V
v tec
Compagnon
bonjour a tous,
dans le cadre de ma profession, j ai l occasion de pouvoir toucher du materiel de robotique, ce qui ma fortement ... attiré, mais ca restait a petite echelle, je suis en train de developper un etiqueteuse automatique
en gros sur le dessus il y a un decolleur d etiquette, sur le dessous un tapis de course sur lequel je depose le flacon a plat qui avance a une vitesse, et l idée de présenter l etiquette qui se decolle a la meme vitesse, et viens s appliquer suyr le flacon via un tampon en mousse qui monte et descend via un verrin pneumatique
le tout avec des capteur optique pour auiguiller un automate qui gere 4 sortie en contact sec
http://www.technic-achat.com/automate-i ... _EX_XX.cfm
c est pas cher et on peut tout faire avec ca
mais la c est a titre perso, j ai par mes relations amical de travaille acces a un atelier d usinage, et un dessinateur industriel
autant dire que l on doit pouvoir faire beaucoup de chose sympa avec ca
donc mon idée serait de me fabriquer un bras robot en qualité "industriel" autant sur la precision que sur la cadence, mais a tout petit prix, je suis pas chresus ^^
donc deja pour definir les besoins
on va dire une capacité de levage allant de 1 à 5 kg maximum, plus orienté vers le 1 que le 5kg
une base qui permet une roation de 270°
une premiere articulation qui permet 180°
une premier bras de 50cm
une articulation permetant 270°
deuxieme bras de 50cm
une 3 eme articulation de 270°
une dernier bras de 25cm
une articulation permattant une pivotement de la pince sur 360° voir faire plusieur tour, genre visser une bouteille de coca (j ai mon idée pour les connectique de fil)
et pour finir une pince serrante
pour faire les bras j ai trouver du profilé aluminium
http://www.technic-achat.com/profile-al ... ,2,112.cfm
pour chaque articulation, un roulement sera prevu afin de limiter les frottements
afin d etre precis nous pensions utiliser des moteur pas a pas avec vis sans fin + engrenage afin de limiter le jeux
les vis sans fin specific peuvent etre faite sur un tour, les engrenages doivent pouvoir se trouver dans le commerce
concernant les moteur et leur gestion, on trouve beaucoup beaucoup de chose a des prix tres interessant si on sait chercher donc je pense m orienter vers ces produit la:
http://www.ebay.com.au/itm/4-Axis-Nema- ... 20c0b495bd
http://www.ebay.com.au/itm/4-PCS-NEMA34 ... 1e693f1950
on peut meme trouver du tres gros
http://www.wantmotor.com/ProductsView.a ... =75&sid=80
donc voila pour ma fourniture
maintenant les chose qui pour moi se complique et necessite votre aide, c est la programmation
j ai bien compris comment marchait un moteur pas a pas
la frequence determine la vitesse de rotation
la durée du signal va donc determiner l angle
un moteur pas a pas se commande en courant pour etre coupleux
lorsqu il est en position a l arret et en couple de maintient toute les bobine sont alimenté ce qui maintient donc l axe
donc les logiciel courament utilisé sont mach3 par exemple, mais j y entrave que dalle... de plus c est pour du tout CNC et non du robotique
j ai fais l achat pour m initier d un petit robot KSR10 de la marque velleman, il etait en promo avec la liaison usb
http://www.electronique-diffusion.fr/ad ... ot&x=0&y=0
bon faut pas se leurer, c est du caca, c est pas du tout precis, si on le fait partir a gauche pendant 1 seconde et revenir 1 seconde, il revient pas exactement a la meme place, y a trop de jeux pas assez de force
mais, la facon de programmer est enfantine
premierement, le robot est representer sur l ordi, chaque articulation (moteur) possede 2 possibilitez de mouvement( c est du servo moteur, donc hyper lent et vitesse fixe))
et en fait on programme ce que l on veut que l on fasse ligne par ligne
exemple:
1-rotation de la base pendant 2 seconde, lever du bras en meme temps pendant 1 seconde
2-ouvrir la pince pendant 1 seconde
3- baisser le bras pendant 1 seconde et fermer la pince pendant 1 seconde
etc...
l ideal le top du top serait de trouver un soft, ou le faire, en partant de ce principe et qui piloterait la carte fourni dans les liens plus haut
le programme pourrait etre de l ordre:
1-rotation de la base pendant 2 seconde a 1000htz, lever du bras en meme temps pendant 1 seconde a 500htz
2-ouvrir la pince pendant 1 seconde a 200htz
3- baisser le bras pendant 1 seconde a 500htz et fermer la pince pendant 1 seconde a 100htz
avec ca , ca serait easy de faire la programation d un robot
une fois que ca c est fait il reste un point essentiel si on veut bien bosser, la precision
c est bien d avoir du matos de qualité,reduire les jeux au max tout et tout, mais lors d un mouvement repeter ou au fil du temps, on peut avoir un decalage de 1° par ci;1°par la etc...
donc l ideal serait que soit il y ait des capteur de position de repos, afin de recaler le robot en position 0 a chaque fin de cycle
soit, j ai vu qu il existait des moteur pas a pas avec des encodeur magnetique, j ai justement acheter une carte big step au boulot pour faire un truc, et le moteur fourni en avait mais ne l utilisait pas
je me suis dit que pour notre robot ca pourrait etre bien pratique sauf que je sais pas comment ca marche et comment l exploiter
voila merci de m avoir lu, si des gens qui aime ce creuser les menages comme moi, veulent bien filer un coup demain, j arriverais qui sait peut etre a faire usiner un ou deux bras en rab en cadeaux
dans le cadre de ma profession, j ai l occasion de pouvoir toucher du materiel de robotique, ce qui ma fortement ... attiré, mais ca restait a petite echelle, je suis en train de developper un etiqueteuse automatique
en gros sur le dessus il y a un decolleur d etiquette, sur le dessous un tapis de course sur lequel je depose le flacon a plat qui avance a une vitesse, et l idée de présenter l etiquette qui se decolle a la meme vitesse, et viens s appliquer suyr le flacon via un tampon en mousse qui monte et descend via un verrin pneumatique
le tout avec des capteur optique pour auiguiller un automate qui gere 4 sortie en contact sec
http://www.technic-achat.com/automate-i ... _EX_XX.cfm
c est pas cher et on peut tout faire avec ca
mais la c est a titre perso, j ai par mes relations amical de travaille acces a un atelier d usinage, et un dessinateur industriel
autant dire que l on doit pouvoir faire beaucoup de chose sympa avec ca
donc mon idée serait de me fabriquer un bras robot en qualité "industriel" autant sur la precision que sur la cadence, mais a tout petit prix, je suis pas chresus ^^
donc deja pour definir les besoins
on va dire une capacité de levage allant de 1 à 5 kg maximum, plus orienté vers le 1 que le 5kg
une base qui permet une roation de 270°
une premiere articulation qui permet 180°
une premier bras de 50cm
une articulation permetant 270°
deuxieme bras de 50cm
une 3 eme articulation de 270°
une dernier bras de 25cm
une articulation permattant une pivotement de la pince sur 360° voir faire plusieur tour, genre visser une bouteille de coca (j ai mon idée pour les connectique de fil)
et pour finir une pince serrante
pour faire les bras j ai trouver du profilé aluminium
http://www.technic-achat.com/profile-al ... ,2,112.cfm
pour chaque articulation, un roulement sera prevu afin de limiter les frottements
afin d etre precis nous pensions utiliser des moteur pas a pas avec vis sans fin + engrenage afin de limiter le jeux
les vis sans fin specific peuvent etre faite sur un tour, les engrenages doivent pouvoir se trouver dans le commerce
concernant les moteur et leur gestion, on trouve beaucoup beaucoup de chose a des prix tres interessant si on sait chercher donc je pense m orienter vers ces produit la:
http://www.ebay.com.au/itm/4-Axis-Nema- ... 20c0b495bd
http://www.ebay.com.au/itm/4-PCS-NEMA34 ... 1e693f1950
on peut meme trouver du tres gros
http://www.wantmotor.com/ProductsView.a ... =75&sid=80
donc voila pour ma fourniture
maintenant les chose qui pour moi se complique et necessite votre aide, c est la programmation
j ai bien compris comment marchait un moteur pas a pas
la frequence determine la vitesse de rotation
la durée du signal va donc determiner l angle
un moteur pas a pas se commande en courant pour etre coupleux
lorsqu il est en position a l arret et en couple de maintient toute les bobine sont alimenté ce qui maintient donc l axe
donc les logiciel courament utilisé sont mach3 par exemple, mais j y entrave que dalle... de plus c est pour du tout CNC et non du robotique
j ai fais l achat pour m initier d un petit robot KSR10 de la marque velleman, il etait en promo avec la liaison usb
http://www.electronique-diffusion.fr/ad ... ot&x=0&y=0
bon faut pas se leurer, c est du caca, c est pas du tout precis, si on le fait partir a gauche pendant 1 seconde et revenir 1 seconde, il revient pas exactement a la meme place, y a trop de jeux pas assez de force
mais, la facon de programmer est enfantine
premierement, le robot est representer sur l ordi, chaque articulation (moteur) possede 2 possibilitez de mouvement( c est du servo moteur, donc hyper lent et vitesse fixe))
et en fait on programme ce que l on veut que l on fasse ligne par ligne
exemple:
1-rotation de la base pendant 2 seconde, lever du bras en meme temps pendant 1 seconde
2-ouvrir la pince pendant 1 seconde
3- baisser le bras pendant 1 seconde et fermer la pince pendant 1 seconde
etc...
l ideal le top du top serait de trouver un soft, ou le faire, en partant de ce principe et qui piloterait la carte fourni dans les liens plus haut
le programme pourrait etre de l ordre:
1-rotation de la base pendant 2 seconde a 1000htz, lever du bras en meme temps pendant 1 seconde a 500htz
2-ouvrir la pince pendant 1 seconde a 200htz
3- baisser le bras pendant 1 seconde a 500htz et fermer la pince pendant 1 seconde a 100htz
avec ca , ca serait easy de faire la programation d un robot
une fois que ca c est fait il reste un point essentiel si on veut bien bosser, la precision
c est bien d avoir du matos de qualité,reduire les jeux au max tout et tout, mais lors d un mouvement repeter ou au fil du temps, on peut avoir un decalage de 1° par ci;1°par la etc...
donc l ideal serait que soit il y ait des capteur de position de repos, afin de recaler le robot en position 0 a chaque fin de cycle
soit, j ai vu qu il existait des moteur pas a pas avec des encodeur magnetique, j ai justement acheter une carte big step au boulot pour faire un truc, et le moteur fourni en avait mais ne l utilisait pas
je me suis dit que pour notre robot ca pourrait etre bien pratique sauf que je sais pas comment ca marche et comment l exploiter
voila merci de m avoir lu, si des gens qui aime ce creuser les menages comme moi, veulent bien filer un coup demain, j arriverais qui sait peut etre a faire usiner un ou deux bras en rab en cadeaux
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