre points, vous allez le voir prochainement dans la rubrique estimation suivit d'une vente, la recherche de fonds envisagée pour l'achat d'un portique CNC se fait ressentir... :$
Bonne lecture,
 
M

Morgan

Ouvrier
Salut,
ce serais dommage de vendre une si belle machinerie :axe: :lol:
tu veux te faire une cnc ba comme tu a dit plus haut colle lui une broche et sort tes 1eres pièces, par contre je ne sais pas si c'est assez rigide pour les métaux, je ne pense pas....
 
M

moufy55

Modérateur
Re: Présentation - "Youpi" Robot manipulateur 5 axes.

Je plaisantais en annonçant un éventuel passage en cn, ce n'est évidement pas étudié pour :wink:
C'est une belle petite machine qui s'intègre à merveille avec n'importe quel mobilier ^^
Je me plairais bien a la conserver mais bien qu'ayant beaucoup de place, des choses, j'en ai...
... Si elle fait un heureux et rapporte un peu a ma tirelire, ça me conviendrais !
 
V

v tec

Compagnon
je suis l heureux proprietaire du robot, bien qu un peu blazé de ne pas l avoir encore eu entre les mains, a cause de la distance il a ete livré cher un ami qui bosse pour moi a distance, et pas tres vite...


donc, la carte d origine, je pense qu elle ne marche pas, puisqu on a pas reussi a la faire marcher

mais bon, elle etait un peu obselete dans sa gestion axe par axe

j'ai donc commander 2 t6560 3 axes

nous avons donc reussi a faire fonctionner les axes par 3, et c est.... assez violent en terme de vitesse


la nous sommes en train de faire un cable Y pour gerer les 2 tb6560 ensemble
 
M

moufy55

Modérateur
Re: Présentation - "Youpi" Robot manipulateur 5 axes.

Bien entendu que la carte fonctionne, je l'ai entièrement restauré avant de te le vendre :wink:
Suffit de paramétrer le PC pilote et d'utiliser les softwares fournis ce qui ne semble pas être le fort de ton collègue...
Une fois entre tes mains, tu sauras l'utiliser, je trouve juste dommage d'avoir changé les cartes sans plus essayer de le faire fonctionner d'origine...

Bon courage :wink:
 
V

v tec

Compagnon
en fait la problematique de la carte d origine, est que les soft developper pour, ne permettait de faire que des mouvements d axes separer



de plus, de ce que j ai vu sur youtube, les logiciels n avait pas l air d etre optimisé en terme de vitesse, la avec les 2 tb6560, on est vraiment rapide, et en plus sur des mouvement combinés, possibilité de mettre des pauses, gerer facilement les capteurs de positions,ou autre capteur d entrée


edit, j ai acheter un deuxieme robot youpi
 
M

moufy55

Modérateur
Re: Présentation - "Youpi" Robot manipulateur 5 axes.

D'origine, tu ne peux en effet piloter les axes que séparément mais, tout ce qui est pause, fin de course et accessoires extérieurs est possible via bornier !
Pour la vitesse, tu pouvais le commander a maxi de moteurs mais de la a garder une précision je ne sais pas...

Bravo pour ta seconde acquisition, je suis certain que le mien reste le plus beau :D
(Un d'Alsace pour un tarif entre 150-200 ?!)
 
M

moufy55

Modérateur
Re: Présentation - "Youpi" Robot manipulateur 5 axes.

Joli :)
Manque plus que les capteurs de positions maximales !!
 
V

v tec

Compagnon
youpi commence a devenir grand et fort




1k5 en charge sur la pince testé
 
B

Bob77

Nouveau
Bonjour,

Très impressionnant la rapidité de ton youpi!
Comment l'as-tu vitaminé pour qu'il soulève 1kg5 alors que sur la doc il est question de 400gr max! Les moteurs ne sont plus d'origine on dirait... :wink:

Pourrais-tu nous lister les modifs que tu as faites, stp?
 
V

v tec

Compagnon
j ai juste changer tout l electro et les moteur (sauf pince et base), par des modernes
 
B

Bob77

Nouveau
Et tu as consaté que ces moteurs sont plus rapides?
Tu peux nous donner les références?
 
J

jdprod

Nouveau
bonjour

bien sur que les moteurs sont commandés séparément comme sur tous les robots mais bien sur que par logiciel vous pouvez les synchroniser et les commander tous "en même temps " comme vous dites .... comme sur tous les robots .... il suffit juste de savoir écrire un programme adapté ....
la version qui a ete commandée pour le marché des collège en 1986 était dépourvue de capteurs d'initialisation et de logiciel qui prenait en compte les entrées sorties et la synchronisation d'événement extérieurs mais une version complète a toujours existé avec des capteurs d'initialisation ou capteurs d'origine des axes puisque tous les robots étaient équipés de disques noir et blancs sur les grands pignons qui permettaient de retrouver la position d'origine à la frontière entre le noir et le blanc . d'ailleurs aucun robot ou machine à commande numérique ne peut fonctionner correctement sans position d'origine machine fixe et connue
le robot était aussi disponible avec un logiciel qui prenait en compte les entrées et sorties extérieures et donc les événements de son environnement
il y avait une carte 8 entrées 8 sorties et un logiciel complet de compilation de trajectoire avec gestion des entrées sorties , gestion de timers d'attente d'événements et sauts sur des sous programmes de trajectoire spécifique déclenchés par une entrée extérieure ou un comptage
le robot YOUPI AVAIT TOUT D'UN GRAND ........ et c'était en 1986
pour information il y avait même une caméra embarquée sur la pince du robot qui était à l'époque une système sud qui devait faire de mémoire 512x 460 pixel .... on était passé au journal de 13h sur antenne 2 pour présenter le robot qui jouait seul à 421 avec sa camera embarquée avec des vrais dés un gobelet et sans trucage ..... cette demo a ete exposée au palais de la découverte plusieurs mois voir plusieurs année depuis 1988....... il n'y a que 30 ans .......
mais vous n'étiez peut etre pas nés à cette époque
on présentait régulièrement sur les salons une démo avec deux robots pilotés par un PC , une bande convoyeuse ( JD Productique ) pilotée par un automate programmable . un robot prenait une pièce , la posait sur le tapis roulant , le deuxième robot prenait la pièce sur la bande convoyeuse et repassait la pièce en vol au premier robot qui la posait à nouveau sur la bande convoyeuse qui l’emmenait jusqu'au deuxième robot ......
ensuite nous avons fabriqué une fraiseuse JD Productique .... dont certains parlent encore sur ce site avec un logiciel complet de CFAO qui générait automatiquement un code G exécutable et qui usinait des pièces en 3 dimensions avec un simulateur d'usinage en 3 dimensions
le logiciel qui était extrêmement rapide très simple d'utilisation et très en avance sur son temps avait été entièrement écrit par Joel Henrion .... un fou d'informatique et de machine à commande numérique ..... encore plus passionné que moi et c'est peu dire et tellement génial .... c'était le bon temps

pour vous rassurer je vous dirai que coté électronique on a fait des composants beaucoup plus petits , qui chauffent moins mais qui ne marchent pas mieux par contre du coté des moteurs pas à pas les moteurs qui sont sur le YOUPI marchent exactement pareil que ceux d'aujourd'hui ... exactement les mêmes puissances pour les mêmes tailles de moteurs . je dirais même qu'à l'époque il existait des moteurs pas à pas comme les STEBONS qui était équipés d'aimants de très bonne qualité et de stator dans des matériaux à très fort magnétisme qu'on ne trouvent plus actuellement .... il m'est arrivé de faire tourner un moteur STEBON sur l'électronique de la fraiseuse JD Productique qui était équipée de composants ST 6203 ( le composant électronique driver de moteur pas à pas ) en 36V 2A à une vitesse de 70 000 Hz en mode demi pas .... oui je sais je suis un vieux ...... c'était en 1990 et vous n'étiez pas nés ... sourires

pour info ... les jeunes .... j'ai vu que ST allait sortir en avril une carte STEVAL-3DP001V1 destinée à piloter des imprimantes 3D avec des L6474H pour commander 6 moteurs pas à pas en 45V 3A par phase ..... en plus avec un µp st32 f 407 de mémoire .... une petite bête de course de quoi piloter tous les robots youpi et autres imprimantes ou machine CNC à des vitesse folles .... en plus avec un FPU ..... juste pour une multiplication 32x32b c'est 100 000 fois plus rapide que le 8086 de mon temps pour faire une multiplication de 16bx16b
bon courage pour ceux qui veulent s'amuser à écrire du code et faire marcher des robots .... moi qui suis à la retraite depuis des années .... j'ai réservé la mienne .... rires

mais si je peux vous aider pour le robot YOUPI .... comme j'ai tout fait de A à Z et que j'ai encore un peu de mémoire .... sourires je me ferai un plaisir de vous aider ou de répondre à vos questions
bon courage

JD productique alias JMD
 
M

moufy55

Modérateur
Je vous remercie pour votre message, c'est un réel plaisir d'en apprendre d'aventage, de la main du "papa" de ces robots.
J'imagine que pour vous, c'est également un plaisir de découvrir, que bien des années plus tard, "de petits jeunes", s'intéressent à vos créations passés.
Preuve en est, bien que retraité, vous faites encore des recherches sur le sujet, qui devait être plus une passion, qu'un travail.

J'ai pour ma part, aimé remettre en état, l'un de vos robots, ils sont bien pensés, construits avec astuces et qualité.
Il est certain, comme vous le dites, qu'aujourd'hui, on ne ferait pas autrement.
Qu'ils aient trente années d'existences, fait réfléchir.
Je n'ai personnellement jamais eu la chance étudiant, de travailler sur ce genre de "choses pédagogique" mais, j'aurais beaucoup aimé !

Je vous souhaite une bonne retraite et encore merci pour votre message, ici,
 
V

v tec

Compagnon
bonjour le robot youpi m a bien aidé , je le reserve comme projet a ameliorer avec mon fils pour plus tard.

car les pignons plastique n aime pas les fortes acceleration ni les levé de poid

donc je devrais essayé de les refaires avec des elements plus standard


mais pour avoir fais l essai des moteurs d origines sur drivers numerique qui devait pas prendre plus de 100 ou 200tr mn

les nouveaux moteur passent a 1000tr/mn et plus de couple ( du coup pignon qui petent)

j essairai aussi de f
rigidifier le poignet car a chaque rotation il a tendence a decaler de qq mm, donc pas simple pour visser un bouchon a repetition
 
J

jdprod

Nouveau
merci c'est sympa de recevoir vos messages tant de temps après ....
pour continuer à tester des moteurs régulièrement et de toutes origines je peux vous dire qu'ils n'ont pas évolués , en ce qui concerne les moteurs pas à pas j'entends ... il en est tout autrement des moteurs brushless qui ont fait d'énormes progrès surtout grâce à l'aeromodélisme , aux drones et autres quadcoptères
pourtant il y a moyen de faire beaucoup mieux coté moteur pas à pas en utilisant des tôles magnétique de bien meilleure qualité par exemple avec des toles de stator en 0,2 mm d'épaisseur , mais certainement que le marché ne le demande pas . l'usage des moteurs pas à pas est relativement limité compte tenu de ses faibles qualités électromagnétiques et ses problèmes de commande . je voudrais juste vous dire qu'un moteur pas à pas de 400 g développe une puissance électrique de l'ordre de 10 W alors qu'un moteur brushless du même poids vous développera une puissance de 2500 W mais à des vitesses bien supérieures . j'ai vu en Allemagne un moteur brushless de 15 kg qui développait 250 KW ..... soit 330 ch ..... ce n'est pas en France qu'on trouvera de tels moteurs avant bien longtemps
pour revenir au robot YOUPI ... il y a eu deux version de robot coté pignon.... :
une version avec des pignons clairs ou gris clair ou beige .... qui étaient faits en noryl , matière qui n'a pas de qualité mécanique mais que le sous traitant utilisait et qui ne sentait pas mauvais en fabrication .... moi j'avais demandé au sous traitant de les fabriquer en delrin ... ( polycarbonate ) mais j'ai su après que ça sentait mauvais ..... rires ..... le temps que je m'en aperçoive j'ai fait changer la matière pour utiliser du polycarbonate chargé de fibre de verre (30%) et d'un peu de teflon ; ces pignons sont noirs et très durs , pratiquement inusables en plus ils peuvent encaisser des vitesses bien supérieures .
pour ce qui est des pertes de pas ... ce n'est pas normal même sur un vieux robot ...... rires ; j'ai mis des tendeurs de courroie lisses qui par leur frottement sur la courroie modifie la fréquence propre de la courroie et limitent le risque de perte de pas par résonance.... on a utilisé le robot pour des applications ou on faisait 1000000 de cycles sans le moindre décalage, on a utilisé le robot pour tester des touches de téléphone avec de très petits déplacements et à vitesse max sans le moindre décalage pendant des jours et des nuits ....
il en est de même pour la pince .... quand la pince est serrée sur une pièce elle ne doit pas avoir de jeu..
trouvez un robot youpi avec des pignons noirs et vous pourrez le léguer à vos enfants en parfait état .... rires
je pense que vous devez avoir un problème au niveau de la commande des moteurs pas à pas ... souvenez vous qu'un moteur pas à pas ne doit pas fonctionner en dessous de 300, 350 Hz une zone de fonctionnement instable ou le moteur perd des pas surtout si vous êtes en pas entier . le mode demi pas est beaucoup plus stable et normalement sans perte de pas, mais moins puissant . en mode micro pas le moteur est beaucoup plus stable mais beaucoup moins puissant , on l'utilise sur des machines cartésiennes (imprimantes 3D ) ou le poids n'intervient pas dans la chaîne cinématique .
par contre il est mauvais d'utiliser le moteur pas à pas en entrainement direct sur une vis par exemple .... il faut que l'inertie du système entrainé ne dépasse pas 2 fois l'inertie du rotor .... quand j’entraîne une vis par exemple avec un moteur électrique , je mets toujours une réduction à la sortie du moteur
par exemple si vous voulez entraîner une vis avec un moteur électrique , je mets une courroie crantée sur l'axe moteur avec un rapport de réduction de 3 ou 4 pour entraîner la vis, l'inertie est alors divisée par le carré du rapport de réduction .... ce qui change tout ... et si votre vitesse est trop faible vous utilisez une vis avec un pas long .... vous arriverez ainsi à avoir la même vitesse en sortie avec un couple bien supérieur et une inertie compatible avec le moteur pas à pas .. et si vous etes malin vous ajoutez un tendeur statique à frottement sec sur la courroie , comme sur le YOUPI et vous avez gagné ....... rires c'est simple comme un mail sur internet ... rires
quand je vois les imprimantes 3D avec une vis montée sur l'axe du moteur pas à pas je me dis que mécaniquement ce n'est pas sain ..... pareil quand je vois juste une courroie très longue pour entrainer un axe ....
l'idéal c'est une courroie crantée en sortie de moteur avec une réduction de 2 à 4 un tendeur statique sur la courroie ... et une vis à pas long pour entraîner le chariot , ce n'est pas tellement plus compliqué et tellement meilleur .... une vis à pas trapézoïdal, une vis avec un écrou plastique à rattrapage de jeu ou une vis à bille
maintenant 100 rpm à 200 rpm ça fait en gros 2 t/s soit 800 pas/s en mode demi pas ce qui est tout à fait normal et même assez faible ... si vous cherchez de bon composants pour commander les moteurs .... moi j'aime bien les composants ST genre L 6203 , L 6208 , L 6474 même si j'ai fait une carte avec des texas 8825 ..... il m'arrive de lire les docs des fournisseurs mais j'aime bien tester les composants pour me faire une idée ... on a parfois des surprises pas toujours bonnes .... sourires

voila .... bon courage à vous tous et si je peux vous aider ou vous donner des infos .... n'hésitez pas ... je me ferai un plaisir de vous dire ce que je pense et qui n'engage que moi bien sur ... sourires ....................!
aujourd'hui à la retraite .... je m'amuse encore à travailler sur des robots des fraiseuses des imprimantes 3D des éoliennes des tondeuses à gazon et des tracteurs tondeuses à batteries et plein d'autres trucs ..... rires .... mais j'avais commencé de bonne heure ... en 1973 j'avais fait une voiturette électrique ; ce n'est pas que depuis la retraite que je suis barge .... rires

JMD
 
V

v tec

Compagnon
les moteurs ont ete remplacé par des soprolec en nema23 avec des drivers numerique, et la carte de gestion à été supprimée pour la remplacer par une carte automate soprolec en usb


concernantles courroie, j ai remplacer les tendeur plastique, par des tendeur maison sur roulement afin de limityer le frottement

pour moi la seule partie vraiment bloquante qui fait que j ai arreter de l utiliser, ce sont les pignon/poulie beige, qui cassait rapidement, je n avais un jeu d avance mais là j en ai plus

en fait ce que j aurais aimé c etait trouver des pignon en alu, et des poulies en alu, et les emboité soudé, mais je n ai malheureusement pas le tour pour maintenir la poulie pour l aleser

ensuite, je voulais faire un support de sonde pour detecter la partie noir/blanc sur les poulies, mais bon, je suis pas non plus super doué en electronique, donc j'ai arreté


mais une fois ces pignons refait, les detecteur mis pour l initialisation, et des renforts dans le bras pour eviter la torsion lorsque la poignet tourne, et ce petit robot sera super, j ai un deuxieme squelette donneur de piece qui pourra etre lui aussi remonté


si ça vous interesse je vous offre tout les moteurs d origines (pour la nostalgie), donc des pignon/poulie en alu ^^


ce qu il manque aussi ce sont des butée mecanique sur chaque axe
 
M

mala

Nouveau
A la recherche d'informations sur le Youpi, voilà que je suis tombé sur ce forum. Je suis très heureux de découvrir les anecdotes de son concepteur. Cela transpire la passion! Cela fait chaud au cœur! :)

Personnellement, je viens de m'en voir confié un la semaine dernière par des collègues professeurs de technologie. Le bras était dans un carton depuis des années. Mon idée serait de lui faire reprendre vie avec un Arduino émulant les commandes du port parallèle afin de le conserver au maximum dans sa configuration d'origine. Cela commence à prendre forme après quelques heures passées dessus le weekend dernier...

Il est esthétiquement très propre mais a malheureusement été un peu malmené. Ses courroies ont été tendues comme des strings sur une plage l'été en plein soleil et l'un des moteurs du poignet a manifestement forcé et fait un bruit pas très catholique (Le robot avait d'ailleurs son fusible HS lorsque je l'ai rebranché pour la première fois).

v tec, si vous avez encore les moteurs d'origine, et toujours le souhait de faire une bonne action, je serais bien intéressé. J'aimerais vraiment remettre en état cette jolie pièce d'histoire dans son jus d'origine.
 
V

v tec

Compagnon
bonjour, oui j ai

je t envoi mon telephone en mp

en echange, moi j aurais bien voulu remettre en mien en etat aussi, mais j ai pas eu le temps de cogiter à son optimisation, son principal defaut etait le manque de rigidité au niveau de la torsion du bras lors de l activation du poignet
et je n avais pas la platine pour faire les referencements d axes, donc j avais bricoler un truc
il faut aussi rajouter des buté sur chaque bras et les mettres en serie, si une butée est activé, le bras s arrete, sinon il va forcer, et on va casser les pignons d entrainements, et ça ne courre pas les rue, j ai un youpi pour piece, il faudrait redessiner ces pignons et voir a les faire en alu, ou bien repenser sa pignonnerie avec des pieces courrantes
 
M

mala

Nouveau
Merci v tec. :)

Comme on l'évoquait au tel, je pense remettre une calibration basée comme à l'origine sur le système de mires noir/blanc qu'il y a sur les axes. A voir si je peux m'appuyer sur l'électronique existante (sous réserve qu'elle gérait en l'état l'option capteurs). Sinon je pense que je verrais pour faire une dérivation avec un arduino embarqué envoyant les infos à la même place sur le port parallèle. Je vous dirais ce qu'il en est. Cela va dépendre de mes collègues du collège à qui appartient le Youpi. Côté méca je ne peux pas trop aider car ce n'est pas mon domaine malheureusement.

Dans l'immédiat, j'ai commencé à démonter le bras car certains axes sont grippés et je viens de terminer le prototype d'interface parallèle->usb Arduino avec un boitier en impression 3D histoire de faire quelque chose de propre. Voici à quoi cela ressemble...
arm-retro-box.jpg


arm-retrox-box-1.jpg


arm-retrox-box-2.jpg

L'idée à terme serait que ce boitier puisse servir d'interface universelle pour d'autres vieux robots (ex: Cyber 310 dont j'ai la doc mais pas retrouvé le robot).

Dès que le Youpi sera mécaniquement opérationnel, j'attaquerais plus en détails la partie logicielle (gestion des accélérations, enregistrement de séquences/relecture, communication avec un PC, etc). Il y a matière à s'amuser. :)
 
J

jdprod

Nouveau
bonsoir
pardonnez moi de ne pas vous avoir répondu plus tôt , j'avais pourtant bien enregistré votre message ..... que voulez vous je deviens vieux , même si je ne dors plus dans un carton
par pitié ne mettez pas de la crème solaire ni de l'huile à bronzer sur la ficelle de string , ça fait mauvais effet ....
pour tout vous dire je n'ai pas gardé de YOUPI pour moi et un jour de cafard , ça m'arrive aussi .... rires !! , j'en ai acheté un d'occasion
c'est une attention louable de vouloir le remettre en état , mais malheureusement je n'ai pas gardé une pièce détachée
je vous dirais bien que pour les pièces plastiques il est possible de faire des copies avec une imprimante 3D mais pour le moteur de pince , c'est plus compliqué ...
je vous dis ça mais je ne suis pas certain en plus d'avoir gardé les plans des pièces du robot , par contre j'ai gardé le plan d'ensemble de la fraiseuse , ça j'en suis certain
malgré tout le moteur de pince est un modèle qui se fabrique encore , le seul problème ce sera de couper l'axe à la bonne longueur .... l'axe n'est pas tendre ... je ne me souviens plus mais je pense qu'on le reprenait au tour ou peut etre en rectif ..
je continue à travailler sur des robots du même type , juste pour m'amuser avec les nouveaux microprocesseurs qui sont de vrais petits bijoux , j'ai testé beaucoup de moteurs pas à pas et brushless mais tous en 4 fils , en bipolaire , je n'utilise plus les pas à pas en unipolaire ....
il faudrait que je fouille un jour dans mes caisses de moteur à la cave mais je ne me souviens pas avoir gardé un moteur de pince
utiliser une carte Arduino est une très bonne idée , j'en ai acheté plusieurs en chine pour faire une imprimante 3D mais je n'en ai rien fait ... j'ai plutot tendance à m'amuser quand l'envie m'en prend avec des cartes ST équipée de micro ST 32 F400 qui sont des petites merveilles .... comme ça pour rester au courant et m'amuser à développer des algorithmes
tenez moi au courant et si j'entends parler ou je retrouve un moteur de pince je penserai à vous
bon courage

cordialement
cleardot.gif

JMD
 
J

jdprod

Nouveau
c'est malheureusement normal qu'il y ait des problèmes avec les pignons en noryl de couleur crème .... le sous traitant ne voulait pas faire les pignons en delrin ... parce que le delrin sent mauvais .... le temps que je comprenne , que je réagisse , que je menace le sous traitant pour récupérer les moules et faire des essais de matière .... une grande partie des YOUPI a été fabriquée avec des pignons noirs qui sont en polycarbonate avec un peu de teflon et 30% de fibre de verre ce qui les rend quasiment inusables . je vais essayer de trouver s'il ne reste pas des pignons en polycarbonate chez le sous traitant mais j'ai peu d'espoir ...

par contre j'ai continué à travailler sur des algorithmes de commande de pas à pas et surtout sur de nouveaux composants
c'est une bonne solution d'utiliser une carte Arduino ou autre pour piloter le robot ..
il existe une carte chez ST , la carte EVAL - 3DP001V1 qui a été dessinée pour les imprimantes 3D mais qui conviendrait très bien à condition de l'alimenter en 36V et remplacerait parfaitement l'électronique du robot avec prise en compte des capteurs d'init
pour info , j'ai testé les composants de chez TEXAS et ALLEGRO qui ne m'ont pas du tout convaincu ..
par contre j'ai utilisé la carte de la fraiseuse que je fabriquais qui utilisait des composants ST 6203 qui étaient diaboliques sous 36 V ( sur le Youpi les moteurs tournaient à 2000 Hz max en demi pas et avec les 6203 on est monté à 50 000 Hz en demi pas ... avec un peu de couple et 70000 Hz avec beaucoup moins de couple )
bon courage .... n'hésitez pas à me demander si je peux vous apporter des infos qui vous seraient utiles
bon courage à tous
JMD
 
J

jdprod

Nouveau
petite précision si vous faites tailler des pignons pour le youpi faites les tailler dans du delrin et pas dans de l'alu ...
 
J

jdprod

Nouveau
parce que l'alu a un très mauvais coefficient de frottement et s'use très rapidement , les bons pignons en "plastique" sont faits en delrin , les moins bons en polyamide 6x6
 
M

mala

Nouveau
Merci de ces précisions jdprod. La carte EVAL - 3DP001V1 pourrait bien m'intéresser pour refaire l'électronique d'un bras à base de z80 sur lequel je ne trouve aucune info. :)

Je profite pour vous poser quelques questions ouvertes qui me viennent à l'esprit pour la rénovation du Youpi:
- Quelle est la fréquence max tolérable avec l'électronique d'origine? (je suis pour l'instant à 500Hz/pas sans phase d'accélération).
- Peux-t-on se permettre de bouger tous les moteurs en même temps? De ce que je peux voir, le protocole le permet pour peu d'entrelacer les ordres mais peut-être que l'électronique a ses limites.
- Je présume que les capteurs de position en option étaient basés sur des émetteurs/récepteurs IR. Est-ce que l'électronique est câblée/programmée d'origine en conséquence? Sous entendu, peut-on l'exploiter avec des capteurs actuels pour piloter la calibration?

La rénovation avance bien. Le grippage semble uniquement lié la graisse qui s'est desséchée avec le temps. Sauf contretemps, il devrait être remonté d'ici la fin de semaine...
arm-youpi-robot.jpg


Côté logiciel, le Youpi sera à l'honneur sur le "boot screen" de la commande Arduino... :)
arm-retro-arm-boot.png


J'en suis maintenant à monter un serveur web nodejs sur une Raspberry PI. Il pilotera la liaison série pour une prise de contrôle à distance sur le réseau. La base est faite. L'interface web commence à communiquer avec le robot...
arm-retro-web-test.jpg

J'espère pouvoir aller plus loin ensuite en développant une interface web intégrant blockly qui permettrait aux enfants de le programmer graphiquement comme sous Scratch.
 
Haut